现代巡航导弹的鼻祖就在佩内明德，这就是世界第一种巡航导弹V1（Fi103/FZG76）。这款导弹长7.5米，翼展5.3米或4.78米，弹头装500千克烈性炸药。动力装置为一台Argas AS104型脉冲喷气式发动机，推力660磅，工作时间32分钟。最大飞行速度644千米/小时，最大飞行高度915米，最大航程322千米。发射时需要从一条50米长的斜坡滑道发射。由于其飞行时会发出“嗡嗡”的声音，因此有了个绰号“嗡嗡弹”。
“嗡嗡弹”的飞行姿态控制是由陀螺仪控制的，飞行里程是由安装在弹头的一个小螺旋桨驱动计程仪掌握的，在到达预设射程之后，就终止发动机的供油，导弹开始俯冲。由于“嗡嗡弹”射程长，因此成了理想的跨海打击英国的武器。1943年，德国开始在法国北起法、比边界南至诺曼底的塞纳河口的海岸线附近大规模修建发射阵地，准备对英国进行导弹攻击。在英美实施诺曼底登陆后的第6天，“嗡嗡弹”被紧急投放战场，开始向伦敦大规模攻击，共有2419枚V1击中伦敦。德军特意挑选在中午和傍晚上下班高峰期间攻击伦敦，以便给伦敦造成巨大的毁损，也能产生巨大的心理压力。1944年9月4日后，德国又开始击中使用V1和V2导弹，主要目标是已经被盟军占领的安特卫普。到1945年3月30日攻势结束，德国共发射了5760枚V1，一开始，英国人不知该怎样对付这种导弹，后来在使用高射炮组织火力网，这有效地防止了导弹袭击，共计被高射炮火力网击落的导弹为4260枚，而落在安特卫普的导弹只有628枚。在后期，英国使用了飞行速度很高的喷火式战斗机，格罗斯特“流星”喷气式战斗机开始参加海岸巡逻，英国飞行员就用战斗机的喷气尾流将V1吹翻失衡。
起初，由于导弹的命中率较低，因此德国也曾生产过一种有人驾驶的导弹，这就是V1的有人驾驶改型Fi-103.这是一种自杀式攻击，目标多为大型舰船和重要地面目标。这种自杀式攻击的想法来自德国著名女飞行员汉娜，莱契和有名的冒险家、SS军官奥托，斯科尔兹内，他就是曾在大索萨山顶营救墨索里尼的指挥官。汉娜，莱契本来是为德国招募愿意献身的人，但响应者不多，于是汉娜，莱契亲自担任试飞员。这项计划经由希特勒本人批准，两周后就开始了实验。一枚Fi103由一架“霍尔”轰炸机携带起飞升空，然后发射，试验共进行了两次，都是由汉娜，莱契驾驶，试验获得了成功，而汉娜，莱契本人也奇迹般地生还。
Fi-103一共有4种型号，其中1、2、3型是教练机，4型号是实战型。驾驶舱内有简单的仪表，当导弹飞近目标后理论上是可以跳伞的，但在高速飞行中跳伞的生还几率非常小。德国甚至还装备了一个中队的Fi-103，即KG200中队，一共有Fi103 175架，不过德国人从未执行过日本神风特攻队那样的自杀攻击，这项自杀计划最后在1944年10月放弃了。
在佩内明德基地，布劳恩所领导的导弹研究和制造工作已经取得相当丰厚的成果，整个V系火箭实际上已经形成了一个庞大的家族，除了V-2之外，另外还有不少导弹。在V-2之前还有这型导弹的前期试验型，如A4B，这时A4导弹的改进型，已有原型产品。
佩内明德基地的导弹已经有各种型号，适合于在地面、在空中发射，甚至也研制了潜艇使用的海基导弹，这些导弹就成为二战后各种导弹的鼻祖。
A5是一种飞机发射的弹道导弹，载机为HE111，前面提到的A9/A10计划实际上就是洲际弹道导弹计划。
1943年是第二次世界大战的转折年，这一年德国从攻势转入守势，而盟军则开始频繁出击，盟军开始对德国控制区进行轰炸，且轰炸规模逐渐升级，但德国空军损失严重，地面炮火也无法阻挡盟军轰炸机群，因此，德国统帅部迫切需要一种能有效打击盟军空军的武器，这使命自然落到了佩内明德基地身上。由此，布劳恩等科研人员夜以继日开发出了“瀑布”地空导弹。这是在A-4的基础上开始设计，只是尺寸略小于V-2.1943年8月17日夜那场突袭轰炸给佩内明德基地内的“瀑布”地空导弹研制也造成了延迟，因为火箭发动机主设计师死于轰炸，液氧和甲醇设备也受到损坏，因此整个计划受到延误。“瀑布”的第一种型号W-1翼展最宽，但测试后发现，较宽的翼展对告诉飞行的导弹并没有多大好处，因此减少了27%的面积。
地空导弹是用于攻击飞行中的轰炸机和其他飞机，因此要求导弹的命中精度较高，飞行控制能力较强，此种导弹的控制分为三个阶段，初期导弹刚刚离开地面，速度较慢，这时可以由地面控制人员目视控制，保持导弹的概略方向即可；第二个阶段就是用两台雷达分别照射目标和导弹，然后用计算机计算出方位差，再用无线电向导弹发出指令，进行中段飞行控制；第三阶段就是末期，用导弹携带的无线电近炸引信和红外导引头控制导弹。
1944年2月28日，在佩内明德附近的岛上进行了首次试验，第二枚导弹达到2772公里/小时的速度，高度也达到了设计值。这一年的7月和1945年的2月又先后进行了24次试验。
由于盟军对德控区进行全方位的轰炸，因此德国不得不大量生产“瀑布”导弹，德国统帅部曾计划，共计建立200-300个导弹发射阵地，这样才能保护德国的所有城市，这样就需要100000枚导弹，但最初导弹的生产量只有每月900枚，后来逐渐达到月产5000枚。但在2月份，苏军已经逼近了佩内明德，这项计划被迫中止。“瀑布”是地对空导弹的先驱者，实际上地空导弹计划并没有因为德国失败而终止，只是转移到了美国。
另外还研制了Hs117H、Me Enzian地空导弹。Me Enzian是1944年开始研制的，其想法来自Me163火箭动力战斗机，也有适合快速飞行的三角翼，动力系统为一台主发动机和四台助推器，不过这种导弹还处在研制阶段。
莱茵金属公司还研制过一种Hecht地空导弹，被称为“矛”（Pike）和Feuerlilie地空导弹，被称为“火百合”（Fire Lily）。“火百合”是德国空军的一项紧急研究计划，其目的是通过实验获得对未来导弹有用的数据。计划一开始就设计了两种型号F25和F55，即跨音速的F25和超音速的F55.
佩内明德基地还研制了空舰导弹Bv-143，这是一种掠海飞行反舰导弹，这种导弹的特点是其弹体下有一条伸出的触臂，目的就是保持导弹在海面上2米的高度飞行，但显然设计制造还不够成熟，这条伸出的触臂并不稳定，因此导弹经常坠海。
另外一种Hs293空舰导弹则是世界上第一种实用型空舰导弹。这是1940年由亨舍尔公司研制的，由赫伯特。A。瓦格纳博士负责。实际上是SC-500型普通航空炸弹装上轻质合金的弹翼和尾翼，这就成了滑翔炸弹，如HS293V2型滑翔炸弹，于1940年5月制成。另外再给滑翔炸弹安装上制导系统，1940年7月Hs293V3可控滑翔炸弹研制成功，也就是在弹体上和载机上分别安装无线电指令接收和发射系统，因此能够在炸弹滑翔的过程中实现操纵。12月又将液体火箭发动机加挂在Hs293V3腹下，这大大增大了炸弹的射程，这就是Hs293AO空舰导弹。1940年12月17日，Hs293AO在佩内明德试飞成功。1943年7月，该弹在安装了最新研制成功的固体火箭发动机后试验成功，成为世界上第一种实战化的空舰导弹Hs293A1.Hs293A1可由多种战机携带。1943年8月25日，德国战机在比斯开湾用这种导弹炸沉一艘英国护卫舰；三天后又炸沉护卫舰“白鹭”号，重创一艘驱逐舰；9月11日和13日，在意大利附近海面重创美国巡洋舰“萨瓦纳”号和英国轻巡洋舰“乌干达”号；15日，炸沉医院船“纽芬兰”号；11月26日，在西地中海布日伊湾炸沉运输船“罗赫纳”号；1944年1月23日在意大利安奇奥海岸附近击伤驱逐舰“贾维斯”号等。Hs293之后是Hs294，这款导弹是Hs293的改进型，其主要用于攻击战舰的吃水线以下。Hs293D也是Hs293的改进型，主要是加装了电视引导头，实现了视频制导。Hs295是更高级的导弹，使用了无线电和雷达制导，动力方面除了主发动机外，还加装了两枚固体助推火箭，但这款 最先进的导弹也未来得及装备部队。
空舰导弹中还有一款GT1200，也是攻击舰船吃水线以下的一种导弹。
另外，德国甚至已经研制出了世界第一种超音速导弹，由空中发射，可对地、对舰攻击，其装备有两台固体燃料火箭发动机，三角短翼，不过也未能批量生产。
X-1型炸弹应该说是现代精确制导炸弹的鼻祖，其为1400公斤穿甲弹和弹尾组合控制翼组成，也是由轰炸控制人员用无线电指令操控。一共生产1400余枚。这款炸弹曾在1943年9月对已经投降盟军的意大利舰队进行过攻击，击沉了战列舰“罗马”号，重创战列舰“意大利”号；9月11日和13日重创美国巡洋舰“萨凡纳”号和英国轻巡洋舰“乌干达”号次年1月29日击沉英国巡洋舰“斯巴达人”。
X-4也是一种空空导弹，射程3.5公里，弹翼宽0.575米，弹长1.907米，弹体最大直径0.222米。这款导弹在1943年初开始研制，研制目的是能让德国飞行员在盟军轰炸机的机炮射程之外发起攻击。X-4头部尖细，有四片弹翼和四片更小的尾翼。这是一款有线制导导弹，在两片相对的弹翼顶端有两个控制导线的放线筒，另两片弹翼顶端则有两个曳光管，曳光管是为了让操纵者看清航迹。导弹装配的是液体发动机。战斗部重量20公斤，在7.5米的半径内能用冲击波毁伤飞机，导弹由载机飞行员、撞击、声感近炸引信。导弹飞行速度最大可以达到1152千米/小时，实用射程1500米到3500米。1944年8月，225枚X-4的原型出厂，8月11日由一架FW190战斗机携带进行试验，试验一直持续到次年2月。JU88s夜间战斗机Me262喷气式战斗机也参加了试验，试验证明这种导弹作战效果很理想。X-4结构很简单，易于大量生产，1945年初，一共生产了1300枚，但在导弹准备装配火箭发动机的时候，位于斯图加特的工厂遭到轰炸，用于这批导弹的火箭发动机全部被毁，这使得这批导弹未能送交部队。
X-7 Rotkappchen是一种反坦克导弹，被称为“小红帽”，这是世界上第一种反坦克导弹，有线制导，装备有2.5公斤的聚能穿甲弹头，用翼端绕线管中的控制导线操纵。
Hs298是世界第一种空空导弹，射程9公里。采用无线电指令。另外还曾研制过一款使用有线制导的空空导弹，并进行了300余次发射试验，其后也未能装备部队。
另外，佩内明德基地还研制了BV-246滑翔炸弹/反幅射导弹，这是世界第一种反辐射导弹，其速度在击中目标时达到450千米/小时。BV-246导弹是在BV-226的基础上研制出来的，这款导弹从1942年12月12日开始设计，由理查德·沃根博士主持，其战术使用方式为在地方防空火力之外投放，然后滑翔飞行。这款名为“冰雹”的滑翔导弹外形十分简洁，如同一枚大雪茄，两侧有长长的滑翔机翼，尾部也有稳定尾翼，仿佛就是一架漂亮的滑翔机。但这款导弹有一个很奇特的地方，那就是两侧长长的机翼其实是由钢筋混凝土浇铸而成的，其目的是为了加重导弹的重量，以便在投放的时刻让导弹和载机分离的更干脆些，减少载机对导弹的飞行影响。
“冰雹”要求是在7000米高空投放，导弹的滑翔比比为1：25，这样就能攻击175公里以外的目标。当然，如果载机的高度更高些，那么最大攻击距离可达200公里。
“冰雹”和其他导弹一样，起初也是采用无线电制导，但英国这时也掌握了无线电干扰技术，这就迫使“冰雹”在1944年月12月26日被放弃，不过在1945年初“冰雹”计划再次被提出，因为佩内明德基地内的专家们找到了新的制导办法，这就是给导弹加装了被动导引头，基地为此进行了10次试验中，有8次失败，两次准确击中目标，精度在2米以内，也就是说这种导弹已经具有了实战价值，因此投入了生产。到战争结束时共生产了1000枚，只是由于德国已经投降了，因此这批导弹并未来得及装备部队。
Rheinbote是一种地地弹道导弹，被称为“莱茵使者”（Rhine Messenger），射程215公里，为四级远程地对地导弹，弹头重44公斤。在1944年底，德军共向安特卫普发射了200枚。
Rheintocher也是一种地空导弹，被称为“莱茵女儿”（Rhine Maiden），是一种两极地空导弹，上部装有巡航发动机，下部装有助推火箭发动机，采用无线电制导，有两种型号：Rheintochter 1和Rheintochter 3，但都未能装备部队。
到二战末期，共有138个导弹装备项目正在研制之中，约20种地对地、空对地、地对空、空对空导弹进行了试验，另外还研制出了10种非制导导弹，主要是“台风”多管防空火箭弹系统和射程160-200公里的“莱茵使者”火药弹系统。仅V-2导弹一个项目就有2000多名研制人员，有1220人在研制“瀑布”防空导弹，有800家工厂参与导弹武器的批量生产，每月保障生产900枚V-2导弹。