地图已经有了悠久的历史。据考古发现，保存至今的最古老的地图是刻在陶片上的，大约有四千多年的历史。我国历史记载中的《山海图》，据说是铸造在钟鼎上，指引狩猎的人们不至于迷路。《山海图》的制作相传距今大约已有2500年了。当然，这些都是很原始的地图。但是，直到古代东方的大河流域产生了农业，地图这门学问，才有了比较明显的发展。
埃及尼罗河的季节泛滥，淹没了沿岸平原上的农田，冲毁了田块的边界之后，人们不得不重新丈量土地。于是产生了最初的地图测绘的知识——几何学。
黄河中下游平原是我国文化的摇篮。春秋时代，黄河流域修建了许多堤防和沟渠，有些地域还建筑长城。
完成这些水利和军事工程，自然需要一定的测绘，从考古发掘出来的砖刻图画上，从《史记》和《孟子》等书的记载中，都说明我国很早就发明了绘画方形和圆形的工具——规和矩。同时，由于农田水利和军事工程的需要，还出现了数学计算的新方法，这又为地图测绘技术的提高打下了基础。
春秋、战国以前的地图虽然没有流传下来，但不难推想，那时已经相当广泛地应用地图，并且受到人们的普遍重视。孔子看到从事土地测量和户口统计的人员，就在车上向他们打招呼，表示敬意。荆轲谋刺秦王，也借用呈献地图的名义去求见，说明当时地图已经象征国家主权和土地、人口的意义了。秦汉以前，从中央到地方，从土地管理到战争活动，地图已在多方面为统治阶级所利用了。有些思想家也考虑到需要设置一些专门的官吏，来掌管各种不同用途的地图，如土地图、行政图、军事交通图、天下大势图，以及矿山、墓地分布图等。