作于西周时期的《吕刑》是我国最古老的一部刑书，也是我国第一部成文法典，古代刑律中的“八议”、“五刑”、“五罚”、“五听”等概念，便首次系统地出现在该书中。关于“罪”、“罚”、“刑”、“讼”等立法司法执法的基本概念也在该书中得到系统阐释，这在世界法制史上也是弥足珍贵的。《吕刑》编纂于《尚书》之中。
周穆王在位前期喜爱游历，而各地诸侯不睦，政治昏乱，任意施刑。后期吕侯为相，劝告穆王制定刑法。穆王听从他的意见，强调要依据刑律定罪和采用适当的刑罚，天下才趋于安定，起到了整治乱世的重要作用。由于本书是采纳吕侯的意见编纂的，于是名为《吕刑》。吕侯又做过甫侯，所以又叫《甫刑》。
《吕刑》共3章22项。对西周刑罚的基本原则、刑罚制度作了概括阐述，提出了“明德慎罚”和“罪行法定”的主张，阐明了“疑案有赦”、“疑罪惟轻”的刑罚原则，规定了法官责任制原则，规定了“法律类推”和“判例”的适用和赎刑制度。据相关记载，西周的刑事诉讼规定，自诉、告诉必须有诉状，没有诉状则不受理，还要交诉讼费。西周的刑事诉讼从自诉、起诉、审理、判决、上诉到执行，已经形成比较完整的制度。《吕刑》中还提出刑罚的最终目的不是为了惩罚民众，而是给民众造福，是惩治不法的人。
对于审判官，强调不能由那些巧言献媚的人担任，要由善良正直的人担任，因为刑事审判是要求公正无私的。既不能接受原被告的贿赂，更不能依仗权势，私报恩怨、暗中牵制、敲诈勒索、贪赃枉法，否则自己也要下罪。还要求办案人员要到民众中去调查核实事实，对细微的情节也要考查，然后依法公正审判。凡属于疑案的，要给予宽赦。凡法律无明文规定的，就不听讼、不定罪。还强调要谨慎执法，“惟敬五刑，成就三德”，以树社会正气，培养公众美德，保持社会长治久安，民众安居乐业。