“县县有文庙，村村有武庙”，这是华夏文明晚期历史上祭拜孔子和关羽的真实反映。据有关资料记载，在宋、元、明、清社会中，对“武圣”关羽的崇拜，超过了被人们盛赞为“千古一圣”的孔子，在州县乡志上，几乎都有关于设立武庙的记载。
历史上，关羽实有其人。据《三国志》记载，关羽，字云长，生于山西运城。他本不姓关，只因自幼好行侠仗义抱打不平，父母无奈，只好把他锁进家中的后园里，以免招事惹祸。一日他从后园跳窗逃出，来到县城巧遇一老妇啼哭不止，一问方知是知县的内弟霸占了她独生女儿。他一听怒火万丈，闯进县衙，杀了知县和其内弟，因此闯下大祸，只好亡命天涯。一日走到潼关，看见关前贴着捉拿自己的告示，仍然大摇大摆走上前去，当守关的兵丁问他姓氏时，他昂然答道姓关，便顺利通过了潼关，从此便以关为姓，开始了轰轰烈烈的人生。
关羽仪表威武，武艺超群。东汉末年天下大乱，投奔刘备，与刘备、张飞结拜为三兄弟，起兵争雄。刘备建立蜀国，关羽守襄阳、定益州、督江陵，被封为前将军，威震一时。建安二十四年冬，孙权用吕蒙计袭击荆州，关羽一时因骄傲轻敌，大意失荆州，兵败走麦城，被孙权部下所俘，蒙难于章乡（湖北当阳县北）。孙权将关羽父子首级献给曹操，因关羽曾经被曹操拜为偏将，深受礼遇，关羽杀袁绍将领颜良以报曹操恩德，所以曹操刻沉香木为躯，厚葬于洛阳，孙权也只好以侯礼将其身躯葬于当阳。蜀后主景耀三年，追封庄缪侯。
千百年来，集忠孝节义于一身的关羽在人们心目中地位很高，他的忠义勇武仁信等品质集中了中华民族的传统美德，体现了民众的社会愿望和理想人格，得到了世人的拥戴，早已具备了被神化的条件。再加上历代统治者都有意识地把关羽当作“忠义”的化身，于是关羽的地位被抬得越来越高，“由侯而王”，“旋而进帝”，最后被尊为“武圣人”。这个过程也就是关羽由人变为封建社会各阶层共同信仰的神的过程。
对关公的信仰始于南北朝。南朝陈时，佛教徒假托关羽显灵，在当阳首建关庙。隋朝时出现了大量有关关公的神仙故事。到了唐朝，文人墨客诗文碑帖中常提及关公，并开始在家中悬挂关公神像。唐建中三年（782），关羽被列为古今64名将之一，放进武庙，配享姜太公。宋代以后，关羽便被戴上“武圣”的桂冠，并被宋徽宗连升三级：先封“忠惠公”，再封“崇宁真君”，又封“昭烈武安王”和“义勇武安王”。元文宗则封关羽为“壮缪义勇武安显灵英济王”，明神宗封关羽为“三界伏魔大帝神威远震天尊关圣帝君”，又把关羽庙升格为“武庙”，与文庙——孔庙并列。
清代皇帝认为自己能入主中原是得到了关公的神佑，于是标榜关羽为“万世人极”，封其为“忠义神武仁勇威显护国保民精诚绥靖翊赞宣德关圣大帝”，在北京修建了关帝庙，还在全国普建关庙，按时奉祀香火。其数量之多，远远超过了文圣孔庙，而且，建筑规模也远远超过了孔子的文庙。
自清朝中叶始，关羽成为众多行业的祖师和保护神：豆腐业祖师、铁匠业祖师等。一些民间帮会，也纷纷奉关羽为神主。后来，又把他当财神爷来顶礼膜拜。这样一来，关羽就由“万世人杰”上升到“神中之神”，成为集战神、财神、农神等于一体的万能之神。
总之，南北朝至唐朝是关帝信仰的形成期，宋元是发展期，明朝是盛行期，清朝是鼎盛期。