娥皇女英是上古时期汉族神话传说中的人物。四千多年前的舜帝二妃（娥皇、女英），尧见舜德才兼备，为人正直，办事公道，刻苦耐劳，深得人心，便将其首领的位置禅让给舜，并把两个女儿娥皇、女英嫁给舜为妻。娥皇无子，女英生商均。
二女嫁舜，究竟谁为正宫，谁为妃子，尧和夫人们争论不休。最后决定了一个办法，据说当时舜王要迁往蒲坂，尧命二女同时由平阳向蒲扳出发，哪个先到，哪个为正宫；哪个后到，哪个为偏妃。娥皇、女英听了父王的话，各自准备向蒲坂进发。娥皇是个朴实的姑娘，便跨了一头大马飞奔前进。而女英讲排场，乘车前往，并选由骡子驾车，甚觉气派。可是正值炎夏，牲口浑身淌汗，路过西杨村北，遇—溪水。二女休息片刻，让牲口饮水解渴，以便继续赶路。在行进中，不料女英驾车的母骡，突然要临盆生驹，因此车停了。
这时娥皇的乘马已奔驰在遥远的征途，而女英受了骡子生驹的影响，落了个望尘莫及。正宫娘娘的位置为娥皇所夺取，女英气愤之余，斥责骡子今后不准生驹。因此传说骡子不受孕，不生驹，都是女英封下的。
后人将二女牲口饮水的地方，就叫娥英泉，襄汾县西杨村附近。
有关她们的身世还有个小故事。
传说聪明美丽的娥皇和女英，是上古时部落酋长尧帝的两个女儿。也称“皇英”。尧帝晚年，想物色一个满意的继承人。他看到舜是个德才超群的大贤人，于是，就把帝位传给了舜，并让娥皇和女英作了舜的妻子。娥皇封为后，女英封为妃。
舜不负尧的信任，让禹治洪水，使人民过上了安定的生活，娥皇、女英也鼎力协助舜为百姓做好事。舜帝晚年时，九嶷山一带发生战乱，舜想到那里视察一下实情。舜把这想法告诉娥皇、女英，两位夫人想到舜年老体衰，争著要和舜一块去。舜考虑到山高林密，道路曲折，于是，只带了几个随从，悄悄地离去。
娥皇、女英知道舜已走的消息，立即起程。追到扬子江边遇到了大风，一位渔夫把她们送上洞庭山，后来，她俩得知舜帝已死，埋在九嶷山下，便天天扶竹向九嶷山方向泣望，把这里的竹子染得泪迹斑斑。后来，她俩投湘水而亡，成了湘水之神。
还有个湘妃竹的传说。
相传尧舜时代，湖南九嶷山上有九条恶龙，住在九座岩洞里，经常到湘江来戏水玩乐，以致洪水暴涨，庄稼被冲毁，房屋被冲塌，老百姓叫苦不迭，怨声载道。舜帝关心百姓的疾苦，他得知恶龙祸害百姓的消息，饭吃不好，觉睡不安，一心想要到南方去帮助百姓除害解难，惩治恶龙。
舜帝有两个妃子——娥皇和女英，是尧帝的两个女儿。她们虽然出身皇家，又身为帝妃，但她们深受尧舜的影响和教诲，并不贪图享乐，而总是在关心着百姓的疾苦。她们对舜的这次远离家门，也是依依不舍。但是，想到为了给湘江的百姓解除灾难和痛苦，她们还是强忍着内心的离愁别绪欢欢喜喜地送舜上路了。
舜帝走了，娥皇和女英在家等待着他征服恶龙、凯旋的喜讯，日夜为他祈祷，早日胜利归来。可是，一年又一年过去了，燕子来去了几回，花开花落了几度，舜帝依然杳无音信，她们担心了。娥皇说：“莫非他被恶龙所伤，还是病倒他乡？”女英说：“莫非他途中遇险，还是山路遥远迷失方向？”她们二人思前想后，与其呆在家里久久盼不到音讯，见不到归人，还不如前去寻找。于是，娥皇和女英迎着风霜，跋山涉水，到南方湘江去寻找丈夫。
翻了一山又一山，涉了一水又一水，她们终于来到了九嶷山。她们沿着大紫荆河到了山顶，又沿着小紫荆河下来，找遍了九嶷山的每个山村，踏遍了九嶷山的每条小径。这一天，她们来到了一个名叫三峰石的地方，这儿，耸立着三块大石头，翠竹围绕，有一座珍珠贝垒成的高大的坟墓。
她们感到惊异，便问附近的乡亲：“是谁的坟墓如此壮观美丽？三块大石为何险峻地耸立？”乡亲们含着眼泪告诉她们：“这便是舜帝的坟墓，他老人家从遥远的北方来到这里，帮助我们斩除了九条恶龙，人民过上了安乐的生活，可是他却鞠躬尽瘁，流尽了汗水，淌干了心血，受苦受累病死在这里了。”原来，舜帝病逝之后，湘江的父老乡亲们为了感激舜帝的厚恩，特地为他修了这座坟墓。九嶷山上的一群仙鹤也为之感动了，它们朝朝夕夕地到南海衔来一颗颗灿烂夺目的珍珠，撒在舜帝的坟墓上，便成了这座珍珠坟墓。
三块巨石，是舜帝除灭恶龙用的三齿耙插在地上变成的。娥皇和女英得知实情后，难过极了，二人抱头痛哭起来。她们悲痛万分，一直哭了九天九夜，她们把眼睛哭肿了，嗓子哭哑了，眼睛流干了。最后，哭出血泪来，也死在了舜帝的旁边。
娥皇和女英的眼泪，洒在了九嶷山的竹子山，竹竿上便呈现出点点泪斑，有紫色的，有雪白的，还有血红血红的，这便是“湘妃竹”。竹子上有的像印有指纹，传说是二妃在竹子抹眼泪印上的；有的竹子上鲜红鲜红的血斑，便是两位妃子眼中流出来的血泪染成的。
尧王访贤从羊獬村（洪洞以南）回平阳后计划让女儿娥皇，女英由伊杜村，迁至羊獬村落户。二女尊从父王意见，由文武大臣和侍女送行，准备上路，二女不同意坐轿，决定骑马赴羊獬。临行侍者递上新的朝服，整好衣冠，讣划进朝向父王辞行。走到宫门下马，见宫门上挂着两面红旗、—对红灯，旗上写着：“先有无极生太极，太极生两仪，两仪生四象，四象生八卦。”旗的上角为八卦；乾三、坎三、艮三、震三、巽三、离三、坤三、兑三。二女向旗帜跪拜致敬。
羊獬的村民闻讯后，积极热情的为娥皇、女英的落户，作了隆重的准备，安排了居住的院落。到进村的一天，人们成群结队，欢声震耳，迎接二女。娥皇、女英莉群众的热情，感激莫名。
二女落户后，能发扬父王帝尧的家风，克勤克俭，劳动生产，并能与乡亲和睦相处，博得人们的敬佩。贤良事迹流传万代。
以后帝尧将二女娥皇、女英共许配给舜王为妻。临出嫁考虑着一个问题，姊妹两个，究竟谁该为大，谁该为小，难以定夺。最后帝尧巧设办法，以炮为令，“煮豆子。”七粒豆子、七根豆杆，在相同的时间里，谁先煮熟，谁为大。
炮声响了，娥皇采用的是大火煮法，认为这样熟的快。可是豆子尚未煮熟，豆杆已经烧完了；女英则用小火煮，豆杆未烧完，而豆子已经熟了。这时炮又响了，时间已到，经检查评定，女英将豆煮熟了，决定为大。这时娥皇不同意，母亲又想办法，让纳鞋底，谁先纳完谁为大。娥皇紧接着拿起针绳马上动手，总想完在前头。可是女英心儿细，有计划，将绳子分成五尺一小节。才做好准备工作，不料娥皇已纳了—尺多绳子了，娥皇暗中高兴——这一会可要领先了。稍待一会儿，女英虽然动手迟，但速度快，眨眼间女英的鞋底已纳了多半只了。娥皇一见超过了自己，越急越出汗，汗水流湿了绳子，更拉的费劲了。俗话说：“笨老婆拉绳子，一根拉了一筐箩”，时间已到鸣炮验收，又是女英告捷。
娥皇虽为姐姐，仍羞于认输，在为难的情况下，尧之大臣皋陶，又提出新意见，他说：择一良辰吉日，令二女一人乘车，一人骑马，谁先到姚丘，（洪洞万安）谁为大。娥皇觉得骑马路上不误事，争着要骑马。女英说：姐姐骑马我就坐车吧，但有个条件，骑马的要让坐车的五里路，让车先行。娥皇愿意骑马，就同意了女英的意见。皋陶说：就如此决定。
良辰吉日到了，舜王的迎亲人马到了羊獬村，按照皋陶的决定，娥皇女英分别坐车骑马，依先后次序上路。不料女英车到仁义村市头，车轮陷入泥坑，送亲人将车抗出辙窝，因泥糊了车辐，当时未发觉车辐折断。走到仁义村北头，车辐掉了，正在请木匠修理时，娥皇骑马赶来，见此情景，问女英为何如此？
女英将出事原因告诉姐姐，并请姐姐与舜（重华）先行吧。娥皇心中暗喜，亏了骑马，免此事故。接着对女英说：那么我就先走了，在姚丘等妹妹吧。后人将女英断车辐的仁义村南头，叫成车窝村，北头叫成车辐村了。一个村子两头两个称呼。
女英的车修好了，又继续赶路，忽见前方，围着一群人不知看什么，车靠近一看，原来是姐姐，愁容满面坐在一块石头上，低头不语。女英忙下车安慰姐姐，问明情由，始知乘马生了马驹。事已至此，女英让姐姐一同乘车赶路吧。因此后人将王家庄南头称南马驹，北头称北马驹。
随从人员牵马跟车行进，老马护马驹又踢又蹦，因马有龙性，后人将小王庄改为龙马村，迄今未变。
马走了不多远，仰首嘶鸣，似乎是口渴的样子，一面叫一面阳前蹄刨出一股清水，马便低头畅饮。后人将这股清水，称为“马刨泉”。把村名改为尺井村，即今之赤荆村，村中并修有娥英庙。娥皇、女英二姊妹，坐在车上，在这件事上难免有所感触，都倾吐了衷怀，把心里的话谈了谈，把争大小的事，扔到了九霄云外，各自承认了自己的不是。
娥皇首先夸奖了女英妹妹的好心肠，高风格。关于论大论小之事，父王无法定夺。后来采取煮豆子和纳鞋底子的办法。结果娥皇又失败；第三次父王的大臣皋陶，决定让一人乘马，一人乘车，结果娥皇仍然失败。这一系列的事实，都说明妹妹是聪明的，而娥皇是弄巧成拙。车到姚丘后，娥皇打算上历山，劳动生产，妹妹留在姚丘，侍奉双亲，照料家务。
姊妹二人，在车上越谈越亲切，女英为之感动，愿意学习姐姐虚心处事、团结友爱的高尚情操。不知不觉车已到达姚丘，当地的亲朋厚友和群众们夹道欢迎，将舜和娥皇、女英，迎接回去，举行拜堂礼仪。舜王向迎接的人们深表谢意，并说：旅途中发生事故，使大家久等了，表示歉意。
二姊妹与舜王婚后，遵照在车上的谈话办事，娥皇赴历山劳动种庄稼女英留在家中侍奉双亲。
女英生子，名姚商均。当时社会是以物易物，日中为市，商求均匀，互通有无，故起名商均。商均以后到姚头，开设陶窑，生三子，长子姚温。次子姚龙、三子姚能。
娥皇、女英的故事，娘家，每年三月初三是二女回娘家的日子，四月廿八日是返回婆家万安（姚丘）神立的日子。
女英虽小但为正宫娘娘，住娘家则是以长幼为序。羊獬村的人们，要提前一天初二日到神立，去接大姑娥皇，初三正日子，去到万安接二姑女英。
二女回娘家后，羊獬人们于初四日请大姑进庙，初五日请二姑进庙，这一天要比初四更热闹，家家吃饺子，全村载歌载舞，鼓乐喧天。
另外，羊獬村的妇女，每年五月初五、六月十八、九月初九要提前一天到神立，正日子到万安。而神立和万安的妇女于三月十五、四月初八要到羊獬拜寿，所谓唐虞遗风，流传至今。