王莽末年，天下连年闹蝗灾。盗贼蜂起。地皇三年，南阳发生饥荒，各家的宾客大多去偷盗抢劫。光武为逃避官吏便躲到新野，顺便在宛城出售粮食。宛人李通等人用图谶煽动光武说：“刘氏复兴，李氏为辅。”光武起初不敢答应，然后暗自思量哥哥伯升一向结交无业游民，他必将发动起义，况且王莽败亡的征兆已经明显，天下正在动荡，于是同李通等人定下大计，从此就开始购置兵刃弩箭。十月，与李通从弟李轶等起兵于宛城，当时他二十八岁。
十一月，有彗星出现在张星星区。光武于是率领宾客回到舂陵。当时伯升已经聚众起兵。刚开始，各家子弟十分恐惧，都逃散躲藏起来，说：“伯升要害我们。”等到看见光武身着武将的绛衣大冠，都吃惊地说：“谨慎厚道的人也干这种事吗？”这才稍微心安了一些。伯升于是请来新市军和平林军，同他们的主帅王凤、陈牧一道向西进攻长聚。光武刚开始骑牛，杀死新野尉后才得以骑马，占领并屠戮了唐子乡，又杀死了湖阳尉。军中瓜分财物不均，众人愤恨不平，纷纷想反攻刘姓各部。光武收敛起宗族成员所得到的财物，全部给了他们，众人才开始喜悦起来。进占棘阳后，与王莽前队大夫甄阜、属正梁丘赐交战于小长安，汉军被打得落花流水，便退守棘阳。
更始元年正月初一，汉军重又与甄阜、梁丘赐交战于沘水西岸，大败敌军，斩杀了甄阜、梁丘赐二人。伯升又在淯阳击败王莽的纳言将军严尤和秩宗将军陈茂，进而包围了宛城。二月初一，拥立刘圣公为天子，以伯升为大司徒，光武为太常偏将军。三月，光武又另与一些将领征讨昆阳、定陵、郾等地，全都攻占下来，缴获大批的牛马和财物，数十万斛粮食，转运到了宛城城下，王莽获悉甄阜、梁丘赐战死，汉帝已经登基，心中十分恐惧。派遣大司徒王寻、大司空王邑统兵百万，可以作战的士兵为四十二万人。五月，抵达颍川，又和严尤、陈茂会合。早些时候，光武曾替舂陵侯家向严尤申诉拖欠租赋的事，严尤召见后，很欣赏他的风度。到现在，汉军城中出来投降严尤的人说光武不掠夺财物，只是筹划军事策略。严尤笑道：“是那位须眉俊美的人吗？他怎么竟做这种事呢！”
汉光武帝刚开始时，王莽征调天下精通兵法的六十三家学派中的数百人，一并任用为军吏；又选拔并训练卫兵，招募猛士，组成庞大的军队开赴战场，各种军旗和军用物资在千里大道上络绎不绝。当时军中有一个巨人叫巨无霸，身高一丈，腰宽十围，任命为垒尉；又驱赶各种如虎、豹、犀牛、大象之类猛兽，以助军威。自秦汉以来，出征的军队如此声势浩大，还从未有过。光武率领数千名士兵，到阳关巡逻。众将领看到王寻、王邑军容盛大，转而顺原路撤退，奔回昆阳城，全都心惊胆战，忧虑后方的妻子儿女，想分别返回各自原来驻守的城池。
光武建议道：“现在士兵和军粮都很少，而外敌强大，合力抵抗他们，或许可以立功；如果力量分散，势必全都难以保全性命。而且宛城尚未夺取，主力不能前来救援，昆阳一旦被攻破，一日之间，各部也将被消灭，今天大家不同心协力共同谋取功名，反而要去守护各自的妻子儿女和财物吗？”众将发怒道：“刘将军怎敢这样说话！”光武笑着起身走了。恰巧这时侦察的骑兵回来，说王莽大军将进抵城北，军队绵延数百里，也看不见尾。众将领窘迫地相互商量说：“还是重新请刘将军来商量对策吧。”光武再度剖析成败得失。众将军忧虑窘迫，都同声称是。
当时城中只有八九千人，光武便让成国上公王凤、廷尉大将军王常留守昆阳，晚上，自己同骠骑大将军宗佻、五威将军李轶等十三人骑马，出昆阳城南门，到外地调集兵马。这时王莽军队来到城下的将近十万人，光武等人几乎不能出城。他们到了郾、定陵，调动各营所有兵马，而那些将领却贪恋钱财，想分兵留守它。光武说：“现在如果能够击败敌人，所得珍宝是已有的万倍，可以大功告成；如果被莽军打败，脑袋都没有了，还需要什么财物！”大家这才听从了他的命令。
严尤劝说王邑说：“昆阳城小但坚固，现在假冒帝王称号的人在宛城，请速派大兵前往，他们一定逃走；宛城敌人被打败了，昆阳自然降服。”王邑说：“我过去曾以虎牙将军的身份围攻翟义，因为没能将他生擒，所以受到责备。今天率领百万大军，又遇到敌人据守的城池而不能攻取，如何交待？”于是王邑围绕昆阳城设下数十道防线，建立成百座营地，树起云车高十余丈，靠近昆阳俯视城中，各类旗帜遮盖了田野，人马搅得尘埃满天，敲鼓击钲的军乐声传出数百里之远。莽军有的挖掘地道攻城，有的用冲车撞城击和用篷车攀城。大批弓箭手连续不断发射，箭如雨下，城中军民不得不背着门板而打水。王凤等人乞求投降，遭到拒绝。王寻、王邑自以为胜利已为时不远，神态十分安闲，晚上有流星坠落在王莽军营地之中，白天有云，形如山丘，从营地上空直落而下，离地一尺左右才消散开来，莽军将士全部都匍匐在地上跪拜。
六月初一，光武即与各部人马一齐出发，自己亲自率步、骑兵一千余人，在离莽军大约四五里的地方排开阵势。王寻、王邑也派兵数千人前来交战。光武冲进敌营，斩下数十名敌军首级。其他各部将士高兴地说：“刘将军平生见到小撮敌人就害怕，今天遇到强敌却勇猛无畏，真叫人奇怪！而且他还是继续在前，请让我们帮助将军！”光武再次进攻，王寻、王邑派出的军队退去，义军各部一同乘机进攻，杀死莽军数百近千人。义军连续获胜，于是继续向昆阳进军。此时伯升攻战宛城已有三天了，而光武还不知道，于是派人伪装成宛城的使者携带书信通知昆阳守军，说：“宛城的救兵即刻赶到。”却故意丢失了这封书信。王寻、王邑得知后，十分不快。
义军众将领屡战屡捷，气势更壮，无不以一当百。光武就与三千名敢死队员，从城西涉水直扑莽军的中军，王寻、王邑的阵势大乱，义军一鼓作气打垮敌军，于是杀死了王寻。昆阳守军也击鼓呐喊着冲出来，内外夹击，喊杀声惊天动地，莽军溃退，逃跑的士兵互相践踏，死尸僵卧在百余里的路上。恰逢雷声大作，狂风骤起，屋瓦全被风刮得乱飞，暴雨如注，滍水水势猛涨，吓得虎豹都四肢颤抖，士兵们争着渡河，淹死的人数以万计，河水为之断流。王邑、严尤、陈茂轻装骑马踏着死尸渡河逃走。义军全部缴获了莽军的各种军用物资，兵车、盔甲和珍宝，多得无法计算，运了几个月都没运完，有人就把剩余的物资烧掉了。
光武再接再励夺取颍阳。恰在此时，伯升被更始帝杀害，光武从父城赶回宛城请罪。伯升司徒府的属吏迎接光武并表示同情，光武不方便述说心里话，只能沉痛地引咎自责而已。他未曾自我吹嘘昆阳的功劳，又不敢为伯升服丧，吃饭说笑如同平时一样。更始因此心中有愧，便任命光武为破虏大将军、封于武信侯。
九月初三，三辅的豪杰共同杀死了王莽，将他首级送到宛城。更始帝将北上建都洛阳，以光武兼管司隶校尉事，命令他前去整修宫室和官府。于是光武任命了属吏，写好文书发到各属县，行使起督促文书，察举非法的职责，一切按照汉朝的旧规矩办事。当时三辅地区的官吏和士人到洛阳城东迎接更始帝，看见诸位将军经过，都是头上戴帻，身穿如同妇女所穿的衣裳，即诸于和绣之类，都觉得可笑，甚至有人害怕不吉利而走掉了。等到看见司隶校尉的部下，都高兴得不知如何是好，老年的官吏有的流着泪说：“不想今天还能重新看到汉朝官员的威仪！”从此有识之士都倾心于光武。
等到更始帝到达洛阳，就派光武以破虏将军的身份代理大司马事务。十月，他持节向北渡过黄河，招抚河北各州郡。所到郡县，便接见二千石、长吏、三老、官属，下至一般佐史，考察政治得失，如同州牧巡行辖区一样。他每到某地就审查释放囚徒，革除王莽苛政，恢复汉朝官吏的名称。吏民欢欣鼓舞，争着带上牛肉和酒，迎接慰劳光武一行人。进入邯郸，原赵缪王之子刘林劝说光武道：“赤眉军现在在河东，只要决堤放水淹他们，百万赤眉军全成为鱼。”光武不理睬，又前往真定。刘林于是诡称卜者王郎是成帝的儿子刘子舆。在十二月，拥立王郎为天子，建都邯郸，并派遣使者劝降了许多郡国。
二年正月，光武看到王郎一兴起就比较强大，于是向北攻取蓟县。王郎下达快递文书，悬赏十万户侯捉拿光武。而原广阳王之子刘接于蓟城中起义，以响应王郎。城内很混乱，谣言四起，人人惊恐，说邯郸使者刚刚到达，二千石以下官吏都前去迎接。于是光武急忙驱车南逃，无论白天黑夜都不敢进入城市，吃住全在道路旁。到达饶阳，部下全断了炊。光武就自称是邯郸使者，进入传舍。传舍的官吏刚送进食物，光武的随从因为饥饿，纷纷争抢食物。传吏怀疑他们是伪装的使者，就击鼓数十下，假称邯郸的将军来到，光武的部下都大惊失色。光武上车想逃，但是害怕出不去，慢慢回到座位，说：“请邯郸的将军进来。”过了许久他才驾车离去。传舍中的人远远地呼叫守护城门的人关闭大门。门长说：“天下形势还难预料，而能随便关闭长者吗？”于是光武得以从南门离去。
他们日夜兼程，冒着霜雪，天气正寒冷，脸都冻裂了。到了呼沱河，没有船只，恰好碰上河水结冰，得以通过，还没全部过完但后面的几辆车陷入河中，他们进入下博县城西，彷徨犹豫不知该向何方。有一个白衣老人在路边，指点他们说：“努力！信都郡仍忠于刘玄，离这里八十里。”光武立即奔赴信都，信都太守任光开门出迎。世祖因此征集附近各县的兵卒，得到四千人。先攻打堂阳、贳县，二城全都降服。王莽和成卒正邳彤也率全郡归降。又昌城人刘植、宋子人耿纯，各领宗亲子弟，占领各自的县城，以拥护光武。先帝于是北上迫降下曲阳，兵马初步集结，乐意投靠的人达到数万人。接着向北进攻中山，夺取卢奴。他所过之处调发“奔命”兵，向周围各郡传递文书，要求共同打击邯郸势力，郡县又再次响应号召。他又南下进攻新市、真定、元氏、防子，都一一占领下来，因此进入赵国地界。
当时王郎大将李育驻扎在柏人，汉兵不了解情况而进军，前部偏将军朱浮、邓禹被李育打败，丧失了辎重。光武在后面听说此事，收容了朱浮、邓禹的溃散的士兵，与李育大战于柏人的外城城门，大获全胜，全部夺回了被李育缴获的物资。李育退守城池，光武攻不下，就率军夺取广阿。恰好上谷太守耿况、渔阳太守彭宠各派他们的将领吴汉、寇恂等人统帅骑兵来协助攻打王郎，更始帝也派遣尚书仆射谢躬讨伐王郎，光武因而大肆慰劳士兵，于是东进围困钜鹿。王郎守将王饶坚守，经过一个多月仍攻打不下。王郎派将军倪宠、刘奉领兵数万援救钜鹿，光武迎战于南栾，斩杀数千人。四月，先帝围攻邯郸，屡战屡胜。五月初一，先帝攻取邯郸，处死王郎。收缴文书，得到自己部下向王郎联络或诽谤自己的信件数千封。光武不查看，集合众将领当面把信烧掉，说：“我只是让为此事担扰的人心安。”
更始帝派侍御史持节封光武为萧王，命令他遣散军队回到更始帝身边。光武以河北地区尚未平定作为理由推辞，不应征召，从此开始脱离更始帝。
那时长安政治混乱，四方叛离。梁王刘永专命于睢阳，公孙述称王于巴、蜀，李宪自立为淮南王，秦丰自号楚黎王，张步起义于琅邪，董宪起义于东海，延岑起义于汉中，田戎起事于夷陵，都各自任命将帅，侵占郡县。又有各种名号的贼兵如铜马、大肜、高湖、重连、铁胫、大抢、尤来、上江、青犊、五校、檀乡、五幡、五楼、富平、获索等，各自率领部队，人数合计达数百万人，在当地劫掠。
光武将攻击诸寇贼，先派遣吴汉到北方征发十郡兵马。幽州牧苗曾不听从调兵，吴汉就斩杀苗曾而统治了他的部下。秋天，光武进攻铜马于鄹县，吴汉率领骑兵来到清阳会合。贼兵多次挑战，光武坚守营垒，贼兵有出外抢掠的人，就发兵消灭他们，断绝了贼兵的粮道。过了一个多月余，贼兵粮食吃光，乘夜色逃去，光武追击到馆陶，大败贼军。接受投降一事尚未结束，而高湖、重连军从东南方前来，与铜马残部会合，光武又与他们在蒲阳大战，全部打败并降服了他们，封他们首领为列侯。俘虏们仍然心中不安，光武懂得他们的心意，命令他们各自回营整顿队伍，于是自己轻装骑马一一巡视各部队列。俘虏们互相说道：“萧王以赤心待我们，我们怎能不以死报效呢！”从此他们都顺服。光武把俘虏们全部分配给各位将领，士兵于是多达数十万，因而关西称光武为“铜马帝”。赤眉一个别帅与大肜、青犊军共十万人驻扎射犬，光武进击，打败他们，各军全都逃散。先帝又派吴汉、岑彭袭杀谢躬于邺城。
青犊、赤眉贼开进函谷关，进攻更始帝。光武就派遣邓禹率领六员副将引兵向西进军，以利用更始、赤眉相争的动乱时机。当时更始帝派大司马朱鲔、舞阴王李轶等屯守洛阳，光武也命令冯异据守孟津予以抗衡。
建武元年春正月，平陵人方望拥立原来的孺子刘婴为天子，更始帝派遣丞相李松进攻并杀了他们。光武帝北上进攻尤来、大抢、五幡军于元氏，追击到右北平，连续打败他们。又战于顺水之北，乘胜追击，反而被打败。贼兵追击得很紧，短兵相接，光武自己从山坡上跳下去，遇到突骑王丰，王丰下马让给光武，光武扶着王丰的肩膀上马，回过头来笑着对耿弇说：“几乎被敌人耻笑！”耿弇频频射箭击退贼兵，才得以逃脱。光武的士兵死了数千人，撤兵回来后退守范阳。军中不见光武，有人说他已战死，众将不知如何是好。吴汉说：“大家努力！萧王哥哥的儿子在南阳，别担心没有主公？”众人恐惧，几天以后才安定下来。贼兵虽然取胜，但平时折服于汉军军威，客主双方互不摸底，晚上就撤走了。大军重又前进到安次，与敌交锋，击败他们，斩首三千余人。贼兵退入渔阳，于是派遣吴汉率领耿弇、陈俊、马武等十二位将军追击于潞县之东，一直进抵平谷，大败并消灭了贼军。
朱鲔派遣讨伐将军苏茂进攻温县，冯异、寇恂与他们交锋，大败敌军，斩杀苏茂的将领贾强。于是众将商议给光武上尊号，马武先向光武进言：“天下无主。如果有圣人利用天下凋敝的时候崛起，我们就算有仲尼为相，孙子为将，也恐怕难有作为。覆水难收，后悔莫及。大王虽然执意谦让，叫宗庙社稷怎么办！应该返回蓟县登基，再商议征伐的事情。否则现在能说谁是逆贼而放手攻打他们呢？”光武震惊地说：“将军为何说出这样的话？该斩首了！”马武说：“众将领都这样说。”光武让他出去劝说众将。于是光武引军回到蓟县。