道德律令是绝对命令，在康德看来，不在于人是理性存在，而在于人是感性生物的存在，需要实践理性来约束自然****。这也只是其中的一个方面。另一方面，人的“本性”就是追求幸福即满足自然****，照顾幸福也是人的一种义务，实践理性并不要求人们抛弃幸福。这两方面的矛盾和“解决”，构成了《康德实践理性批判》辩证篇的主要内容。
在认识论，理论理性作为认识范畴不能超越经验，一旦超越则会发生辩证幻象，形成先验矛盾，但是，这种超越又是必不可免的趋向。
在伦理学，实践理性作为道德律令不能渗入经验，渗入经验也会造成先验矛盾，因为经验同人的自然存在相联系；道德律令进入经验又是必不可免的，否则道德律令对人就没有意义，没有客观现实性。正因为道德律令、实践理性必须在人身上才能落实，而人又是感性自然的存在，因此就发生幸福同德行的先验矛盾。康德试图通过“至善”来解决这个先验矛盾。
康德认为，理论理性为追求无条件的总体而有理念，实践理性同样追求无条件的总体而有“至善”。这是所谓“至上的”、“无条件的”善，它包含德行与幸福二者。德行是“最高的善”，它作为配享幸福的价值，是与幸福相统一的最高条件，但它仅仅是一个方面，还不是“至善”。“至善”必须是包括幸福在内的无条件的总体。“至善”才是伦理学的最后目标，是“有限的理性存在者”（即人）所欲求的对象。
实践理性要求道德同幸福统一，但经验无法提供二者之间到底有什么必然联系。它们之间既不是先天分析的，也不是后天综合的。因为倘若它们是分析的，那就是逻辑上的同一关系，德即福，福即德，“修德”与“求福”便是同一件事。这是无法证实的先验推演。倘若他们是综合的，即遵照因果律，其一在现实上发生另一个。这是缺乏普遍必然有效性的经验归纳，因此也不能成立。
康德认为，福与德并非携手同行，而是常常彼此背离的。有德之人未必有福，而享受幸福者实多恶徒。因此，一方面不能如伊壁鸠鲁那样，将普遍必然的道德建筑在幸福之上，将幸福当成道德的经验前提；另外，也不能如斯多葛派那样，将幸福看作是道德的必然成果，将德行看作是幸福的理性根源。这二者在现实世界实际是无法联系和结合在一起的，如将它们联系结合，就会造成理性中的先验矛盾。康德说：“或者是谋求幸福的欲望是德行准则的推动原因，或者是德行准则是幸福的发生原因。事实上，第一种情形绝不可能，因为（如在分析论中所证明的）将意志的动机置于个人幸福要求中的那些准则，完全是不道德的，所以也不能作为任何德行的基础。第二种情形同样不可能，因为从尘世上一切实践方面的因果联系作为意志被决定以后的结果看，并不遵循意志的道德意向，而是遵循对于自然法则的认识，并依靠于利用这种知识力求达到自己幸福的物理能力上，因此，我们尽管极其严格地遵行道德律令，但也不能因此就期望幸福与德行能够在尘世上必然地结合起来，合乎我们所谓至善。”
在《人类学》中，康德曾提出“形体界的善”，它们被看作是自然的善（以此来区别道德的善即善的意志）。这实际上已经在道德律令的纯粹形式之下，塞进了本为康德所坚决反对的“实质的”道德原理了。康德将之称为人类学的幸福原理。即发展人的身心才智、帮助别人使之幸福乃是人类自然存在的目的，它本身也是一种善。由此可以看出，实际上存在两种善：一种是形式，即道德律令、道德的善，这是康德伦理学的核心、主题，它来自纯粹理性。另一种是实质，即幸福，它来自康德对人类历史的某些观点。
康德认为，德行同幸福的关系不是先天分析的也不是后天综合的，它们只能是先天综合在“至善”之中。在《纯粹理性批判》中，康德以本体与现象的区分来解决自由与必然的先验矛盾；在这里，康德再次以这种区分来解决这个先验矛盾。这就是，幸福决不能产生德行，但德行不能产生幸福只就感性世界的因果形式来说才是如此，在超感性世界的本体中却是可能的。康德说：“因为我不但有权利将我的存在也思想为知性世界中的一个本体，而且我还在道德律令中有一种关于我的（在感性世界中）原因性的纯粹理智的决定原则，所以意向的道德就不见得不可能作为一个原因，而与幸福（作为感性世界中的一个结果）发生一种纵非直接、也是间接（通过一个睿智的造物主）、并且确是必然的联系。”康德所说的这种结合在感性世界中是少有的，只有在超感性的知性世界或本体中，这种综合和统一才真正可能。在此，康德再一次强调实践理性优于理论理性，目的是为了提出作为实现“至善”的必要前提的实践理性的“公设”——灵魂不朽与上帝存在。
康德提出，人的道德行为以意志自由为前提，人达到神圣以灵魂不朽为前提，人获得“至善”以上帝存在为前提。于是，在理论理性中被清扫出门的东西，在实践理性中被请了进来。在理论理性的先验矛盾中只有可能性的虚幻的东西，到实践理性中都成为具有现实性的必要的东西。尽管这种现实性依然不是指感性经验的现实。但是，康德认为，它们都是人们现实行为中所必须的实践信念：“人类知性永远探索不出它们的可能性。但是任何诡辩也不会强使甚至极平凡的人确信它们不是真正概念。”
康德这种所谓诉诸常人的信仰观念，实际上是回到了宗教。理论上明知无法证实的虚幻的理念，还要作为道德的前提而享有实践上的客观现实性；明知这种所谓信仰不成其为知识，却指出它建立在一种“需要”上，认为其确定性不亚于任何知识。所有这些都是为了护卫宗教。
追求道德的完满必须要有灵魂不朽的“公设”，而要道德于幸福相统一，即由“至善”的第一个因素（德）达到“至善”的第二个因素（福），就必须有上帝存在的“公设”。这就是说，世人追求幸福，先要有配享幸福的德行；只有德行才能给人以配享幸福。然而，这幸福又常常不是今生现实所能获得的，乃不过是一种对未来天国的向往罢了。这一切，只有信仰上帝存在才有可能。总之，德、福的统一既不能在有限的感性世界里实现，又不是理论理性所能认识和解答，于是，只有将这个统一寄托在“至善”，这个“至善”却只有依赖对上帝存在的信仰才能保证。因此，必须要有这个“公设”来作为“至善”可能的条件。
那什么叫“公设”？康德给出了答案：“为实践理性所要求的信仰就叫公设。”于是，上帝存在便成了“纯粹实践理性的信仰”。至此，康德的整个实践理性的研究批判也就到此告终，完全进入了宗教。
历史观
康德的历史观以“恶”始，以“善”终。经验现象的历史指向了本体的道德，道德的人成为人类历史的总目标。这个目标不是通过个体的道德修养，而是通过历史的向前发展、政体的不断改进使道德日益完善而可望达到。幸福则始终不过是历史所利用的一种手段，历史进步也根本不能以幸福作为标准来衡量。
康德在伦理学中日益从多方面来具体考虑人作为现实存在的各种问题，其中就有重要的人类历史的问题。人类历史的问题不再是认识论和伦理学中的抽象形式，而是包含着一些三大批判中缺少而为后来黑格尔所极力发展的重要思想。这些思想与康德整个哲学体系的关系、它们所占的地位等等，是十分值得注意的问题。
康德的历史观主要和突出地表现在《从世界公民角度看的普遍历史理念》一文中，文章指出，在经过种种冲突、牺牲、辛勤斗争和曲折复杂的漫长路途后，历史将指向一个充分发挥人的全部才智的美好的未来社会。这个社会也就是公民社会，国内生活幸福而自由，和国际永久和平融为一体。文章充满了乐观主义启蒙主义的精神。值得重视的是，康德在这篇文章中强调指出，人类的进步、文明的发展都是在矛盾、冲突中实现的。他说：“人有一种社会化的倾向，因为在这种状态中，他感到自己不仅仅是人，即比发展他的自然才能要更多一点什么。但是，他又有一种个体化自身的强烈倾向，因为他同时有要求事物都按自己的心愿摆布的非社会的本性，于是这在所有方面都发现对抗。而正是这种对抗唤醒他的全部能力，驱使他去克服他的懒惰，使他通过渴望荣誉、权力和财富，去追求地位。于是，从野蛮到文明的第一步就这样开始了。倘若没有这种产生对抗的不可爱的非社会性的本性，人的一切才能均将在一种和谐、安逸、满足和彼此友爱的阿迦底亚的牧歌式的生活中在一开始就被埋葬。人如果如同他们所畜牧的羊群那样脾气好，就不能达到比他们的畜类有更高价值的存在。这种无情的名利争逐，这种渴望占有和权力的贪婪欲望，没有它们，人类的一切优秀的自然才能将永远沉睡，得不到发展。人希望谐和，自然知道什么对种族更有利，它发展不谐和。”
康德认为，人先验地具有联合在一起的社会性，同时又有追求个体欲求、愿望的非社会性。所谓非社会性，也就是“恶”。“恶”并不是自然人欲，而是因追求个人利益以致违背普遍立法的个体性。所谓人性（个体）本恶，指的就是这种劣根性。但是，又正是“恶”，推动着历史的发展、人类的进步，使人的聪明才智和各种能力在与他人竞争、对抗和冲突中不断发生发展起来。
康德说：“自然的历史从善开始，因为它是上帝的工作；自由的历史从恶开始，因为它是人的工作。”所谓从善开始，是指大自然使人作为族类日益由坏变好，即一开始似乎是有目的有计划地安排使这个人类作为种族将不断向前进步。所谓从恶开始，是指作为个体的人，在理性的觉醒下，开始了自由意志的选择，为个人的私利而奋斗。于是有忧虑、有恐惧、有苦恼，所以说自由的历史从恶开始，而演出一幕幕的愚蠢、幼稚、空虚的世界历史的剧目。从其中似乎看不出有什么合理的计划，但实际却暗中有着理性规律。人们活动的结果，并不是人所期望所意识到的。人们要求和睦，结果偏是相互的对立和斗争；个体追求幸福，不辞万险千难，而生命有限，幸福难求。但前者却在无意识中使种族得到发展，后者也在无意识中为下代创造了幸福。正如战争，战争是对文明民族的最大灾祸，将给人类带来极大损害和罪恶，但战争却又经常成为进步的必要手段。康德说：“在人类文明的现阶段，战争是促进文明发展的必不可少的手段。”在《判断力批判》一说中，康德说：“在人的方面，战争是无意识的举动，可是在最高智慧方面，它是一种深深潜藏着的、可能也是深谋远虑的企图。”在人类的活动、行为表面显得幼稚、混乱、无意识之中，从总体看，却可以发现一种规律和目的。
康德的历史观以“恶”始，以“善”终。经验现象的历史指向了本体的道德，道德的人成为人类历史的总目标。这个目标不是通过个体的道德修养而是通过历史的向前发展、政体的不断改进使道德日益完善而可望达到。幸福则始终不过是历史所利用的一种手段，历史进步也根本不能以幸福作为标准来衡量。
这些阐述说明康德哲学的实质是先验的理性高高在上，决定着人的认识和伦理。在认识论，先验的自我作为意识的形式，在一切经验认识中，成为自然的立法者，使知识成为可能。在伦理学，先验的自我作为理性的存在，在一切伦理行为中构成绝对命令的依据，使道德成为可能。先验自我本是一个不可知的X（物自体），其实际根源仍在于那个纯粹理性。