“城隍”一词源于古代的城墙和护城河，“城”原指挖土筑的高墙，“隍”原指护城河。古人认为与人们的生活、生产安全密切相关的事物，都有神在，于是城和隍被神化为城市的保护神。后来道教把城隍纳入自己的神系，称它是剪除凶恶、保国护邦之神，并管领阴间的亡魂。
城隍信仰是中国特有的一种宗教信仰，在人们心目中，城隍既是人间正义的主持者，又是生死祸福的主宰者。
在古代，凡有城池者，皆建有城隍庙。最早的城隍庙见于三国吴赤乌二年（239）建的芜湖城隍庙。历史上有唐人张说、李德裕、李阳冰、杜牧等祭祀城隍神的文献记载。在宋代，城隍信仰已是民间非常普遍的信仰了，而且城隍开始人格化，多以去世后的英雄或名臣为城隍神，如苏州祀战国时春申君黄歇，上海祀秦裕伯，北京祀文天祥，杭州祀周新，南宁、桂林祀苏缄等。后唐末帝清泰元年（934）封城隍为王爵。元代文宗天历年间，朝廷允许城隍爷配享夫人，从此城隍庙里就有了寝殿，专门供奉城隍爷及城隍夫人。
到了明代，朱元璋更是对城隍推崇有加。据说他曾经宿身城隍庙而幸免大难，所以他对城隍极为崇敬。朱元璋称帝后，于洪武元年（1368）下旨封开封、临濠、束和、平滁四城的城隍为王，职位正一品，与人间的“三公”和左、右丞相平级，同时封各府城隍为监察司民城隍威灵公，职位正二品；封州城隍为监察司民城隍显佑侯，职位正三品；封县城隍为监察司民城隍显佑伯，职位正四品。
正是在这一时期，各州府县，纷纷修建城隍庙。洪武三年（1370）朝廷颁布了专门祭祀城隍的典章制度，并下诏去除了城隍封号，封京都城隍为“都城隍”。其他只称某府某州或某县城隍，又令各地城隍庙不得杂祀其他之神。都城隍庙由皇帝亲自敕建，各府、州、县则完全参照地方官署衙门，还按级别配制冕毓官服。
后来又形成地方礼宾司上任必须斋戒沐浴，祭拜当地城隍的惯例。这样逐级拜祭，使老百姓心中有了一阴一阳两个衙门，加上阳间的地方官有判不明、断不清的案件，或遇自然灾害非人力所及而求助城隍的事时有发生，就造成在老百姓的心目中似乎阴官比阳官高。
除了官府或地方确定的祭日外，老百姓许愿还愿，祈求赎罪免灾、答谢城隍神力，制止宗族械斗等都要进行热闹的活动，如搭台唱戏、焚香祷告、进献祭品等。不少地方剧团、民间艺人被请到现场演戏唱曲说书，名曰：“悦神”、“谢神”、“酬神”。
城隍信仰以“保一方平安”的神祇被祭祀，或以一邑“阴间主宰”的身份出现，使城隍信仰带有“人人有份”的色彩，不论男女老少，地位高低，都可以到城隍跟前立誓许愿，求得庇佑，使得城隍信仰深入民心。如官员祈求步步高升，国泰民安；商家祈求生意兴隆，广进财源；工匠祈求诸事顺遂，岁岁平安；农民祈求风调雨顺，人寿年丰。