公元前636年，经历了19年流亡生涯的晋公子重耳，在秦穆公的帮助下回国即位，称晋文公。他在谋臣赵衰、狐偃、先轸等人的辅佐下，短短的四年间，便使晋国具备了称霸中原的条件。
公元前633年冬，楚国联合陈、蔡、郑、许等国军队攻宋，宋成公派人求救于晋国。晋君臣认为“取威定霸”的时机已到，遂制定了进攻曹、卫，调楚军北上以解宋围的策略。
公元前632年正月，晋国陈兵犯境，借口当年晋文公曾受曹共公之辱，要求借道攻曹，卫成公不许，晋军遂先行攻陷卫国，接着又攻人曹国，俘虏了曹共公。楚军救卫、曹不及，干脆集全力继续围攻宋都商丘，宋成公再次派人求救于晋国，晋文公进退两难。便先后采纳了先轸的两个对策，先造成晋、齐、秦三国联合攻楚的形势，继而以复回为条件挟曹、卫两国与楚国绝交，楚将子玉因此被激怒。子玉不顾楚成公“无从晋师”的告诫，放弃攻宋，挥师进发曹都陶丘，寻求同晋军交战。晋文公见楚军进逼，命令全军退避三舍，后撤90里至卫国境内的城濮。当时晋国将士们极为不满，认为一国之君避让敌国之臣是一种耻辱，况且楚军劳师远征，已经疲劳，不该后退。为此，狐偃向大家作了一番解释。
从前，晋文公受后母骊姬陷害出逃，经狄、卫、齐、曹、宋、郑到楚时，楚成王预见到重耳可能当国君，因此未把他视为一个落难公子，而是以诸侯国君的礼节来接待他。在临行前的一次宴会上，楚成王问身处逆境的重耳，若当上国君将如何报答他，重耳回答说“美女、宝石和丝绸，您有的是；雀翎、象牙都是贵国特产，流落到我们晋国来的，不过是你们的剩余部分。我真不知道用什么报答您！”楚成王说：“话虽这么讲，可你总要考虑一下如何报答我呀！”重耳敏锐地感觉到，有称霸之心的楚成王要他报答的自然不是什么美女珍奇，名贵特产，于是认真地回答说：“要是托你楚王之福，能回晋国为君，一旦将来晋楚两国不得已而发生战争，那么我一定命令晋军退避三舍以报答您的恩惠。”
重耳随后接着说：“如果我退避三舍仍然不能得到您的谅解，那么我只能全副武装与您周旋了。”两个人的问答应付，即是玩笑之言，又是严肃的外交辞令，双方思索的都是未来。重耳的回答既表达了对楚王有恩必报的诚意，又表示了维护个人和国家尊严的原则，体现了他政治外交上的老练。
如重耳所言，楚晋两国终于为称霸中原发生了春秋以来规模最大的一场战争。晋文公履行了当年的诺言，并在次日的决战中采用攻敌翼侧、两面夹击的做法，各个击破楚军，取得了胜利。20多天后，晋文公在郑国召集宋、齐、鲁、郑、陈等8国诸侯会盟，并献所俘楚国战车百辆，步卒千名给周襄王，周天子封晋文公为“侯伯”，晋国的霸业从此确立。