锦衣卫是明朝特有的军事特务机构，全名为“锦衣卫亲军指挥使司”。1382年5月（明洪武十五年四月），由朱元璋最先设置。传统意义上，锦衣卫三大特征为飞鱼服、鸾带、绣春刀。古人惯以“朝廷鹰犬”暗称锦衣卫与东厂、西厂。
锦衣卫原是护卫皇宫的亲军，又称禁卫军，掌管皇帝出入仪仗。明初的军制比较简单，其基层单位是“卫”和“所”，每卫辖正规军士约10000人，其下设所，分为千户所和百户所，京城的禁卫军所辖卫所为49处。到洪武十五年，朱元璋决定改革禁卫军，建立了12个亲军卫，其中最重要的就是“锦衣卫”。
锦衣卫的职责是“掌直驾侍卫、巡查缉捕”。所谓“掌直驾侍卫”，即主管皇帝侍卫、展列仪仗、传递皇帝命令等事项，这一点和一般禁卫军并无不同。而“巡查缉捕”则是锦衣卫区别于其他各朝禁卫军的特殊之处，也是它为什么能为人们所牢记的原因。其实朱元璋建立锦衣卫的初衷也只是用它来卤簿仪仗，后来他大肆屠戮功臣，感觉传统的司法机构刑部、大理寺、都察院使用起来不太顺手，于是将锦衣卫的功能提升起来，使其成为皇帝的私人警察。
锦衣卫所属的镇抚司分南北两部。南镇抚司，主管一般卫所部队人员的犯罪侦查、审讯、判决、情报以及军事武器之研发事项。北镇抚司，专理皇帝钦定的案件，直接取旨行事，主管各地藩王及官员秘密监视、肃反肃贪，拥有自己的监狱（诏狱），可以自行逮捕、刑讯、处决，不必经过一般司法机构。另外，还曾参与收集军情、策反敌将的工作。
到明成祖朱棣统治时期，锦衣卫的特务性质进一步加强。1420年又设东厂。1477年明宪宗更设西厂。明武宗又增设内行厂，统称厂卫制度，开创了中国特务制度的先河。
这些特务组织相互交错，密如蛛网，遍布全国的各个角落。这样，街头巷尾的任何动静，夫妻吵架和市井打斗，早上发生，晚上就到了皇帝耳中。
一次，博士钱宰罢朝回家，在路上信口吟道：“四鼓咚咚起着衣，午门朝见尚嫌迟，何时得遂田园乐，睡到人间饭熟时？”第二天上朝，朱元璋对钱宰说：“昨天做得好诗！不过我并未‘嫌’你啊，改作‘忧’字怎么样？”钱宰一听，连忙跪下叩头，吓出了一身冷汗。好在朱元璋并不是要追究他的罪责，而是要显示自己的无所不知，钱宰才没有被治罪。
大学士宋濂是著名的学者，对朱元璋可谓赤胆忠心，但朱元璋还是不放心，经常派特务监视。一天，宋濂在家请客，特务竟把赴宴人等乃至菜肴全都列单汇报给了朱元璋，第二天上朝，朱元璋问宋濂请客及菜肴的情况，宋濂把所请客人和菜肴情况一一据实回答，朱元璋听后十分满意地说：“宋学士所说皆实，没有骗我！”国子监祭酒宋讷有一天在家生闷气，监视他的人认为有可能是对皇上不满，就偷偷地把他生气的样子画了下来，交给了朱元璋。第二天上朝时，朱元璋问他何故生气，宋讷做了解释，朱元璋知道他生闷气与朝事无关，才没有追究。宋讷非常奇怪地问太祖怎么知道他的家事，朱元璋就把那张画像拿出来给他看，结果宋讷几被惊倒。
一般来讲，锦衣卫的工作只限于侦察情报、处理皇帝交付的案件，但适逢野心大、心肠狠的指挥使掌权，就会利用职务之便不遗余力地制造事端，既可以打击异己，也可以作为自己升迁的资本。如成祖时的纪纲、英宗时的逯杲、武宗时的钱宁等，在他们掌权时，上至宰相藩王，下至平民百姓，都处于他们的监视之下，对他们的命令只要稍有拂逆，就会家破人亡，全国上下笼罩在一片恐怖气氛中。北镇抚司大牢中更是关满了各种无辜的人，死于锦衣卫酷刑之下的正直人士更是不计其数。更为可怕的是，这种恐怖的氛围，与武则天时的短期出现不同，终明一朝几乎绵绵不绝。这种无节制的滥捕极大地影响了皇帝与官僚机构之间的关系，使百官、民众、军队与皇帝离心离德，难怪有人说明朝不是亡于流寇，而是亡于厂卫。