郑成功，本名森，字大木，是郑芝龙的儿子。郑芝龙是南明的主要支持者，也是福建地区最大的实力人物。他早年经商积蓄了无数家资，还拥有自己的武装，在海上，他既有能远行南洋和日本的商船，又有许多战舰；在陆上，他有数不尽的田庄。然而，最让人骄傲的，是他有一个能文能武、英俊有为的儿子郑成功。郑成功从小就聪明好学，他15岁时就考取秀才。郑成功到国子监读书时，听到关于史可法的故事，深受感动。后来隆武帝在福州即位，郑成功跟着父亲去朝见。隆武帝一见郑成功，十分喜爱，就赐他国姓朱，并封他为招讨大将军。在当时，能够姓皇家的姓是一种特殊的荣耀，因此国内外的许多人都尊敬地称郑成功为“国姓爷”。
后来清军攻入了福建。郑芝尤见大势已走，投降了清朝。郑成功那年23岁，是个书生。他坚决反对父亲降清。郑成功和叔父郑兰豹再三劝告无效，只好带着少数志同道合的将士出走厦门，在水上组织起一支抗清义军。郑成功还给父亲写信，表示从此断绝关系。郑成功到广东南澳岛去招兵买马，很快集合3万人的队伍。两面抗清大旗很快在郑成功的军营前树立了起来，一面上写“明忠孝怕招讨大将军罪臣国姓”，一面上写“背父救国”。郑成功出身武将家庭，熟读兵书，富有带兵的才能。郑成功多次进军长江沿岸。有一次在崇明岛登陆，连下瓜洲、镇江，包围南京，眼看没几天就可以攻下南京，可惜清军赶到，猛烈反攻，郑成功只好撤出长江口，退回到舟山等海岛上。在战争中，郑成功深深感到自己的地盘太小，要长期抗清，非要找个大一点的地方作根据地不可，于是决定渡海去台湾。
正在这时，台湾来了一个人，要见郑成功。郑成功听说台湾来人，马上把他请到室内密谈。
原来虽在明朝时候，台湾来了一伙荷兰殖民主义者。他们欺骗当地高山族人民说：“只要给我们牛皮大的一块地方，付出多大的代价都可以。”纯朴的高山族人民信以为真，答应了这个要求。
但是，这伙强盗不仅圈占了大片土地，还用枪炮逼迫老百姓给他们修建了两座城，一座叫做台湾城，另一座叫做赤嵌城。两座城堡隔海相望，封锁了通向台湾的洋面。城堡由荷枪实弹的荷兰士兵把守，不许中国人随便出入。从此，台湾岛的中国居民不但要为荷兰人服劳役，还要缴纳各种税，过着万分苦难的生活。在郑成功的父亲年轻的时候，郑氏家族就经常派商船到台湾贸易，或途经台湾到南洋和日本经商。荷兰人占领台湾以后，常常干扰中国海外贸易，也常常和郑氏家族发生冲突。郑成功组织义军之后，就下令禁止大陆船只到台湾去，不同荷兰人做买卖。大陆的商船不来，台湾的日用必需品就严重缺乏了。荷兰人十分焦急。他们只得准备了厚礼，派通事（相当于今天的翻译）何斌到厦门求见郑成功，要求同大陆通商。
何斌虽然给荷兰人做通事，心里却一心想把他们赶走。他利用荷兰人对自己的信任，摸清了荷兰军队的部署情况。这一天，何斌一见到郑成功，倒身下拜，流着泪说：“台湾百姓受红夷（当时中国人对荷兰人的蔑称）欺凌三十多年，早就恨透了他们。请您救救台湾的百姓吧！”说着，他从怀中掏出亲手绘制的台湾地图，递了过去，又向郑成功详细地说明了台湾水路变化和荷兰人的设防情况。
郑成功听了何斌这番话，心中立刻产生了赶走外国侵略者、收复台湾的念头。他扶起何斌说：“此事先生千万不要声张，我胸中自有打算，将来事成之后，定要厚报。”
郑成功进军台湾前，先写信给台湾的荷兰殖民统治者揆一，信上义正词严地说：“台湾乃我中华领土，没容外人长期霸占，如今我限你立即撤出，还我神圣领土！”揆一接到书信，却并未在意。
经过周密准备，1661年，郑成功率领大军25000人，分乘几百艘战舰到澎湖，就遇上了暴风雨，船只无法行驶，只好停下来，等待天晴。过了好几天，天气仍不见好转，郑成功担心这样会影响士气，走漏风声，就命令各船准备开航。中军舰上的军官怕风浪太大而发生意外，纷纷跪在郑成功面前，郑成功斩钉截铁地说：“厦门孤岛难以久居，我不得不冒风险收复台湾，作为练兵之地。你们传令诸船将领，不要惧怕红夷的炮火，看中军船的船首所向，衔尾前进。”
就这样，船队冒着惊涛骇浪，驶离澎湖。过了不久，云散了，雨停了，天气十分好。将士们以为是妈祖神祜，欢呼跳跃，摩拳擦掌，士气顿时高涨起来。
4月1日黎明时分，船队到达鹿耳门。鹿耳门是台湾门户，那里有很多暗礁，号称天险，船只很难通过。郑成功让熟识地形的人带路，船队悄悄地前进。东绕西绕，神不知鬼不觉地通过了鹿耳门，驰向木寮港。
台湾百姓听说郑成功大军来了，奔走相告，纷纷赶着牛车接引郑军登陆。不到两个小时，郑军几千名登陆大军都安全地上了岸。
天亮之后，荷兰人才知道郑军登陆的消息。荷兰总督揆一用望远镜一看，只见树上和陆上到处都有中国军队，他怎么也弄不明白是怎么回事，惊愕地叫了起来：“上帝！鹿耳门已淤浅，中国船难道飞过来的？”
揆一急忙命令开炮。中国战船紧跟中军船，不断避开荷兰人的炮台，插到两座城堡之间，隔断了这两个据点之间的联系。揆一非常着急，慌忙派兵从海上和陆上分头迎战，陆上作战的荷兰指挥官是贝尔德上尉。贝尔德十分狂妄，接到上司的命令，就拍着胸脯吹嘘说：“中国人天生受不了火药的气味和毛瑟枪的响声，只要放一枪，他们就会四散逃命，全部瓦解。”他先做祷告，祈求上帝“保佑”，然后命令手下的240名士兵按12人一排，排好队形，就向郑军挑战了。
郑成功派4000陆军分两路，一路正面迎战，一路从侧面包抄，箭矢像下雨般地时向敌人。荷兰士兵见中国人如此勇敢，吓得魂飞魄散，还没开火就乱了队形，有的把枪一丢，抱头鼠窜。郑军乘胜猛追，击毙贝尔德上尉和他的部下118人，还缴获了许多军械。
在海上，郑军也取得了胜利。荷兰船只高大坚固，在浅水中却行动笨拙；郑军船只虽小，但是灵活敏捷，荷兰人只有三艘大船，每艘大船都被数十只中国小船团团围住，根本施展不开。开战不久，荷兰最大的战船“轰”的一声就爆炸沉没了。其他两艘战舰见势不妙，一艘转头逃向外洋，向荷兰人在南洋的据点马达维亚（今印度尼西亚首都雅加达）报信去了；另外一艘一溜烟地逃回城堡底下，依靠着炮台掩护，再也不敢轻举妄动了，就这样躲起来。
台湾的高山族人民听说中国自己的军队来收复台湾，纷纷起来协助，并在背后袭击荷兰殖民军。
揆一看到武力不行，就耍花招，派人去见郑成功。表示愿意出10万两白银给郑军充饷，请求郑成功退兵。郑成功拒绝了揆一的要求，义正词严地说：“台湾是我们先人的故土，你们必须立即撤走。只要把土地还给我，那些金钱珍宝，你们可以全部载走。”被围困的荷兰殖民者饥渴病伤，狼狈不堪。揆一拖了几个月，见自己孤立无援，无计可施，只好宣布投降，向郑成功呈递投降书，请求允许他分期撤兵。第二年，最后一批荷兰殖民者撤走，台湾完全被郑成功收复。
郑成功收复台湾后，命儿子郑经留守在厦门，自己带了几营亲军开发台湾。他打算在台湾发展生产，学习春秋时候越王勾践十年生聚，十年教训的榜样，为抗清复明做长期准备。可惜因为他长年在战火中奔波，风里来雨里去，积劳成疾，损害了健康，于收复台湾后不久患病去世。死时才39岁。
郑成功死后，儿子郑经掌握台湾，还一直控制着福建沿海的岛屿。后来，康熙帝统治期间，台湾接受了清政府的统治，这样台湾与大陆重新归于统一。
收复台湾是中国人民抗击殖民强盗的一次重大的胜利。它向世界表明了中国人民反抗外来侵略、捍卫祖国神圣领土的坚强意志。郑成功这位收复台湾的民族英雄，受到后代人们的颂扬。