元世祖忽必烈统治时期，中国的领土得到进一步扩张，随着蒙古大军一次次的西征，横亘在丝绸之路的众多关卡被打破了，成吉思汗及其继承者为军事通讯的需要在东西方之间修筑了驿站、官道。这些道路不仅设施完备，而且沿途驻有军队，旅途上的风险极大地降低了。由此东西方文化的第一次大交流由此也开始了。因此，大批的东西方使节商人沿着古老的丝绸之路往来。
马可·波罗就是这其中的一员，他出生于1254年的意大利威尼斯，父亲和叔父都是威尼斯的富商。出于经商的需要，马可·波罗的父亲和叔父首先来到中国，见到了元世祖忽必烈，后返回了意大利。他们第二次前往中国的时候，便带上了年仅十七岁的马可·波罗一同出发。
1271年，马可·波罗等人从威尼斯进入地中海，接着横渡黑海，经过两河流域来到中东古城巴格达，从这里到波斯湾的出海口霍尔木兹就可以乘船直驶中国了。
然而此行并不是一帆风顺的，当他们在一个镇上掏钱买东西时，被强盗盯上了，这伙强盗乘他们晚上睡觉时抓住了他们，并把他们分别关押起来。半夜里，马可·波罗和父亲逃了出来。当他们找来救兵时，强盗早已离开，除了叔叔之外，其他随行的人一个也找不到了。
马可·波罗和父亲、叔叔并没有因此而放弃，他们来到霍尔术兹，一直等了两个月，也没遇上去中国的船只，只好改走陆路。这是一条充满艰难险阻的路，即便是最有雄心的旅行家也望而却步的路。他们从霍尔木兹向东，越过荒凉恐怖的伊朗沙漠，跨过险峻寒冷的帕米尔高原，一路上跋山涉水，克服了疾病、饥渴的困扰，多次经受了强盗和猛兽的侵袭，最终，他们凭借着坚强的毅力和超强的本领到达了新疆。
当时的新疆虽气候干燥，但对于马可·波罗来说仍是神秘而富饶的。刚一到这里，马可·波罗的眼睛使被吸引住了。美丽繁华的喀什、盛产美玉的和田，还有处处花香扑鼻的果园，他们继续向东，穿过塔克拉玛干沙漠，来到古城敦煌，瞻仰了举世闻名的佛像雕刻和壁画……接着，他们经玉门关见到了万里长城。
1275年夏天，马可·波罗等人在经历了千难万险之后终于穿过河西走廊，到达了上都——元朝的北部都城。这一路走来，时间已过去了四年。
见到元朝大汗后，马可·波罗的父亲向忽必烈大汗呈上了教皇的信件和礼物，并向大汗介绍了马可·波罗。忽必烈非常欣赏年轻聪明的马可·波罗，专门请他们进宫讲述沿途的见闻，并携他们同返大都，后来还留他们在元朝当官任职。
在中国当官的这几年里，马可·波罗逐渐学会了汉语和蒙古语，同时借奉大汗之命巡视各地的机会，走遍了中国的山山水水，中国的辽阔与富有让他惊呆了。他先后到过新疆、甘肃、内蒙古、山西、陕西、四川、云南、山东、江苏、浙江、福建以及北京等地，还出使过越南、缅甸、苏门答腊。单纯的欣赏景色并不是马可·波罗的目的，他每到一处，总要详细地考察当地的风俗、地理、人情。这也成为了后来《马可·波罗游记》中珍贵的资源。
一转眼17年很快就过去了，马可·波罗父子与马飞阿、波斯使者一起，浩浩荡荡600余人，分乘14艘四桅的大海船于福建泉州起航，沿着万里南疆海域扬帆前进，穿过马六甲海峡，横渡印度洋，经霍尔木兹海峡，登陆到达波斯。取道两河流域、高加索，由黑海乘船到君士坦丁堡，再乘船渡过地中海，于1295年冬天回到阔别26年的故乡威尼斯。
马可·波罗父子从中国回来的消息迅速传遍了整个威尼斯，他们的见闻引起了人们的极大兴趣。他们从中国带回的无数奇珍异宝，一夜之间使他们成了威尼斯的巨富。
回国后，马可·波罗于1298年参加了威尼斯与热那亚的战争，不幸被俘。在狱中他遇到了作家鲁思梯谦，于是便有了马可·波罗口述、鲁思梯谦记录的《马可·波罗游记》。这本书在欧洲广泛流传，激起了欧洲人对中国文明与财富的倾慕，最终引发了新航路和新大陆的发现。
《马可·波罗游记》写好后，便很快被人们广为传抄，现已达100多种抄本，几十种译本，被誉为“人类历史上从未有过的奇书。无论什么种族、什么时代，从没有人见过本书中所描述的如此多、如此伟大的事情”。传说马可·波罗从中国带到意大利很多东西，如冰淇淋和面条。这些传说不知是真是假，但是现在已发现证据证明意大利在罗马世纪就已经开始吃面条。
1299年，马可·波罗获释，回到威尼斯，重操旧业，经商为生。1324年，马可·波罗因病去世。