崇祯末年，正当李自成农民军以摧枯拉朽之势向北京进军之际，清摄政王多尔衮接受大学士范文程的建议，及时调整战略，为进取中原、统一全国加紧准备。农民军占领西安后，满洲贵族曾致书招降，遭到李自成拒绝。不久，李自成率军进入北京。1644年3月18日，崇祯帝在煤山（现北京景山）自缢，明朝灭亡。满洲贵族乘机大举入关。
在此之前，皇太极就多次想在关内立足，但终因受阻于山海关而未能成功。于是他就采取先取关外锦州、宁远诸城，次取山海关，步步为营的战略。皇太极逝世后，其子福临继位（后来的顺治帝），由亲王多尔衮摄政。这时驻守宁远至山海关一线的是宁远总兵吴三桂，他是辽东名将祖大寿的外甥，拥有精兵四万和地方武装八九万，实力强大，是镇守北方的劲旅，为明政府、清军、农民军三方面所关注，在当时形势中的地位举足轻重。吴三桂多次成功抵抗清军进攻，被封为平西伯。崇祯帝命他弃守宁远，入京勤王，吴三桂于是率军民50余万人撤进关内，准备进京。三月崇祯帝吊死，他便停止进军，孤军立于两强之间，前有李自成的大顺军，后有清军部队虎视眈眈。
李自成进京后，派人招降吴三桂。吴三桂审时度势，知道自己没有力量抵抗农民军，再加上父亲吴襄及家人都在北京，于是决定率领军队进京见李自成，领受新命。三月下旬，大军行至玉田时，吴三桂听说父亲吴襄被农民夹打，索银20万，爱妾陈圆圆被李自成部将刘宗敏掠去，勃然大怒，便率兵折回山海关，发誓与农民军势不两立。陈圆圆原是扬州名妓，貌美温娴，十分受宠于吴三桂。吴三桂势单力孤，仅据山海关一隅，根本无力与农民军对抗，便想到与清兵联手对抗农民军，于是派信使去见多尔衮。这时，清军在多尔衮的率领下正计划由蓟州、密云地区破城墙而入，行军至翁后遇到了吴三桂的使者，便改变行军路线，直接向山海关进发。当时，李自成已亲率大军进逼山海关，准备与吴三桂展开激战。多尔衮4月21日到达山海关，屯驻于欢喜岭，蓄锐不发，按兵观望。4月22日吴三桂亲自出关，面见多尔衮，提出条件，正式降清。吴三桂与多尔衮约定，清兵帮助吴三桂打败了李自成后，黄河以北归清，以南归明，并封吴三桂为王。当日，多尔衮就率军进入山海关，不费一兵一卒便实现了多年夙愿。此时，吴三桂军与农民军已激战多时，双方都筋疲力尽。养精蓄锐的清军突然闯入战阵中，大败农民军，李自成连夜撤退至北京，不久因孤城不便据守，主动弃城而走。多尔衮一路尾追，顺利进军北京。1664年9月，顺治帝将都城从沈阳迁至北京，清王朝正式入主中原。
进驻北京后，多尔衮采取了一系列收买人心的措施：为崇祯帝发丧三日；宣布明故官员一概录用，以笼络汉族官绅地主；减免赋税，奖励垦荒。这些措施收揽了人心，稳定了政局。清朝也推行圈地、迁海、剃发等民族压迫和阶级压迫政策，以维护满族利益。吴三桂降清改变了当时整个战局，是清入主中原的关键性转折，在历史上有着深远的影响。