可以说，康德的自由理论就是为了与这种机械唯物主义相斗争。康德认为，作为认识的客观对象，一切行为的确都有原因，是在时间中进行从而受因果律支配。但作为有理性的主体——人，康德强调，这同一件行为就有很大不同，存在着是否服从道德律令的问题。人在做任何事时，只要不是精神失常，那么都是在具有自觉意识的意志支配下去做的，这里就面临着“意志自律”，具有决定和选择的自由。作为主体的人可以选择做，也可以选择不做；可以选择这样做，也可以选择那样做。尽管最终怎样做了是可以从因果律中找到原因，但在当时选择和决定这样做时，却是自由的，是可以决定和选择遵循或不遵循道德律令的。因此作为主体的人将对自己的这个行为承担道德上的责任。因为他可以不管情况怎样，不管任何内在或外在的条件制约和压迫，而决心按道德律令行事。康德说：“他由于觉得自己应行某事，就能够实行某事，并且亲身体会到自己原是自由的。”
人不同于动物，不同于自然界，也不同于机器，不是盲目地或是机械地受因果律支配，全在于他的行为是经过自己自觉意志来选择决定的。意志也就是对自己行为的抉择，自由选择便成了问题的要害所在。这也是自由。康德指出，人作为感性现象界的存在，从属于时间条件，他的任何行为、活动和意志不过是自然机械系统的一个部分，遵循着严格的因果规律。
但人作为本体的理性存在，可以意识到自己是不属于时间条件的，他的这同一行为、活动和意志只服从于理性的自我立法。而道德优于认识，本体高于现象，自由可以作为原因干预自然，所以康德强调，我“能做”是因为我“应做”。“能做”属于自然因果，“应做”就属于自由。康德所说的这种自由，完全不包含心理学的内容和意义。任何心理、意识也依然是在时间中受自然因果支配，而不是康德提出的这种超时间的、同一切因果律自然分离的先验的自由。这种自由是康德全部道德伦理学说的最高原理。
善恶与道德感情
康德说：“善恶是实践理性的对象（即客体）概念。”这个对象（客体）并非是指时、空中自然事物、因果等，而是指“作为通过自由而可能得到的一种结果来看的那一个客体观念……意志对可以实现那个对象（或其反面）的那种行为的关系。”这就是说，所谓善恶乃是自由在决定人的行为时所产生的效果。而所谓道德感情是建筑在理性判断之上，是认识到客观道德律令所有主观感性冲动要远为优越而产生的敬重之心。因此，它不是天生的感官、良心，也非自然的****冲动，而是道德律令对人们心理上的一种影响和结果。
道德律令是超感性的纯粹形式，它涉及现实行为，因此就有善恶。所以康德说：“善恶是实践理性的对象（即客体）概念。”这个对象（客体）并非是指时、空中自然事物、因果等，而是指“作为通过自由而可能得到的一种结果来看的那一个客体观念……意志对可以实现那个对象（或其反面）的那种行为的关系”。这就是说，所谓善恶乃是自由在决定人的行为时所产生的效果。所谓对象（客体），主要是指行为自身，其次才指行为所产生的结果。这里便产生了一个问题，那便是，善恶概念即行为的善恶到底是从哪儿来的呢？康德认为，善恶不可能来自对现实经验的比较、概括和提取，只可能来自先验理性、道德律令。只有先存在道德律令才会有善恶概念，而不能颠倒过来。康德说：“善恶概念不当在道德律令之前先行决定……而只当在它之后并借着它来决定。”“并不是善（作为一个对象）的概念决定道德律令，并使之成为可能，而是道德律令首先决定善的概念，并使之成为可能（就其绝对配称为善而言）。”因为如果是前者，那么势必又归结为经验的幸福主义，即善恶最终又与快乐、痛苦的感觉经验联结起来，“将引起愉快的手段称为善，将不快和痛苦的原因称为恶”了。因此，善、恶不是福（乐）、祸（苦），也不属于事物对象或性质，它首先属于行为本身，是指行为作为客体（实现对象）是否体现了道德律令而言。
康德认为，人作为感性现实的存在，有为其自然生存和发展而需要讲求的祸福的方面。人的理性为这个祸福考察，也是必要的。但人毕竟不只是生物存在，意志怎样决定自己的行为，是服从道德律令还是完全追随自然需要的苦乐祸福，正是区别人与动物、自由意志与受自然因果支配的关键所在。康德说：“人类，就其属于感性世界来说，是一个有所需求的存在者，且在这个范围内，他的理性对于感性就总有一种不能推卸的使命，那就是要顾虑感性方面的利益，且为了谋今生的幸福和来世的幸福（假如可能的话），而为自己立下一些实践的准则。但是，人类又并非是彻头彻尾的一个动物……只将理性用作满足自己需求的一种工具。因为理性对人类的用途如果也同本能对畜类的用途一样，那么人类尽管赋有理性，那也不能将他的价值提高在纯粹畜类之上。在那样一种情形下，理性就仅仅是自然用以装备人类的一种特殊方式，使他达成畜类依其天性要达成的那个目的，而并不会使他能实现一种较高的目的。自然，人类在一度赋有这种工具后，他就需要理性，以便时时考虑他的祸福。当然，除了这个用途外，他所具的理性还有一个较高用途，那便是，它不但要考察本身为善或为恶的东西，且还要将这种善恶评价从祸福考虑完全分离开，而将前者作为后者的最高条件。”
由此可见，康德将善恶与祸福的分离看作是人畜的分野。“善”是对道德律令的服从，“恶”则是有意选择了违反道德律令的行为原理。康德说：“人是恶的，只能解释为：他意识到道德律令，但采取了背离它的原则。人性本恶……但不是一种自然属性。”“恶”是人的******的个体倾向，在认识论中，康德以“形式（先验）的唯心主义”区别于“实质的唯心主义”。在伦理学中，康德也以“形式的唯理论”区别于“实质的唯理论”。高扬理性旗帜以反对经验论是相同的。但是，在认识论，康德终究还要从感性出发，由感性到知性概念（范畴）再到理性；在伦理学，却要求先从理性（道德律令——自由）出发，到概念（善恶）再到感性即道德感情。道德律令表现在客体概念是善恶，其对主观心理的影响则是道德感情。正如善恶不能在道德律令之先，而是道德律令必须在善恶之先一样，康德指出，道德感情不能在道德律令之先，而是道德律令在道德感情之先，是道德律令自身作为意志动机在心灵上才产生道德感情。同前面要求区分善恶与祸福一样，康德在此也强调区分道德感情与包含同情、良心之类的其他感情。这些感情作为道德感情，是似是而非的。
康德认为，人的所有爱好喜恶和感性冲动都建立在感情之上，总的说来，无非是利己之心。这种利己之心又可分为“自爱”、“自负”等。康德指出，这种种都不可能是道德感情。因此，“主体预先并没有倾向于道德的任何感情”。道德律令正好是要将这种“自爱”、“自负”等感情压抑平伏下去。因为只有将这种感情压抑了，才会产生出另一种由理性原因所产生的积极的感情，康德说，“这种感情就可以称为对于道德律令的一种敬重感情，也可以称为道德感情”。
道德感情建筑在理性判断之上，它是认识到客观道德律令所有主观感性冲动要远为优越而产生的敬重之心。因此，它不是天生的感官、良心，也非自然的****冲动，而是道德律令对人们心理上的一种影响和结果。
“敬重”这个道德感情的特点是带着少量的痛苦，包含着强制性的不快。因为它必须将人们的各种自私、自负压抑下去，使它们在道德律令面前自惭形秽。另一方面，又因为看到那个道德律令耸然高出于自己和自己的自然天性之上，心中便产生一种惊叹赞羡的感情，同时由于能够强制自己、抑制利己、自私、自爱、自负而屈从道德律令，就会感到“自己也同样高出尘表”而产生一种自豪感。一方面压抑各种自私利己感情产生出不快、痛苦，同时又因之而感到自豪、高尚，康德认为，这样两种消极、积极相反相成的心理因素，便构成了道德感情的特征。
人的道德感情，也正可说是理性战胜人性（自然性）、道德战胜****在感情上的产物。
神没有也不需要这种道德感情，只有作为有限的理性存在者的人的心中，才可能有这种道德感情，因为只有人才有必要强制自己屈从道德律令。同时，敬重这种感情也只施于人，而不施于物；只对于人的人格，而不对于人的别的东西。物可以通过其宏伟、辽阔引起惊羡；而人也可以通过其才华知识、地位而引起爱慕，但是，只有人的道德品格，才能引起“敬重”这种道德感情。
康德说：“一个人也能够成为我所钟爱、恐惧、惊羡甚至惊异的对象。但是，他并不因此就成了我所敬重的对象。他的勇敢绝伦，诙谐有趣，位重权高，都能拿这一类情操灌注在我心中，不过我的内心对他总不起敬重之感。芳泰奈尔说，‘在贵人面前，我的身子虽然鞠躬，而我的内心却不鞠躬。’我还可以补充一句说：如果我亲眼见到一个寒微平民品节端正，自愧不如，那么，我的内心也要向他致敬，不论我愿意与否，也不论我怎样趾高气扬，使他不敢忽视我的高位。这是因为什么呢？正是因为他的榜样在我面前呈露出一条可以挫败我的自负的律令（如果我把自己的行为与这个律令作一比较）。”康德的意思是说，即使在外表上可以不表露出这种敬重，“但是在内心仍然无法不感觉到它”。为什么会这样？因为这种敬畏尊重的道德感情来自道德律令、绝对命令和义务的无比崇高。
康德进而赞叹人的道德“义务”道：“你丝毫不取媚人，丝毫不奉承人，而只是要求人的服从，可是你并不拿使人望而生厌、望而生畏的东西来威胁人。……你只提出一条律令，那条律令就自然进入人心……一切好恶不论如何暗中抑制，也都得默然无语！呵！你的尊贵来源是在哪里呢？……这个根源只能是使人类超越自己（作为感性世界的）部分的那种东西，……这种东西不是别的，就是人格，也就是摆脱了全部自然机械作用的自由和独立。”
康德的这些话表达了对世俗权贵的轻蔑和对自由独立的向往，反映了资产阶级革命时代的精神。尽管它完全甩开了一切具体内容来谈这种感情。
历史理念
康德哲学的实质是，先验的理性高高在上，决定着人的认识和伦理。在认识论，先验的自我作为意识的形式，在一切经验认识中，成为自然的立法者，使知识成为可能。在伦理学，先验的自我作为理性的存在，在一切伦理行为中构成绝对命令的依据，使道德成为可能。弄明白了这些，便也对康德哲学有了初步了解。
实践理性的“先验矛盾”与“至善”
康德认为，理论理性为追求无条件的总体而有理念，实践理性同样追求无条件的总体而有“至善”。这是所谓“至上的”、“无条件的”善，它包含德行与幸福二者。德行是“最高的善”，它作为配享幸福的价值，是与幸福相统一的最高条件，但它仅仅是一个方面，还不是“至善”。“至善”必须是包括幸福在内的无条件的总体。“至善”才是伦理学的最后目标，是“有限的理性存在者”（即人）所欲求的对象。