1927年6月5日，在德国城市布莱斯劳的一家啤酒店中，德国最早的火箭爱好者团体诞生了，这其中就包含了日后影响整个世界许多重要人物，如冯·布劳恩、鲁道夫·内贝尔等，这个组织就是德国的星际航行协会，他们推举德国的火箭奠基人温克勒作协会主席。温克勒是个谨慎谦虚的人，他从1925年开始研究火箭的推进系统，先是主要研究利用火药推进，后来转向利用液体燃料，1931年2月12日，他设计制造了一个液体燃料火箭，命名为“德尔塔”火箭，即“HW-1”号火箭，这枚火箭仅仅向上飞行了约2米就掉到了海里，之后，温克勒给他的火箭加装了用于稳定的飞行尾翼，并于1931年3月14日在此试验，结果“德尔塔”火箭成功飞行到300米的高度，这就是欧洲第一枚成功飞行的火箭。
德国的这个协会成立后开始了火箭试验工作，他们设计的第一种型号称为“小火箭”，但万事开头难，这种“小火箭”前两枚在试验时就爆炸了，第三枚也仅仅升空20米，不得不反复修改，终于在1931年5月14日，再次进行试验时，成功飞行了约60米，受此鼓舞，5月23日，他们的“推进器”2号火箭飞行了5400米，之后再接再厉，“推进器”3号飞行了1600米，在5年的时间里，这个协会共进行了23次火箭飞行试验，270次火箭点火试验，87次火箭发射试验，这些宝贵的实验实际上为德国陆军后来的正规火箭研究奠定了很好的基础，也提供了重要的数据。
德国人还是不满足于传统的军事武器，德国将军们敏锐地注意到火箭这种尚处在摇篮中的武器的战争价值，另外，凡尔赛条约也没有对德国的火箭研究进行限制，显然，法国佬和英国佬还没意识到火箭的军事价值，毕竟那时的火箭这种东西与其说具有某种军事价值还不如更像是一种玩具。但德国陆军炮兵局的研究与发展部主任卡尔·贝克尔少将是一个科学博士、弹道学专家，他对火箭的价值十分看好，他在1929年为此专门命令研究与发展部开始研究火箭，他将这项工作交给了上尉军官多恩伯格来负责，贝克尔给多恩伯格在柏林附近的一个陆军库莫斯道夫炮兵试验场找了一块地方作为研究基地。
一战后德军发展受到了严格限制，10个师的炮兵只能拥有204门77毫米迫击炮（每门只能有1000枚炮弹）和84门105毫米榴弹炮（每门只能有800枚炮弹）。但是，凡尔赛和约实际上有一个大漏洞，那就是对德国在新武器方面的研制和使用没有任何限制，对导弹的生产、储存和使用也无任何限制，德国就开始重点研制这种武器。1930年德军武器装备局首次下达制造导弹武器的任务，要求研制射程超过240公里、战斗装药1000千克、能准确命中目标区域的可控导弹。
1932年底，多恩伯格很快就从德国星际航行协会找到了几个人，这几个人构成了德国官方的火箭研究小组，正是这几个人日后成为美苏规模庞大的太空和导弹工业的奠基人。小组成员包括：韦恩赫·冯·布劳恩、鲁道夫·内贝尔、克劳斯·立德尔、瓦尔特·立德尔。
布劳恩等人最后选中了荒凉的佩内明德海滩，他和他的小组来到了荒凉的佩内明德海滩，在这里建立了火箭研究试验场。
这个小组于1932年底建立，小组的第一个工作目标就是制造一台液体火箭发动机，设计推力为2665牛顿，布劳恩负责这项工作，很快，在1933年1月，这台发动机就进行了点火试车，发动机稳定运行了1分钟，产生1372牛顿的推力，试验相当成功。这时小组开始设计他们的第一个火箭A-1和A-2，1934年12月，两枚A-2火箭被分别命名为“马克思”和“莫利茨”，试验获得成功，两枚火箭达到了2400米的高度。
A-2火箭的成功使得德国军方兴奋不已，希特勒为此批准修建大型秘密火箭研究基地，1933年正式开始研制导弹，1936年成立了导弹武器研制、生产、实验、试验中心，2万人昼夜工作。从1936年至1938年，共计投入了3亿马克。布劳恩也被任命为基地技术主任。佩内明德基地位于距离波兰什切青60那里，此后这里逐渐集中了数千名德国最优秀的火箭、飞行方面的科学家和工程技术人员。基地的周围布设了通电的铁丝网，人员进出控制的十分严格。
希特勒当时有许多秘密武器研制计划，对这些秘密武器所能发挥的作用，德国乐观主义者认为有可能在24小时内改变战争命运，悲观主义者也认为至少能毁坏英国的军工生产，延缓英美对德国的入侵。
这个小组前后研制了多种火箭，已经对火箭技术有了相当程度的掌握，基本达到了研制实用型火箭的水平。人类历史上第一种具有实用价值的火箭就诞生在这个小组，这就是著名的A-4火箭。1942年6月13日，德国人开始试验他们制造的A-4火箭，但好事多磨，第一枚火箭发射失败，1942年8月16日，试验的第二枚火箭取得一些成功，1942年10月3日，第三枚火箭点火发射，3秒钟后，火箭推力达到78400牛顿，然后推力继续增加，火箭离开地面平稳地向上飞去，第41秒时，火箭速度已经达到2千米/秒，第54秒时，火箭发动机准时按照既定程序停车，火箭此时的飞行速度已经达到5600千米/秒，火箭然后在惯性下继续向上飞行了一段时间，总高度达到85千米，飞行距离达到190千米，偏离预定目标区仅4千米，这标志着人类历史上第一枚实用型火箭成功诞生。多恩伯格在当晚的庆祝宴会上兴奋地说道——我们的火箭今天达到了60英里的高度，这比巴黎大炮的纪录还要远的多，我们利用我们自己的火箭进入了太空，从此，我们利用太空为地球上的两点建立起一座桥梁，我们证明了利用火箭可以进行太空飞行。他对冯·布劳恩说，“你知道我们今天所作的工作的意义吗？今天，宇宙飞船诞生了！”
A-4火箭长14米，起飞重量12.5吨，最大上升高度85公里，飞行距离190公里，也就是说，这具有了实战价值。德国纳粹宣传部长戈培尔为这种火箭命名为“复仇者2号”，也就是V-2火箭。“V”在英语中是胜利（Vergeltung）的意思，而在德语里则是“复仇”的第一个字母，在二战中，当时希特勒正在被接连不断的失败所烦恼的时候，在看了这种武器的摄影介绍后十分兴奋，并把原来的“A”重新命名为“V”，意味着将要展开复仇。
布劳恩等为此又改进了V-2火箭，使其更加稳定，更加容易操控，改进后的导弹全长14米，重13吨，直径1.65米，最大射程320公里，射高96公里，弹头重1吨，制导系统采用了程序和陀螺双重控制系统。并且研制出了耐高温的推力控制石墨舵片。
V-2火箭在发射后先垂直上升到24-29公里的高空，然后再按照陀螺仪的预设控制转向，喷口燃气舵改变推力方向，火箭以40度的倾角飞行；火箭也可以接受地面无线电指令，改变飞行方向。在发射后1分钟，火箭就能上升到48公里的高度，这时的速度是5796公里/小时。这时候地面会向火箭发出无线电指令，指令其关闭火箭发动机，火箭以惯性继续上升至97公里的高空，然后以3542公里/小时的速度大致沿着抛物线自由下落，落点就是目标。
V-2火箭能达到97公里的高度也就差不多可以进入外太空了，所以，此后，佩内名德火箭基地内的这个小组甚至已经做起了飞向太空的梦想，他们设计了A-9/A-10计划，这就是布劳恩等人的载人宇宙飞船计划，实际就是要设计一种将A-9和A-10结合起来组成一种多级火箭，当然，此时已经不是布劳恩等人可以做梦的时候了，德国的战争此时正进行的如火如荼。