这种现象为人类在江河上架桥提供了最初的启示。随着多种生产工具的创造，人们用石斧砍倒树木，用石锛、石锯制作各种材料，架桥的技术逐渐提高了。金属工具的出现，使人们进一步掌握了跨越江河的本领。在中国西南地区的山寨，人们很早就知道攀援藤索过涧渡河的方法，并因之创造了用藤条、竹索等制作吊桥的技术。石板桥和石拱桥的修造，表明了古代交通的进一步发展。大渡河上的铁索桥以及留下美好传说的赵州石桥，是中华民族引以自豪的创造。
中国古代的桥梁虽然千姿百态，但总括起来只有四种：浮桥、梁桥、拱桥和悬桥。现把这四种桥作些具体的介绍。
1．浮桥
浮桥是用木板、船只、竹筏、皮筏等串联在一起，桥身基本漂浮于水面的一种桥，多铺架在水势较平稳的河流上。有的浮桥规模较大，常常是用船只连接的。浮桥因长期浸泡在水中，所以不十分耐用。在战争的情况下，军队常在行进途中在所经江河上架设浮桥。
架设浮桥不必构筑桥墩，无论是用竹筏、皮筏连接在一起横亘于水面，还是直接用船只连接，都必须用篾缆或铁索紧密加固，桥面还要铺设木板以利人和车马通过。
中国的浮桥，最早见于文字记载的是在公元前1134年左右。《诗经·大雅》“亲迎于渭，造舟为梁”，就是指西周文王姬昌为了娶亲，在渭河上用船只架设浮桥的事情。
根据西周初年的礼制，只有天子一人有资格踏浮桥过河，这种专为迎亲的仪仗队伍架设的浮桥，一般老百姓是不能涉足的。他们过河只能乘船只或木伐，所以这时的浮桥往往是一种临时性的建筑物，随建随拆，结构很简单，数量自然也很少。春秋战国时期，因为商业的发展和战争的需要，浮桥才逐渐多了起来。例如秦昭襄王在公元前257年首先将浮桥用于战争，于蒲州(今山西风陵渡)黄河边调集大量船只，在河上连舟为浮桥以对晋国作战。这种架桥技术很快得到了推广，最初架设浮桥的地方也就成为重要的渡口。秦晋之间的多次战争，都经过蒲津渡。其后西魏、隋、唐各代皆在此连舟为浮桥，仍号“河桥”，直至北宋时犹时坏时复。
因为浮桥多用于军事战争，所以又叫战桥。长江上的第一座浮桥，就是东汉光武帝时为统一四川的战争而架设的，具体时间是公元35年，架于宜昌、宜都之间。宋太祖为了讨伐南唐而在长江上又架设了二座浮桥，地点就在安徽采石矶。元世祖忽必烈在进军西南的战争中，先后架设过24座军用浮桥，为统一西南的胜利创造了重要的交通条件。
秦汉以后，浮桥渐多。朱雀桁，就是古代秦淮河上的一座着名浮桥，也是重要的渡口。
这座浮桥是汉代在今南京市镇淮桥稍东的秦淮河上架设的，三国时称南津桥。因在朱雀门外，东晋成帝咸康年间人们渐称其为朱雀桥或朱雀航，通称“南航”。当时秦淮河上有24座桥梁，以此桥为最大，长90步，宽6丈，故又称“大航”。每逢战乱年代，有警报则撤掉浮桥为备，是南京城的一个重要门户。隋朝灭陈之后，这座浮桥被毁，此后遂废弃了。
着名的洛阳天津桥，也是一座浮桥，是隋炀帝大业元年(公元605年)用铁锁连接大船而建成的。南北钩连，夹路对起四楼，两端的装饰性建筑，就是固定铁锁的地方。天津桥是交通要冲，南来北往的人非常多，在这里发生过不少流传很广的故事。
2．梁桥
梁桥是模仿浮桥而建造的，大多在水中和河床两岸建筑石桥墩，然后铺设石梁而成。开始时桥墩用石条或石块叠砌，上大下小，层层挑出，直至墩顶。这样，各墩顶之间的距离便缩短了，铺设石梁的净跨度亦随之缩短。不过，这种桥墩由于上面的石材越往上越大，所以桥墩不十分稳固，兼之越往上承受的河水的冲击力也越大，桥墩各层结构很容易松动，变形和颓倒不可避免。所以，后来的梁桥桥墩被建成垂直的方柱形，或者下大上小呈锥状体，从而向拱桥过渡。
实际上，梁桥早就出现在很久以前的远古社会。《说文解字》解释梁字，即“用木跨水，则今之桥也”。最古老的独木桥，也就是最早的梁桥。在西安半坡仰韶文化的氏族营地周围的壕堑上，就曾架设过梁桥。凡用条木、条石横架在支墩、支柱上的桥，都可以称之为梁桥。
除了独木桥以外，另一种最简单的梁桥是步轿，也叫作过水梁或过水明桥。这是在一些水浅的河涧上聚石于水中，使石块露出水面，让人们步涉过水的便桥。有些地区缺乏石料，而用烧土块、陶片或苇笆等铺垫于水中成为过水梁桥。这种桥遍布全国山乡，至今仍有很多。
一般所说的梁桥是跨水梁桥，或称跨空梁桥。用木梁或石梁跨越河溪以连接两岸，视水面的宽度而设置梁柱支撑桥面。这种桥可能与独木桥、过水明桥同时出现，到战国时代，单跨式和多跨式梁桥已在黄河流域普遍出现。《庄子·盗跖》记载，有一个名叫尾生的男子与一女子相约在梁桥下相会，女子届时未到，尾生苦苦等待，甚至上游水涨仍不离梁下，最后抱梁柱而死。
这个爱情悲剧从侧面告诉人们当时北方多有设柱的梁桥。
梁桥是各地最常见的桥，种类很多，造型各异，可谓千姿百态。有一种梁柱式桥，以立于水中的直柱和架于柱上的横梁结构而成。从各地出土的东汉画像砖上可以看到这种桥的最早形制：下部为桥柱，柱上有横楣，上面再架梁木，梁木上铺桥面。桥身平直，桥两端作倾斜约45度的斜坡。山西太原晋祠圣母殿前的鱼沼飞梁，也属于这种类型的桥，从石柱和斗拱的形制看，属于宋代的建筑。还有一种木撑架桥，系由伸臂木梁和撑架相结合的建筑。如湖南醴陵的渌江桥，始建于宋代，有五层挑梁。在第四层的顶端还加了斜木撑，木撑下端插入桥墩两侧的预制孔里，这就增加了一个承托，减轻了挑梁的受力。类似的桥在浙江与福建东北最多。浙江泰顺县建于明代的叶树阳桥，目前最为古老。
上海青浦县的迎祥桥，始建于元，清代乾隆时重建。是由木、石、砖三种材料建成的梁桥。
以石柱为桥墩，墩上密排圆形檀木作梁，而以砖铺桥面，并用水磨砖覆贴两边木梁外侧，既保护了木梁，又增加了美感。浙江温州的外墙桥，是典型的漫水梁桥，这种桥多建于水位较低，洪水季节较短，泄水较快的河流上。洪水来时，水从桥上漫过，水一退，桥面便露了出来。漫水梁桥的桥身都比较矮，两侧不设栏杆，好让洪水畅通无阻。
古代着名的梁桥有北方的渭水三桥、西安灞桥和南方的泉州洛阳桥等等。渭水三桥是多跨式梁桥，显示了古代桥梁技术的极高水平。据北魏郦道元《水经注》记载，三桥中的中渭桥全长约有五百多米，宽近十四米。它由750根木柱组成67个桥墩，分成68个桥孔，平均每孔跨径近8米，中间一孔跨径9米，便于高大的楼船顺利从桥下通过。唐代重修的东渭桥以青条石砌基，石缝中灌以铁水，楔以松木桩，其规模之大，施工之精，是古代桥梁史上少见的。西安灞桥始建于汉代，历代毁建频繁。现在的灞桥是清宣宗道光十四年(公元1834年)重建，长约400米，下立石轴柱408根，桥面为石板铺成，两侧砌筑石栏墙，上有栏杆以花果鸟兽为雕饰。古代文人墨客，写过不少诗词赞美灞桥的壮美和两岸的秀色。泉州的洛阳桥为宋代州官蔡襄督工修建，宋仁宗皇五年(公元1053年)四月动工，花了六年的时间才建完。同时，蔡襄还首创了种养牡蛎于桥墩的方法，用牡蛎的硬壳来联接加固桥墩。
3．拱桥
拱桥是很常见的桥梁形式，但其数量比梁桥少。为了使两岸的桥墩和中间的桥墩能支撑更长的桥面，拱桥的建筑方法是在桥墩上面加上斜木，利用三角形的稳定性，形成五边形(不算水面)的桥洞。拱桥的桥洞有半圆形、圆形和弯弓形等等，拱圈的数量随着桥的长度而增加，既美观又实用。
河北赵县的安济桥，俗称赵州大石桥，是中国人民的杰出创造。这座桥相传是公元六百年前后由石匠李春负责修造的。全桥长50.82米，宽约10米，拱圈由28条并列的巨石砌成，上设4个小拱，既减轻重量，节省材料，又便于排洪，增加美观，其设计的巧妙与工艺技术的精湛堪称古代拱桥之最。
中国最迟在东汉时期就有拱桥了，在河南新野出土的东汉画像砖上就刻有拱桥的图案：
一座单孔拱桥，驷马驰骋其上，马车前还有一个骑马者，桥下有大小船只数艘。这幅画像以清晰的笔法明确表现出当时不仅能建造拱桥，而且建拱桥的技术已相当成熟。
拱桥根据拱券矢跨的比值分为坦拱、陡拱和尖拱等几种形式。但拱桥的桥面坡度较缓，便于人马车辆通行；陡拱桥的桥洞高敞，利于桥下行舟；尖拱和蛋形尖拱桥则多见于园林之中，装饰性较强。
江南水乡常可见到多跨拱桥，即由若干桥拱组成的拱桥，桥孔一般是奇数，罕见偶数。
由于桥孔搭配适宜，全桥结构匀称，自然落坡既便于路上的车辆行人过桥，又利于桥下船只往来。
多跨拱桥可有几孔至几十孔。唐代修建的苏州宝带桥有53孔，徐州的景国桥竟有140孔，可见规模之大了。
有一种拱桥是极为少见的，称作全拱拱桥。它不但上面有拱，下面也有拱，下拱常隐伏于水中，全部拱券近乎圆形。辽宁凌源县天盛号村的金代石拱桥就是这样的全拱拱桥，上拱是半圆形，下拱为椭圆形。苏州吴县东美桥，拱券则为全环形。半个拱券在水底，通体不用一根桥桩，所谓“一道长虹上下圆”，就是赞美这种拱桥的造型艺术的。
宋代时，山东青州(今益都)首创了一种全木结构的拱桥，又称虹桥、虹梁、飞桥或飞梁。据北宋王辟之《渑水燕谈录》记载，当时青州城被河水分为两部分，联接城市两边的梁柱式桥经常被六七月的洪水冲坏，成为全城百姓的大患。宋仁宗明道年间(公元1032～1033年)，州官夏竦采用一个狱卒的建议和设计，叠巨石加固两岸，取大木数石相贯连，架起无柱之桥，竟然五十余年未坏。至庆历年间，陈希亮为宿州(今安徽宿县)州官时，大力推广这种木构拱桥。因为宿州是中原通江淮的水陆交通重镇，而跨汴河的梁柱式桥或因洪水冲击，或因频繁往来的运粮船只碰撞，多次损毁，经常造成船覆人亡。于是陈希亮派人学习青州拱桥的建筑形制，在沛河上架起飞梁，以至“沿汴皆飞桥，为往来之利。”目前，这种木拱飞桥虽然均已无存，但从北宋画家张择端的着名《清明上河图》中，仍可见到极其精细而逼真的描绘。
从画面上看，虹桥之上人群熙熙攘攘，有骑马、赶骡而过者，有推独轮车、抬轿而过者，有挑担过桥者，还有摊贩及在桥上观望的人。据计算，在这座不到二百平方米的面积上聚集着如此众多的行人、车辆和货物，可知桥的负荷量相当大。在桥洞下面，有一条被水流冲击而略显倾斜的大船正在通过。为了避免与顺流而下的另一条木船相撞，船工有的用撑钩奋力支撑盖船身，有的已匆忙跑上了桥，正往下抛绳索，有的钻进桥洞里拿着卷起来的纤绳，呼叫着欲抛向船头，每个人都为了要把船头扭顺而紧张地劳作着。从船头的几个船工指着迎面而来的那只木船喊叫的表情神态看，如果有逆向的两只船同时穿过桥洞，的确需要高度的戒备和严格的掌舵。杰出的画家栩栩如生的描绘，不仅再现了当时汴京的社会生活风貌，而且对展示陆路交通、内河航运都起到了非文字可以表达的直观效果。
4．索桥
索桥，亦称悬桥，在中国西南地区较多。最简单的是在湍急的江河溪涧上较狭窄的两岸峭壁间连以藤索，人们手脚并用，攀援而过。时间耐久些的则是以竹索、铁索横架在两岸石崖上，或在数根长索间铺设木板、竹排，如着名的大渡河铁索桥即是。索桥的架设，主要是因为水深流急，水中无法修筑桥墩而采取的渡河办法。长索的两端，需在石崖上用巨大的木桩或钢铁、混凝土为桥墩将索固定。
中国最早的索桥应该在汉代以前就已出现了。四川成都市西南的稚桥在东晋时期便己有记载，但这座索桥显然不是最原始的产物。稚桥用竹索编成，又名夷里桥。公元347年，东晋大将桓温曾在这里击败成汉的军队，进入成都。这座着名的索桥历经南北朝和隋唐，巍然飞渡峡谷之间，急流之上，对西南地区的交通贡献很大。唐代诗人杜甫曾写诗讴歌这座索桥：
伐竹为桥结构同，褰裳不涉往来通。天寒白鹤归华表，日落青龙见水中。顾我老非题柱客，知君才是济川功。合欢却笑千年事，驱石何时到海东。
诗人赞美的是桥，同样也赞美了各地越谷跨涧的索桥。
四川灌县(今都江堰市)西北，岷江分流的地方曾横跨着中国着名的索桥——珠浦桥。以竹为缆索，以木为桥桩，全长三百余米，因地制宜，十分实用，很受过往行人的欢迎。据《四川通志》记载，“其制两岸椠石为穴，犍石为笼，夹植巨木，屹砥湍流，编竹绳跨江，横阔一丈，离水面五尺，长一百二十丈。”另据“灌县志”记载，珠浦桥在历史上已多次兴废，清仁宗嘉庆八年(公元1803年)仿旧制重新修建，长九十丈，高二丈二尺，阔一丈，又名叫“安澜桥”。直到1964年，随着交通运输的发展和都江堰水利设改革的需要，才将古代的竹索改为钢索，把托竹的排架木桩改为钢筋混凝土桥桩，桥身亦缩短为240米，使这座千年古桥彻底换了新貌。
关于珠浦桥，当地流传着这样一个动人的故事：在都江堰的内外两岸上，旧桥早毁，一段时期内过江旅客唯凭小船摆渡。每逢夏季江水暴涨，过往行人常有因船翻而溺亡者。即使旅客能安全过江，也要受船主的额外勒索。当地的一个塾师何先德十分关心百姓疾苦，倡议重修竹索桥，并亲自参加工作。资金筹备后，负责建桥的官吏暗中克扣银两，影响索桥施工。就在几经曲折即将完工时，竹索却毁于风雨之中。官吏们害怕何先德揭发其弊端，就制造借口把何先德杀害了。一时群情激愤，大家拥戴塾师的妻子何娘子继承夫志，负责施工造桥。最后索桥终于建成。为了纪念何氏夫妇，群众把这座桥叫做“夫妻桥”。
在一些少数民族地区，常见一种很简单的索桥，称为“溜索桥”或“溜筒桥”。过桥采用“溜”
的方式。彝、藏地区这种索桥的构造是，将竹筒或木筒穿在溜索上，索固定于江河两岸，索下再系一根横木和两股皮绳。渡河时，人骑在横木上，筒夹于腋下，以手攀索，筒随人“溜”索而过。
如索较平，溜过时只需一根索，索陡则要一来一往两根索，否则从低处向高处无法溜动。过这种索桥十分惊险，稍不慎，便有跌落深渊的危险。
四川泸定县大渡河上的泸定桥，全桥共用13根外径为9厘米的铁链组成。以9根为桥面，上铺木板，左右各以两根铁链为扶手。为减小晃动，桥的两头各有3处用上下两块铁夹板把9根铁链锁住。扶手的铁链用吊钩螺丝与最外侧的底索联紧。泸定桥己使用了300年，至今仍担负着繁重的交通任务。