杖刑是中国古代用大竹板或大荆条拷打犯人脊背臀腿的刑罚，古代五刑之一。杖的本意是拐杖。古时候，儿子不孝，父亲可以用拐杖打他。后来杖作为一种刑罚，据说沿袭了古代父亲打儿子那种教诲、训诫的含义。有时，它又是附加刑或代用刑。
杖刑的起源很早，《尚书·舜典》有“鞭作官刑”的说法，意即用鞭杖惩罚失职的官吏。但夏商周三代鞭刑不入五刑。西汉文景废肉刑，定笞刑，依然笞杖不分，却是主刑。杖作为刑种始自东汉，但作为法外刑，往往鞭杖连称。魏晋时期杖刑虽不入五刑，但已为法定刑。
至南北朝梁武帝时，才把杖刑列入正式的刑罚手段。梁规定杖用生荆制作，长六尺，有大杖、法杖、小杖三种。北魏开始把杖刑与鞭刑、徒刑、流刑、死刑并列，为五刑之一，但却是最轻刑等。北齐、北周沿袭魏制，北齐杖刑分三等：30、20、10；北周杖刑分五等：10、20、30、40、50.北周、北齐均允许以金钱赎杖刑。
隋代废止鞭刑，以杖刑代之，另立笞刑，以代替原来的杖刑。隋杖刑分五等：60、70、80、90、100.从此，杖刑就作为稍重于最轻刑等的笞刑而列入五刑。唐代杖刑同于隋。宋沿唐制，杖刑亦分五等。宋代杖刑的特点是广泛作附加刑，流刑、徒刑都加杖刑。元代杖刑自67至107，共五等，每等以十为差。
明代杖刑依唐宋制，杖用大荆条做成，犯徒刑、流刑罪皆以杖刑作为附加刑。清代杖刑沿袭明制。至清末，杖刑始废。
虽然三百六十行中没有行杖刑这一行，但这一行绝对是靠手艺吃饭的。一杖在手，生杀、轻重就在一念之间。于是，怎么打人就成了一门学问。沈家本《历代刑法考·刑罚分考十四》记载，明代厂卫负责施行廷杖的校卒在训练时，先用皮革绑扎成两个人形，一个里面放上砖头，一个外面包上纸，然后再给他们穿上衣服，让校卒对他们行杖。放砖头的人形是用来练习“外轻内重”手法的，要求能做到看起来似乎打得很轻，衣服也没破损，但里面的砖头却是碎的。包纸的人形是用来练习“外重内轻”手法的，要求做到看起来似乎打得很重，但里面包裹的纸却不会损伤。行杖要达到这样的水平才算合格。
清代方苞《狱中杂记》中曾记载他在刑部监狱中亲眼看见的一件事：有三个犯人遭受同样的杖刑，为了少吃苦头，他们事前都贿赂了行杖的差役。一个犯人送了30两银子，被稍微打伤一点骨头，养了一个月的伤；第二个犯人送了一倍的银子，只打伤一点皮肉，不到一个月就好了；第三个犯人给了180两银子，受刑当晚就步履如常。