◆胎儿的发育
有关从胎儿时期开始的婴儿发育，日本婴儿学会理事长小西行郎曾经在他的著作《理解有发育障碍的孩子》中做了详尽的论述。他认为，婴儿从胎儿时期就开始运动了，运动分为两种：一种是受精后第8周左右开始的“自发性运动”；一种是受精后第13周左右开始的“反射”。所谓“自发性运动”，是指可以让身体流畅活动的综合运动，而“反射”指的则是与自己的意愿无关的不随意肌引起的动作。在“反射”运动中，有众所周知的“原始步行”以及“握手反射”等。但是，在胎儿时期，只要子宫壁碰到身体，胎儿就会自然地紧紧握住手。胎儿可以非常巧妙地运用这两种运动，使自己的整体运动功能得到发育。
从胎儿时期开始，婴儿的运动功能就开始发育了，同时知觉能力也开始发育。人所具有的感觉有视觉、听觉、嗅觉、味觉、触觉五感，这些感觉与运动有着密不可分的关系。
除此以外，胎儿的发育还有一个特点，那就是最早开始的知觉是“触觉”。在受精后第7周时，胎儿嘴的周围就形成了触觉受容器，从第10周左右开始，手的感觉受容器开始具备功能，可以开始吸吮手指。其触觉可以发育到与成人同等程度。“触觉”是构成使用手脚“接触运动”核心的感觉，胎儿在胎内期间，一直对别的东西施加着影响。
在胎儿期的“运动”与“知觉”的关系中，还有很重要的一点就是“运动和知觉的协调”。胎儿是自己找到自己的手指吸吮的。这种吸吮手指的行为是嘴有了对手指感触的一种行为。也就是说，手指和嘴这两个部位做到了协调动作。动作协调本身说明大脑和中枢神经回路已经逐渐形成。
从使用“触觉”开始的五感活动，是妊娠中期的最大特征。从受精后第23周左右开始有“嗅觉”，到第24周左右开始有“听觉”“痛觉”，会“眨眼”，到第30周左右开始有味觉，到第37周左右开始有体内生物钟。体内生物钟就是到了晚上会困，睡醒之前身体做好了醒来的准备等，是一种控制身体节奏的功能。在母体内，胎儿可以感觉到光的明暗。同时开始对甜味和苦味、声音的高低、舒服和不舒服有了感觉，这些感觉逐渐被植入运动中。
胎儿的各种运动和知觉的发育，当然是在为出生后做准备。比如有为呼吸所做的准备，有为吞咽食物所做的准备等。但是，要作为一个人生存下去还有一个重要的准备，那就是与他人进行交流。婴儿在许多方面需要父母亲的帮助，因此需要将父母的注意力吸引到自己这边，需要父母爱自己，照顾自己，这些都需要从婴儿开始能动地发起动作。
这种交流能力是以“自他认知”为基础的。自他认知是一种意识自己和他人的能力，是通过自发性的全身运动和外部刺激来认识“自己”和周围“自己以外的事物”的。
◆出生以后
胎儿在母亲肚子里就会在反复运动和知觉中，为维持生命、为与他人交流、为认知自他做准备。当我们观察这些发育的准备时，就会知道人类是多么需要社会。就像为呼吸做准备一样，也需要做社会性准备。准备不仅仅是为了将来，这种准备过程本身也有着非常重要的作用：那就是“发育大脑”。通过运动或者认知，在大脑中形成“身体地图”。“身体地图”是指针对各种刺激，大脑分配哪个部分去感觉的一种作用分工。
就是这样，胎儿为自己诞生之后做着各种准备，这些准备中也有一些不实用的东西。因为还没有真正体验人世，有些部分还需要修正。出生后，婴儿会选择必要的东西，修正不必要的部分。这样的选择和修正是根据对周围环境的看、听、触、闻等五感刺激来进行的。最近的研究表明，这一系列的过程都是由遗传基因事先编好程序，在妊娠后期转变为本人有意识的学习。
人的“自他认知”在生存过程中非常重要，在与周围人的关系中经历各种“感情”是一种不可缺少的能力。高兴、悲伤、惊诧、愤怒、恐怖等感情，使婴儿出生后开始对周围事物感兴趣，使用五感扩展行动范围，在人与人的关系中学习。被别人称赞、被别人训斥时，根据对方的脸色及表情，婴儿都会知道自己的行动是否会受到欢迎，会学习到什么是正确的行为方式。逐渐学会预测对方的行动，理解别人的感情。
有关这个时期孩子之间的作用的研究不多。在保育园实际观察婴儿时，我们发现1岁多的孩子就会与其他孩子分工，建立合作关系，这种学习是在0岁阶段盯着别的孩子看时就开始的。从那个时期的环境获得的体验，是在为真正适应集体生活所做的准备。
婴儿在出生后3个月左右开始，就会频繁地盯着自己的手看。这是一种被称为“手眼协调”的行为，据说这是“婴儿认知自己身体的开始”。婴儿发现自己眼前一直有手，他开始感受到当那只手在动时，自己的那种独特的感觉后，婴儿知道了“自己的身体”，他感觉到眼前晃动的手可以按照自己的意愿活动，触摸自己身体以及眼前的东西时，他会去确认那种反馈回来的感觉。再往后，他就想去触摸睡在旁边的孩子的手和脚，那是他想去感受那不是自己身体的那种感觉。
对于这个时期的母子关系有许多研究，但还没有对睡在身边可触摸距离的婴儿的研究。在保育园里，可以观察到婴儿在这种状态下这些有着深远意义的行为。