欧洲一个令人感到厌烦的地方是发生在这里的战争总是习惯于披上一层宗教的外衣。新教与天主教的矛盾是一个遍布整个欧洲的矛盾，实际上是资产阶级为获得发展而向老旧的帝王和罗马教廷发起的挑战。而这种矛盾在日后终于爆发为三十年战争，但在此之前，欧洲各地因宗教矛盾而引发的战火实际上已经此起彼伏，其中尤以尼德兰为重。事实很清楚，西班牙干涉尼德兰是为了维护天主教地利益，这场战争如果以天主教徒的胜利告终，那么接下来显然这些天主教徒们就会把目标对准英国。因此，伊丽莎白的大臣们建议在这场战争现在还胜负未定的时候，英国应该积极介入，以确保战争向有利于英国的方向发展。但伊丽莎白则明智地决定，现在还不是时候，还不是英国大局介入的好时机，因为当时的英国可谓腹背受敌，在海峡的对岸是强大的法国和西班牙，而在英格兰的背后则是居心叵测的苏格兰，伊丽莎白必须确保苏格兰没有和西班牙或者法国建立同盟，如果英格兰直接参与了战争，那么苏格兰必然趁虚而入，这对伊丽莎白来说无疑是一场灾难。因此，伊丽莎白只是一直秘密地向尼德兰地区的新教徒门提供经费和军事物资的援助，伊丽莎白希望尼德兰的战火能维持得久些，尽可能地给法国的内乱再怎添些烈焰。
但到了16世纪70年代后期，尼德兰毕竟无力对抗强大的法国，尼德兰地区新教的气势已经奄奄一息。这时，英格兰的大臣们再次提出直接出兵，或者注入更大的援助。因为这时，在1580年，西班牙由于兼并了葡萄牙而更加强盛，腓力二世对英国的遏制也随之更加严重。女王又坚持了一段时间，最后终于在1585年，伊丽莎白女王宣布把尼德兰置于英国的保护之下，随后，英国和尼德兰签订了正式军事援助的条约。当年年底，伊丽莎白一世派遣她的情人莱斯特伯爵（达德利）作为英军总司令被派往尼德兰。他率领了6000名步兵和1000名骑兵风尘仆仆地渡过英吉利海峡，莱斯特伯爵在尼德兰受到了新教徒们热烈的欢迎，但这个花花公子在战场上也受到了西班牙更为热烈的炮火欢迎。此时，西班牙已经卷入尼德兰的战争，西班牙派出的则是它的名将帕尔马公爵，处于鼎盛时期的西班牙军队也表现出高超的战术素养，这让这位女王的情人大吃苦头。
尽管英国和西班牙相互都没有直接宣战，他们彼此甚至还一如既往地进行着贸易，但在尼德兰地区两国则已经处在事实的战争状态中了。所以，尽管表面风平浪静，两国之间的商船队仍然往来不断，但实际上西班牙与英国实际上都已经开始备战——谁都清楚，小小的尼德兰不过是个序幕，英国和西班牙之间迟早要进行一场决战。
1568年，一艘运载着用来支援镇压尼德兰叛乱的西班牙船在英国码头停靠，它是为了躲避凶猛的海盗而被迫进入英格兰南岸的普利茅斯港。然而当伊丽莎白女王听说这艘船上满载着送给尼德兰的军用物资和大笔经费的时候，断然下令扣留这艘船，并且没收了船上的所有财物。当这件事传回西班牙后，愤怒的西班牙立即就开始报复，它同样也没收了停泊在其领属各个海港的全部英国船上的货物，并且动用西班牙主宰海洋贸易的力量，发布禁令，全面禁止与英国通商贸易。
伊丽莎白当然清楚扣留那艘船会产生什么样的影响，这决不是她一时的头脑发热，她实际上已经在用一种行动对西班牙宣战，而且，伊丽莎白是有备而来，当西班牙宣布没收其港口内的英国货物的时候，伊丽莎白针锋相对，也采取了同样的报复手段，全面停止两国通商。
随后，伊丽莎白就开始动用她的海盗舰队，伊丽莎白命令霍金斯和德雷克等所谓的“英国贸易商人”们，以卡里布海为中心开始攻击西班牙商船队，因为这里是西班牙航海运输的必经之路，海盗们于是立即在这里不间断地袭击西班牙的远洋商船队，这让那些西班牙人胆战心惊，他们把这些英国海盗称之为“海狼”。
伊丽莎白暗暗微笑，她十分清楚，西班牙已经在尼德兰深陷泥潭，此时她根本无力与英国开战。所以，当腓力二世威胁说要对英国宣战的时候，伊丽莎白立即回敬道，如果西班牙向英国选战，那么英国就会与法国结盟——当经过长时间的准备后，伊丽莎白已经对西班牙了如指掌，无论怎样做，女王都是胸有成竹。
女王一边与西班牙在欧洲较量，一边又以一个深谋远虑政治家的眼光长远地看待西班牙与英国的竞争。她明白，当英国与西班牙一决胜负的时刻真正来临的时候，最终决定英国与西班牙实力较量的还是对世界资源的控制能力。因此，女王在1577年，命令德雷克率领伊丽莎白女王和贵族们为他准备的四艘远航船只，组成一只舰队，从普利茅斯港出发，开始了一次远洋航行，这就是德雷克那次著名的环球航行。伊丽莎白一世之所以劳师动众进行这次远航，是因为那时英国实际上还对整个世界不甚了解——而麦哲伦早已进行过一次环球航行，英国人却直到这时还没有进行过一次环球航行。德雷克自然是边进行环球航行，边进行抢劫。他首先袭击了几艘西班牙商船，然后沿南美洲的西海岸北上，然后在旧金山转舵向西航行，一直到达西班牙的殖民地菲律宾和爪哇，然后再穿越印度洋，绕过好望角回到大西洋，整整航行了2年零10个月，最后返抵普利茅斯港，成为英国第一个进行环球航行的船长。
也许让中国人叹息的是，与郑和劳民伤财的远洋航行不同，德雷克的这次远航不但获得了珍贵的世界海洋资料，他还成功地抢劫了世界各地，当他返回普利茅斯港时竟然带回来相当于60万英镑的各种财物——而女王刚登基的时候整个英格兰的国库只有30万英镑。当然，女王坐享其成，她的个人投资也获得了巨额回报，仅她本人就得到了其中的50%，即30万英镑。第二年，兴高采烈的伊丽莎白亲自登上德雷克的旗舰，当着西班牙大使之面授予他爵士称号——这个放荡的处女他妈的简直就是对西班牙赤裸裸的侮辱！
西班牙人自然难以忍受这种过分炫耀的侮辱。
1583年，西班牙再次策划进行了一次阴谋，西班牙人与英格兰的一个叫斯罗克莫顿的贵族进行了一场谋划，目标当然还是伊丽莎白，但这场阴谋还没等实施就被女王的反间谍部门破获。而在审讯中伊丽莎白得到一个令她震惊的信息——以前，西班牙与苏格兰人勾结密谋推翻她要做得也仅仅是废黜她，而并没有想要她的性命，但这次却不同，这次竟然是想直截了当地杀了她。英国议会因此感到愤怒，法庭也将参与密谋的人判了死刑，西班牙大使被驱逐出境。但尽管西班牙与英国的矛盾早已无法调和，英国的扩张也正在不断侵蚀西班牙的利益，尤其是英国针对西班牙的海上劫掠导致西班牙损失巨大，因此西班牙对英国感到愤怒。但直到此时西班牙国王腓力二世一方面扩充海军，一方面却尽力希望能不付诸战争，因为西班牙尽管拥有强大的实力，但与各地、与欧洲各国的矛盾也与国库里的黄金一样多，一样沉重。腓力二世仍然是寄希望于英国信奉天主教的苏格兰女王玛丽。然而时运不济的玛丽女王由于1568的苏格兰发生叛乱却逃到了英格兰，竟然愚蠢地希望能得到伊丽莎白一世的庇护，这无疑是自投罗网，伊丽莎白一世毫不犹豫地囚禁了玛丽女王，把她送进了伦敦塔。玛丽女王不甘心就此罢休，她仍然继续与西班牙不断密谋推翻伊丽莎白一世。
此后，在1586年，西班牙再一次与英格兰天主教派贵族巴宾顿联合策划暗杀伊丽莎白，而这次，伊丽莎白又发现已经被囚禁了的苏格兰玛丽女王参与了这起暗杀，尽管谁都清楚玛丽几乎参与了每一场针对伊丽莎白女王的各种政治阴谋，但此前一直没有特别重要的证据，现在，这些证据已经摆上桌面，这就给女王出了一个难题：由于三番五次地阴谋策划发动政变，英国议会强烈要求处决玛丽。但伊丽莎白迟迟不予准许，那是因为，伊丽莎白女王认为玛丽也是苏格兰女王，并且与自己有着相同的先祖，而女王处于君权神授的考虑，处决女王是一件难以忍受的罪孽，这将严重冒犯君主神圣不可侵犯的原则，这对帝王的统治将产生不利的影响。因此，她尽管已经囚禁了玛丽19年，其间也频频发生针对她本人的各种阴谋，但女王迟迟不想采用处决这样极端的方式。另一方面，她也知道，玛丽女王尽管早已失去苏格兰、也成为阶下囚，但她是天主教在英国的象征，如果处死她，必然激起西班牙更大的仇恨。然而事情已经到了这一步，女王也意识到，英国与西班牙大战已经不可避免，而留下玛丽女王始终都是个祸根，于是，1587年，她终于在处死玛丽的判决书上签了字。
腓力二世在英国策划的一起又一起颠覆阴谋最终都以失败告终。结果忍无可忍的伊丽莎白一世终于处死了玛丽，这终于使腓力二世决定武力征服英国。
可怜的苏格兰女王，在度过了19年的监禁生活后，还是在她的故土上断送了自己的生命，时年44岁。
果然，当伊丽莎白处决玛丽女王的消息传到欧洲后，欧洲的天主教势力大为震惊，也让西班牙变得暴戾起来——在西班牙人看来，这就是一个信号，英国与西班牙开战的信号。其实，两国之间的较量从来也没终止过，而且正在一步步升级，西班牙出兵干涉尼德兰不仅仅是为了打击新教势力，也是为了遏制英国，因为尼德兰是英国向欧洲出口毛纺织品、羊毛贸易的重要中转站，那时英国已经具备了相当程度的资本主义，英国正在向资本主义初级阶段转型，因此羊毛贸易对英国来说异常重要。而西班牙也无法忍受英国海盗们永无休止的劫掠，这就最终促使西班牙决定准备开始向英国宣战，因此，西班牙从1583年开始全力建设“无敌舰队”。
进入16世纪后，英国已经通过庞大的殖民地领地和海盗劫掠，这时他已经拥有了向西班牙挑战的实力，而且伊丽莎白和她得力将领、助手们在与西班牙的较量中频频得手，但这绝不意味着英国向西班牙发起的挑战毫无风险，正相反，英国实际上在进行一场巨大的赌注，英国的命运要依靠上帝的青睐，否则，英国很可能像葡萄牙一样成为西班牙的附属之国。要知道，此时的西班牙帝国势力已经遍布西半球，垄断了许多地区的贸易，其殖民势力范围遍及欧、美、非，亚四大洲。据统计，公元1545—1560年间，西班牙海军从海外运回的黄金即达5500千克，白银达24.6万千克。到16世纪末，世界贵重金属开采中的83%为西班牙所得。而西班牙为了保障其海上交通线的畅通和其海外殖民地安全所建立的那支海军舰队则是当时全世界最具实力的舰队：这是一支拥有100多艘战舰，3000余门大炮，数以万计士兵的强大海上力量。
当玛丽女王被送上断头台时，西班牙也已经做好了一切战争准备，此时，西班牙已经打造好了一支当时世界上最为强大的舰队——“无敌舰队”。然而发起挑战的英国却根本没有什么像样的舰队可言，英国所拥有的就是那一支庞大的“海盗舰队”。应该说，伊丽莎白一世的过人之处就在于此、她赢得赌注的希望也在于此：这支舰队在数量上不仅可以与无敌舰队相当，而且由于他们经年累月与西班牙舰队在海上周旋，他们都是经验丰富的海上战士。
1588年5月末，西班牙“无敌舰队”从里斯本扬帆出航，踏上了远征英国的航程。
这时“无敌舰队”共有舰船134艘，船员和水手8000多人，摇桨奴隶2000多人，船上满载2.1万名步兵。显然，腓力二世仍然在继续运用传统接舷战，他要发挥西班牙步兵的优势。另一方面，他也对舰队的胜利几乎不存疑问，他最终目的是要登陆伦敦，用武力废黜伊丽莎白一世，因此，才配备了如此多的步兵。而英国方面也做了迎击准备，由霍华德勋爵任统帅，德雷克任副帅。此时英国共有征集了100多艘战舰，其中为数不少就是西班牙的老对手——英国海盗战舰。英国战舰上载有作战人员9000多人，全是船员和水手，没有步兵。西班牙舰队为大型远洋战舰，而英国的战舰较小，就总体远洋作战性能上不如西班牙，但船体较小的英国海盗战舰速度快、机动性强，而且火炮数量多、射程远。这种战舰既可以躲开西班牙射程不远的重型炮弹的轰击，又可以在远距离对敌舰开炮，以火炮优势制胜。
8月6日，“无敌舰队”抵达法国加莱，停泊在海上，腓力二世想与驻佛兰德尔的西班牙驻军取得联系。然而后者却未能及时到达，会师计划落空，此时英国舰队又已经尾随而至。
8月7日夜，西班牙没有注意到风向已经转向了东风，而聚集在一起的舰队已经如同收拢的干柴。狡猾的海盗们不失时机地利用了这个机会，他们把6艘旧船内装满易燃物品，船身涂满柏油，然后把船行驶到上风处，随后就点燃了这6条船，火船顺风而下，向西班牙舰队急驰而去。很快，6条火船接连点燃了无敌舰队中的许多战舰，顿时，到处都是熊熊烈焰，“无敌舰队”立即陷入一片混乱，各条战舰争相断缆开航，大火和相互的撞击导致许多战舰沉没。
8月8日，两军在加莱东北海上进行了会战。刚刚经历过大火洗礼的西班牙的战舰狼狈不堪，但高大的战舰仍然像是一个高傲的贵族。然而此时庞大的战舰群却成为英国战舰良好的靶子——由于英国战舰炮火射程较远，可以在一个较为安全的距离上首先进行射击，并且英国人的射击精度较高，这使得西班牙舰队一开战就陷于被动。相反，炮火沉重的西班牙战舰面对灵活的英国小型战舰则显得效果不理想。这场海上炮战持续了一整天，直到双方的炮弹用尽才告罢休，但此时西班牙舰队已经败局已定，两个分舰队的旗舰中弹、撞伤，一个分舰队指挥官被俘。
经过大火和炮战的西班牙舰队只好想办法撤回西班牙，但英国舰队已经封锁了加莱，他们只能选择绕过英国和爱尔兰。剩下的西班牙舰只好乘着风势首先向北航行，希望绕过北海，但失败的舰队似乎往往会厄运连连，在回航的途中他们接连遇到两次大风暴。直到1588年10月，仅剩的43艘战舰才返回西班牙，以近乎全军覆没。与之成鲜明对比的是英国舰队则损失轻微，阵亡不过百人左右。
加莱海战表明，在以炮战为主的时代，战舰的机动性和火炮射程及精确度就成了决定海战胜负的关键。
这次海战又对世界海上霸进行了一次选择，英国在海上大获全胜，击败了当时最强大的对手，从西班牙手中夺取了海上霸权。此后，这个原本只有数百万人口的大陆边缘孤岛迅速崛起为一世界第一殖民大国，他的殖民地广阔到无以复加的地步，这使得它一直到二战前是名副其实的“日不落”帝国，随着英国国家实力的不断强大，英国海外殖民地面积一度占全球总面积的四分之一，比英国本土几乎大100倍，殖民地人口达4亿多。就在加莱海战之后不久，英国舰队进入西印度群岛；随后，英国开始了向北美的大规模殖民活动。1607年，3艘英国船航行到北美，在今天的弗吉尼亚沿海建立詹姆斯顿，这是英国在北美的第一个永久性的殖民地。此后英国殖民者沿着北美大西洋大幅拓殖，至16世纪后半期，英国国势空前强盛，生产不断增长，经济走向繁荣，伦敦已经成为欧洲贸易和金融中心。
英国海军在1546年正式组建时不过是一个三流舰队，在欧洲毫不引人注目，但当赢得加莱海战之后，英国海军逐渐发展成为一个世界顶级海军，继赢得加莱海战之后，英国海军又先后击败了17世纪荷兰舰队、18世纪法国海军的挑战。
在加莱海战之后，西班牙失去制海权，崛起于14世纪的西班牙在拥有200年的辉煌之后终于越过了巅峰。
英国其实早在加赖海战之前就已经超越西班牙对海军战舰和海上作战思想进行了探索和尝试，英国在两个海战思想方向上都进行了尝试，而正是这些大胆的尝试才使得英国总结出火炮时代最适合的战舰和战术。