第三晋鲁卫三国会师
卫军退回新筑，统帅孙良夫感到战事失利，返回本国不光彩，乃留下石稷等统帅部队，守备新筑沿边要地，自己动身前往晋国请派援兵再战。孙良夫到达晋首邑，鲁国派遣请援的大夫臧宣叔也同时到晋。鲁、卫两位代表，通过晋执政中军元帅郤克，向晋侯提出请求。这时楚因楚庄王死去（公元前591年）不久，正忙于内部事务，无暇对外，南来威胁暂时缓和，晋为着稳定北方诸侯领导权，保持盟主地位，认为有必要抓住楚国无力北顾的机会，打击一下齐国的侵略扩张行为，因而对齐采取军事行动已经势在必行，所以，当鲁、卫派人请求援助时，晋落得做个顺水人情，立即决定出兵支援鲁、卫的抗齐战争。晋景公派出兵车七百乘，恰恰等于城濮战时使用的兵额。但郤克感到兵力不足，难以取胜。郤克向晋景公建议说，城濮之战有先君（文公）之明，与先大夫（先轸等）之肃，所以战胜敌人。郤克认为自己的才能，远远不如先人，于是，接着提出请求增加兵车为八百乘。郤克的建议为晋景公所接受。由郤克统率大军，救援鲁、卫。鲁国的臧宣叔充当向导，进入卫境，鲁上卿季孙行父率鲁军前来会师。于是晋、鲁、卫三国部队于卫地新筑附近会师，并由晋军统帅郤克担任联合军统帅。齐军发现卫国境内有晋、鲁两国军队出现，感到形势严重，乃向国内撤退，预备选定有利地形，再对敌人决战。于是经过莘邑向历城附近转移。晋军发现齐军撤退，乃紧跟齐军，经过莘邑，推进至靡笄山下与齐军在鞍地形成对峙状态。
第四晋齐双方作战序列
一、晋方
（一）联合军统帅：中军元帅郤克
车右郑丘缓
御戎解张
（二）晋军：上军将领士燮
下军将领栾书
（三）鲁军：正卿季孙行父
副卿叔孙侨如
（四）卫军：上卿孙良夫
将领石稷
兵力：晋军兵车八百辆。
鲁军，卫军务有兵车若干辆。
二、齐方
统帅：齐顷公（姜无野）
将佐：车右逢丑父
御戎邴夏
左军：上卿高固
右军：上卿国佐
兵力：兵车五百辆。第五晋齐双方作战策划
中军担任主攻。上下两军则为强大两翼，随主力进展钳攻夹击敌人；上军配属鲁军，向敌人侧面进攻；下军配属卫军，向敌人侧面进攻。
齐顷公直接指挥的中军担任主攻晋军左右两军的任务；左军担任对鲁军进攻；右军担任对卫军进攻。左右两军于中军进攻时，即向鲁、卫军进攻。
第六鞍战役的经过
周定王十八年（公元前589年），晋景公十二年，齐顷公十年，鲁成公二年，卫穆公十一年，晋齐两军对峙于靡笄山麓，齐顷公首先派人下战书给晋军。晋统帅郤克代表晋军应战，双方约定在战场上相见，齐晋两军已成箭拔弩张之势。在战斗即将发生时，齐上卿高固凭着个人之勇，乘着兵车，突然冲进晋军营内，桀石（举石块）投击晋军，打伤晋军兵车上甲（战）士。御者逃走。高固跳上这辆兵车，俘获伤兵，亲自驾车，驰回齐营，系于营前桑树上，传呼给齐军将士说：“欲勇者售余余勇”。晋军发现后追击，但已来不及了。高固闪电般袭击，获得兵车一辆，向齐顷公报告说：“晋兵虽众，能战者少，不足惧。”高固的鲁莽行动和对晋军的片面看法，更加助长了齐顷公的轻敌思想，给齐军带来灾难性的后果。
高固偶然袭击的成功，使齐顷公更加狂热，盲目自傲地说：“余姑灭此而朝食”。说罢竟马不披甲，向晋军近攻。齐军势如潮涌似的猛烈直冲晋垒，鼓声震地，箭如飞蝗。晋元帅郤克右背受伤，血流及履，未绝鼓声，御者解张左肢和手都被矢射穿，拔箭御车鲜血流到车轮上。郤克伤重逐渐不支，解张反而劝勉他说：
“师之耳目，在吾旗鼓，进退从之”，“若之何以病（伤），败君之人事！环甲执兵，固即死也，病未及死，吾子勉之！”解张说完，立即用左手挽辔以御马，右手代伤重的合克擂鼓。解张擂鼓，全军响应，鼓声震天。解张左手拉不住缰，马向前直奔，晋军将士认为中军已经获胜，奋勇争先冲杀，形成排山倒海之势。齐军抵抗不住，全线崩溃，将士纷纷奔走。晋军将领郤克负伤力战，御者解张、车右郑丘缓在战斗危急时英勇苦战，激起全军攻击勇气飞，终于战胜了敌军。
晋军摧毁齐军有组织的进攻后，司马韩厥代受伤的元帅郤克指挥晋军，向齐军追击。韩厥率自己部属，紧迫有金舆的兵车。齐项公退到华不注山下，晋军顷刻之间，把华不注山包围三层。齐将邴夏虽然射击紧迫的车上敌人，但并没有阻止晋军的进展。晋军兵车蜂拥而来，形势危急万分，车右逢丑父立即和齐顷公换服装，换坐位，准备代君赴难。车至华泉韩厥乘车超过齐侯兵车，挡在前面，下车拉着马缰，对化装成齐顷公的逢丑父说：晋先派出群臣，为鲁、请求于齐，属当戎，无所逃隐。逢丑父伪装成口渴，饬齐顷公下车往华泉取水。顷公则乘机绕山奔走，遇到齐将郑周父所乘副车，才登上这辆车，由郑周父御车，宛莪为车右，载齐顷公急驰出险，免于被俘。战前骄傲自大、气焰不可一世的齐顷公，当战事遭到挫折时，竟失去保护，狼狈不堪，化装逃走。韩厥俘获冒充齐顷公的逢丑父，送到中军元帅郤克处。郤克认出不是齐侯、决定杀死逢丑父。逢丑父高呼：自今无有代其君任患者，有一于此，将为戮乎？郤克感到逢丑父以死代其君，是一个使人钦佩和值得人们效法的典范、于是决定赦之，以勉事君者。
第七晋齐双方的议和
鞍战失败的齐军，收拾残余向内地退却，战略要地徐关等处动荡不安。晋军向齐内地追击，通过丘舆大道，进攻齐首邑东南险要之地马陉。齐军新败，无力再战，首邑临淄陷于危急状态。齐顷公只得派出上卿国佐以纪国甄和玉磬与汶阳之田，向晋军要求停战议和。郤克以战胜者的姿态，盛气凌人，提出齐必须履行的三项条件：
（一）必以肖同叔子为质于晋。
（二）使齐境内田亩道路，“尽东其亩”，全部改为东西向。
（三）退回侵占鲁、卫地方。
齐代表国佐认为条件太苛刻，无异于亡国。史书对国佐回答晋国提出的条件，有多种记载，大体如下：国佐忍气吞声委婉地回答晋方提出的第一个条件说，肖同叔子非他，寡君之母也，若以匹敌（能分庭抗礼），则亦晋军之母也，“必质其母以为信，其若王命何！”先王以孝治天下，质人母，即违先生之命，诗经说“孝子不匮，永锡尔类”。接着批评晋提出的第二个条件说：先王疆理（划分）以物产土质水源等，因地制宜。诗经说：“我疆我理，南东其亩，而曰‘尽东其亩’，惟吾子戎车是利，不顾土宜、其无乃百先王之命也”？国佐进而又说：“四王之王也，树德而济同欲焉”，“五伯之霸也，勤而抚之，以役王命”，“今吾子求合诸侯，以逞无疆之欲”。诗经说：“布政优优，百禄是道，子实不优，而弃百禄，诸侯何害焉”？最后则说，晋军到齐，齐军应战，“‘畏君之震，师徒桡败’，吾子惠徼齐国之福，不泯其社稷，使继旧好，唯是先君主敝器，土地不敢爱，子又不许请收合余烬（残部），背城借一战而胜，敝国之幸。战而不胜，再唯命是听”。国俭不卑不亢的态度，也使晋国有所考虑，同时再加上经过鲁、卫两国从中斡旋，晋国终于认识到，战争的目的已基本达到，如果继续打下去，彻底征服齐国，对晋国争霸中原也并非十分有利，同时还会加深齐、晋两国仇恨，使晋国的主要争霸对手楚国坐收渔人之利。因而，郤克权衡了政治和军事上的利害，也就适可而止，与齐议定议和条约：
（一）齐侯向晋进朝（承认晋的盟主地位）；
（二）退回侵占鲁、卫田地。
晋方“以母为人质”“尽东其亩”两项改为齐承认晋的盟主地位；齐侯朝晋，退还侵占鲁、卫田地，都无损于齐的尊严。同时，还增进了晋盟主的声威，这是晋在战略止的重大成就。齐终于站到晋国一边，化敌为友。鞍战对晋关系很大，尤其在邲战失利为时不久的情况下更是如此。郤克与齐代表国佐，订立盟约，结束了晋、齐双方的战争。
鞍战胜利，和议成功，鲁大夫离郑返国，迎接鲁君，与晋君相会于上鄍。鲁成公感谢晋要齐退还侵占的地方，赠送晋军将帅以车马服饰，以示慰劳。晋军凯旋返国，胜利回到首邑，士变走在最后。其父士会问其原因，变答：师有功，国人肯定相迎，先入必然属耳目，是代帅受名也，故不敢。仅此几句话，足以说明士变居功不争的谦虚态度。郤克见晋公，景公慰问他说：“子之力也夫！”郤克答：“君之训也，二、三子之力也，臣何力之有焉？”士变见晋侯，景公同样予以慰问。士变答：“庚所命，克之制（指挥）也，变何力之有焉？”栾书见晋侯，景公还是照样予以慰问，书也推功于人。晋军三将让功，表现了晋军团结谦让的良好作风，对后世有良好的影响。
战事结束，齐顷公往朝于晋，举行诸侯相朝，献玉圭礼。齐、晋两君相会，标志着两国关系发展到新的阶段。
鞍战役评述
东周列国中期的重大政治问题，是晋、楚两霸争夺对诸侯领导权的斗争。晋争夺中原霸主地位的斗争，实质上代表着中原民族与南方荆楚蛮夷部族之间的斗争，是中原各族兴盛衰败的杠杆。城濮之战后，晋执牛耳。邲战之后，楚起称霸，纵横中原地区。这种局面，为晋所不安。晋虽表里山河，能战能守，但晋景公时期，已远非晋文公时期那么强大。且周围被秦、楚、赤狄等所包围，经常处于腹背受敌的威胁之中。然而尽管如此，但晋对退出中原政治舞台又不甘心，晋实力的衰落，威望的下降，从而造成齐顷公争霸的形势。齐联楚侵鲁攻卫，使晋的盟友受到震动，晋就不能袖手旁观。齐，晋双方注定了要爆发战争。但是齐是晋对东方诸侯所能争取的唯一的有政治影响的大国。而晋的主要敌人是楚，所以给齐一个沉重打击后，立即停战议和，既不挫伤齐的威望，又不增加两国的裂痕。晋军出兵标榜的是齐侵鲁、卫，“为鲁、卫请”。说明晋国在有限目的的战争中，政治、军事配合密切，所以获得战略战役的胜利。
齐国在齐桓公时代，曾出兵北伐山戎，救燕、救卫、救邢，吞并邻近小国。也曾联合诸侯大举南征，但并没有与当时比较强的楚军发生战斗，因此无法判断谁胜谁负的问题。桓公以后，也曾侵袭鲁、卫，但这些国家战斗力都很脆弱，所以也不能衡量齐军真正的战斗力。事实上，齐国对这些军备薄弱的小国进攻，只是侵扰式的，忽进忽退。所谓“强大”，只限于表面上和微小的胜利。加上没有与当时的大国晋、楚作正式决战，并不能说明齐国军事力量的强大。鞍战开始前，重要将领高固凭个人突击所取得的小胜（俘获兵车二辆），就认为晋军“不足畏惧”，致使顷公有“余姑灭此而朝食”的妄想和“不介马而驰”的轻敌思想。因此，虽乘一时之勇，给晋军一定的损伤，但两军一旦进行大决战，战略上缺乏深谋远虑的齐军，就远远不是晋军的对手，及战事遭到挫折，顷公竟指挥羌方，而“贾余余勇”的高固，也没有表现出所谓的“勇”，而是和败兵一起逃走。战况危急当中，齐顷公化装逃脱，才免于被俘。
晋军打着“为鲁、卫请”的反侵略旗帜，在政治上师出有名，占了上风。鲁臧宣叔为向导，经卫国境内，直趋莘邑，迅速推进到靡笄山下，压迫齐军被动应战。鞍战事发生，郤克负伤力战，解张则负伤代郤克擂鼓和御马直前，郑丘缓左手执盾掩护受伤的郤克，右手挥戈，奋力冲杀，激起全军攻击勇气，显示了晋军顽强的作战意志，终于击破了强敌。司马韩厥以郤克受伤，立即代行职权，指挥部属，担任战场外的追击，俘获伪装齐君的逢丑父。齐军溃不成军，晋军在追击中未遇抵抗。晋军在作战中以部分兵力绕过沂蒙一带山区，经过丘舆，进攻临淄以东的战略要地马陉，实际上形成一个东西对进，钳击齐国都城临淄的极为有利的战略态势，压迫齐国败中求和，达到联齐以对主要敌人楚国的战略目的。说明晋军鞍战的胜利过程，政略战略配合之密切。凯旋班师回国，郤克、士变，栾书的让功谦逊美德，给后代留下了典型范例，这自然更加提高晋军当时的声威，能够继续称霸中原。
晋楚三驾战役
第一晋悼公图霸的军政措施
晋自文、襄以来，逐渐形成卿大夫权力过重，国君受制于卿的局面。厉公即位，感到诸卿权过重，有削弱臣权，重振君权的设想。麻燧、鄢陵两次战争胜利后，欲“尽去群大夫，而立其左右”，嬖臣胥童、长鱼矫等怂恿厉公杀三郤。于是，厉公于朝会杀三郤，胥童则派甲士于朝中逮捕栾书、中行偃。长鱼娇请杀栾书、中行偃，厉公则以“一朝而尸三卿，余不忍益也”而拒绝。长鱼矫争辩说：“乱在外为奸，在内为轨，御奸以德，御轨以刑。不施而杀，不可谓德，臣逼而不讨，不可谓刑；德刑不立奸轨并至”。厉公仍不让杀，并立即释放栾书、中行偃，并饬令继续供职，另以胥童为卿。长鱼矫则出奔狄国，以避免祸及己身。栾书、中行偃获释后，反过手来乘厉公于幸匠丽氏家淫乐之时，击杀胥童，囚禁厉公，不久派遣程滑杀了厉公。