1954年11月1日，人民海军快艇31大队的6艘鱼雷艇在4艘护卫舰的拖带和护卫下，从浙江定海南下，到达高岛附近海域，隐蔽待机13个昼夜，终于“等”来了国民党海军“太平”号护卫舰。在副中队长铁江海的指挥下，我4艘鱼雷艇成梯形接敌，悄无声息间就将4枚鱼雷射向“太平”号，6小时后“太平”号沉入波涛汹涌的海底。
鱼雷艇诞生历史久远，几乎与鱼雷诞生的历史相近。1866年，奥匈帝国的一位英国工程师发明了现代鱼雷的鼻祖，自动航行的水雷后，挪威海军很快就于1873年订购了1艘由英国建造的“恶棍”号鱼雷艇。该艇排水量16吨，航速156节，蒸汽机作动力，安装1具鱼雷发射管。
这是有史以来有记载的人类史上的第一艘鱼雷艇。1873年，鱼雷艇开始用于实战，同年12月15日，俄国海军第一次运用鱼雷艇攻击了土耳其军舰。1878年1月25日，俄国再次运用鱼雷艇发起进攻，击沉了土耳其“莫基巴黑”号护卫舰，创造了鱼雷艇史上的首次战绩。
鱼雷艇的首次战果使人们发现，小小的鱼雷艇也能战胜大于自身好几倍的大型舰船，这是过去从未耳闻的战例。加之当时建造一艘大型军舰周期长、花费大，所以，许多国家纷纷建造这种鱼雷艇，使鱼雷艇的数量骤然增多。
第一次世界大战期间，鱼雷艇的发展产生了飞跃，当时的鱼雷艇主要有两种：一种是50多米长、200-300吨的大型3——4管鱼雷艇；另一种是10多米长，40——50吨的，由母舰运载的袖珍单管鱼雷艇。从整个第一次世界大战可以看出：鱼雷艇的作战大多数是成功的，已不再是大舰的附属兵器，而成为具有突击威力的新型兵器。不过，由于艇上其他设备还很落后，攻击方法也不够完善，故作战中仍有很大的局限性。
第一次世界大战之后，各海军国家一方面大量裁减鱼雷艇的数量，让老艇大批退役，另一方面则投入大批人力、物力，研制建造了一批新型鱼雷艇。这些新型鱼雷艇主要改善了适航性，提高了航速，增大了续航力，装备了可供独立活动的航海设备和通信器材，改善和加强了艇载鱼雷、水雷、深水炸弹和枪炮等兵器。
1918年到1919年间，加拿大工程师曾制成了第一艘实用水翼艇，使小艇的航速高达61.5节。军事家们认为，如果将排水型鱼雷艇改为水翼型，鱼雷艇的作战威力将会大为提高。二次大战之后，军事家和造船工程师即着手研制新型鱼雷艇，并改型设计了四管、六管鱼雷艇，从而使鱼雷艇的作战威力大增。总的来说，第二次世界大战结束之后的前20年，鱼雷艇的发展一直较快，战术技术性能也有显著提高，其建造数量之多，技术性能之高是历史上绝无仅有的。
现代鱼雷艇结构简单，易于操作、维修和使用，造价极低廉，宜于大批量建造。通常采用集群活动的方式协同作战，即3——4艘鱼雷艇对同一目标进行齐射，从而一举置敌舰船于死地。通常，现代鱼雷艇分为大、小两类，大鱼雷艇排水量为60——100吨，少数在100吨以上，续航距离600——1000海里，能在恶劣气象条件下活动。配置2——6座鱼雷发射管，部分还携带水雷、深水炸弹和高射武器等。小鱼雷艇排水量在60吨以下，续航距离300——600海里，只能在近岸活动，一般装设二座鱼雷发射管和l-2座小口径高射炮。
但是，随着现代观测和作战设备的日益发展，鱼雷艇隐蔽出由的作战优势日益降低，而且鱼雷武器的命中精度比导弹低得多，且鱼雷艇作战半径小，耐波性差。一段时间，曾有人提出淘汰鱼雷艇的设想。但是，大多数军事家则认为，只要使鱼雷艇艇体隐形化，提高鱼雷的射程和射速，增大鱼雷突击威力和命中率，鱼雷艇仍将大显身手，大有可为。