毛泽东有一套自编的“自由体操”，在散步中可以边走边做。这套自由体操的做法是，深呼吸，缓缓散步时摇头晃脑，活动头颈部关节；有时屈伸肘腕关节，时常旋转双肩，以肩带动肘臂做圆周旋转运动，左肩向前上，右肩向后上，交替转动，也可同时做腰部旋转扭动。
他常在独自散步又无旁人时练习这套动作。做起这套动作的他，与平时严肃庄重的他，完全判若两人，比扭秧歌的动作还要有趣。
有时，保健医生徐涛跟他一起散步，他边做边回头来看徐涛。当徐涛在笑他这一套“自由体操”时，他就向徐涛做个鬼脸，然后就更起劲地做，好像在故意逗他似的。
在年轻时，毛泽东就自编过体操，叫“六段运动”。
这是在第一师范读书时。毛泽东把体操、拳术和军事操练中有锻炼身体的部分，加以变通和综合，就身体部位分成几段，慢慢练习实践，最后创造了一种“六段运动”。
这种运动包括手部运动、中部运动、躯干运动、头部运动、打击运动、调和运动。
六段运动的特点有三个方面：
（一）使身体平衡发展，身体各个部位都得到适当的运动，扩大了肺活量。
（二）简便易行，不需要特殊的场地，也不需要任何器械，随时随地都可以进行。
（三）运动时间短，便于经常练习，容易养成持久锻炼的习惯。
毛泽东每天早晨作完冷水浴后，就在井旁空地上做“六段运动”。晚自习完毕后，在寝室的空地上练习拳术和“六段运动”。甚至在自修学习后，就在自己的位置上将两臂向前左右用力伸屈，用两手捶击腿部、肘部和胸部；将头向左右前后转动，眼睛也闭上几分钟，然后再读书。
“六段运动”简便易行，随时随地都可以做，能够达到疏通血脉，强筋壮骨，振作精神的目的。
毛泽东在总结他创造“六段运动”的一篇文章里说道：“愚既粗涉各种运动，明其皆系外铄而无当于一己之心得，乃提挈各种运动之长，自成一种运动。得此运动之益，颇为不少。”
毛泽东创造的“六段运动”既不是沿袭别人，也不全是独自创造的，而是根据人体生长发展的需要，采集旧法，进行变革，推陈出新地创造出来的。
“六段运动”有手、足、头、躯干运动，还包括拳击、跳跃等。后来年纪大了，毛泽东就把剧烈动作去掉了，常常在散步时边走边做。
对于“六段运动”，徐涛认为，毛泽东年轻时很可能看过中国古代养生法的书籍，参考了“八段锦”、“五禽戏”等，才编出了“毛式自由体操”。
因为有一次，毛泽东跟徐涛说过：“三国时有个名医叫华佗，给曹操治过病，他学老虎、学熊、学猴子、学鹿、学飞鸟的动作编了‘五禽戏’，这你应该知道吧？我看不错，是很好的健身运动。这都是仿生运动。人们有好多运动都是从动物那里学来的，其实也是动物学动物。中国有螳螂拳、猴拳，你游泳的那蛙式不就是从青蛙那里学来的吗？”