永乐三年（公元1405年）六月的一天，苏州城外的刘家港里，人山人海，苏州居民几乎是倾城而出，来看中国有史以来第一支特大型远洋船队出航。沿着数里长的娄江河道，整整齐齐地排列着200余艘船只，船上的将士和船员们，个个衣着鲜明，喜气洋洋。船队的正使郑和、副使王景弘陪着永乐皇帝朱棣派的钦使走过来，码头上摆设一张桌子，上面放着御酒。钦使斟满一杯，递给郑和。郑和躬身接过杯子，高高捧起，单膝向西北南京的方向跪下，恭谢圣恩。然后举着杯子来到江边，将杯中的御酒洒进江里。霎时各大船上鼓声轰鸣，锣鼓喧天，鼓乐齐奏，一道道雪白的布帆升起。船队在两岸人群的欢呼声中，缓缓移动。郑和与王景弘跟钦使道别，登上主舰，满面笑容地向两岸欢呼的人群挥手答礼。
这支远洋船队是郑和领了朱棣的旨意组建的。船队共有大小船只200余艘，其中大号船62艘，船长44.4丈，宽18丈，称为“宝船”。另外按用途还有“马船”、“粮船”、“坐船”、“战船”、“水船”等。船队人员，除他任正使、王景弘任副使外，还有都指挥、指挥、千户、百户等将士及郎中、买办、书术算手、通事、医生、舵师、水手等，共2.755万人。
郑和原是云南昆阳州（今云南晋宁）人，本来姓马，小名三保，于洪武四年（公元1371年）出生于一个回民家庭，全家信奉伊斯兰教。洪武十四年，朱元璋派大将傅友德、蓝玉、沐英远征云南，第二年将云南平定。那年马三保12岁，被作为俘虏家属送到燕王府邸，净身后当了侍候燕王朱棣的小太监。朱棣见他俊秀聪明，便让他跟王子们一起读书习武。马三保长大后，生得“身长七尺，腰大十围，行如虎步，声音洪亮”，而且善于辩论，颇有才智，武艺超群。朱棣发动“靖难”之役那年，马三保29岁，作为一个内臣，一直随在朱棣身边，出入战阵，多次立功，因此很得朱棣赏识。朱棣登基后，亲笔写了个“郑”字赐他作姓，又起名郑和。人们又叫他“三保太监”。
据说当日郑和带领船队驶出娄江，进入东海。这时船队不再一列航行，而改成行军的队形，大中小船纵横交错，井然有序地向南驶去。
船队日夜行进，白天船队用旗号联络。晚上，各船悬起退桅灯，恰如闪闪星火，在海面上错落有致，连绵十几里，非常壮观。遇到有雾的天气，各船吹起铜制的号角，此呼彼应，队列丝毫不乱。船队经过福建，先在长乐（今福建长乐）的五虎门港停泊。等到东北方的信风吹来，郑和率领船队，驶进大海，踏上远洋航行的征程。
船队满帆行驶，顺风破浪，经过10个昼夜，到达了占城国（今越南中南部），船队停泊在新州港（今越南归仁）。当地官员到海边迎接，并请郑和到王城观光。郑和在王城与古城国王会面，双方互赠礼品。
船队在占城逗留了10天，又继续起航南下。再经过一个多月的航行，穿过辽阔无边的南中国海，来到了岛国苏鲁马益（今印尼泗水）。这里草深树密，椰林婆婆，一派热带海岸风光，十分迷人。岛上居民身披锦衣，敲着皮鼓，载歌载舞地欢迎中国客人。船队在这儿稍事停留，转舵向西，朝苏门答腊岛驶去。永乐四年初，郑和船队来到了马来亚西岸的满刺加（今马来西亚马六甲）。满刺加的酋长叫拜里迷苏刺，听说中国船队来到，在港口迎接。郑和让船队进港，停稳之后，他和副使王景弘下船登岸。岸上，满刺加居民成千上万地争着看中国的使者，一时鼓声和号角声喧腾起来。拜里迷苏刺用当地最隆重的礼节，欢迎郑和和王景弘。
船队在满刺加停留一些时日后，又继续西行，从锡兰山（今斯里兰卡）海域过去，又绕过印度半岛的南端，向北到达葛兰（今印度阿勒皮一带）、柯技（今印度柯钦一带），最后到达古里（今印度科泽科德一带）。在古里又迎来出航以来的第二个新年。这一路上，郑和走过了大大小小20几个国家。每到一地，郑和都去见当地的国王和酋长，代表大明皇帝向他们赠送礼品。做生意时也是公买公卖，互通有无，做到双方都有利。有时还把大船队分成几个小船队，分别多去几个地方，传播友谊，交流经验。各地人民同声赞颂明朝皇帝的威德。
郑和在古里住了些日子，准备循原路返航回国了。他在古里海岸上树了一座石碑，碑文写着：“此去中国，十万余程。民物威若，熙皞同情。永示万世，地平天成。”
船队返回的路上，郑和继续访问一些国家，最后于永乐五年九月，到了苏州刘家港。这次出航，共历时两年零三个月。从永乐三年（公元1405年）郑和第一次出航算起，直到永乐二十年（公元1422年），17年的时间，郑和率部队六次下西洋。宣德五年，郑和又奉宣德皇帝朱瞻基的命令，作第七次航行，于宣德七年（公元1432年）出国，宣德八年返回。他的船队，把印度洋和东南亚的许多国家都走遍了，最远到过波斯湾的忽鲁谟斯（位于今伊朗境内），非洲东海岸的木骨都束（今索马里摩加迪沙）、麻林（位于今肯尼亚境内）、阿丹（在今也门民主共和国境内）等地。郑和在第七次远航回来后不久，便因病去世。南洋诸国的人们，为纪念这位世界上最早的航海家，在爪哇岛修了一座庙，供奉了郑和的塑像，庙前有一牌楼，上书“德绥威服”四字，这座庙起名叫“三宝庙”。后来这地方发展起来，便叫“三宝垄”（今印度尼西亚三宝垄市）。