最长的史诗
《摩诃婆罗多》与《罗摩衍那》并称印度两大史诗，这是西方学者的观点。但在印度人的观念中，前者是“历史”或“历史传说”，后者是“大诗”和“最初的诗”。《摩诃婆罗多》成书年代约在公元前4世纪到公元4世纪的800年间，传说作者是广博仙人（毗耶娑）。“摩诃婆罗多”的意思是“伟大的婆罗多族的故事”。它以一部完整的英雄史诗为主干，另有大量故事以及政治、宗教等非文学的成分。全书共18篇，约10万颂（每颂两行，每行16个音），是世界上已有的最长的史诗。此时期出现的史诗使瑜伽逐步被神化。
史诗梗概如下
婆罗多的后裔中有一对兄弟，哥哥叫持国，是盲人，生有百子，长子叫难敌，族名叫倶卢;弟名般度，生有5子，长子叫坚战，族名般度。持国和般度的父亲死后，般度继承了王位，但不久死去，由其兄持国继任国王。坚战成年后，持国指定他为王位继承人。难敌兄弟们对此不满，一再设法陷害般度族5兄弟。般度族兄弟逃往般遮罗国，他们合娶国王的女儿朵帕蒂为妻，以此同般遮罗国结盟。面对般度族的日益强大，难敌十分嫉妒，就向般度族提出用掷骰子的办法赌博。般度族在赌博中输掉了一切，5兄弟和妻子朵帕蒂也沧为倶卢族的奴隶。在后来的一次赌博中，般度族又失败并被放逐森林13年。13年后，般度族要求归还那一半国土，但难敌背信弃义，拒绝归还。于是，双方在“倶卢之野”展开大战。血战持续了18天，般度族5子得胜。倶卢族兄弟只剩3人，而般度族5兄弟全都安然无恙。大战过后，两族的幸存者实行了和解。坚战在众人的扶持下登基。
《摩诃婆罗多》中的故事
这是史诗《摩诃婆罗多》中的故事。一次，难敌一伙通过一场赌博性的比赛，赢得潘达瓦兄弟共同的妻子朵帕蒂。倶卢族的杜沙森用暴力扯朵帕蒂的纱丽时，朵帕蒂哭泣着向奎师那祈祷，至尊奎师那于是为她提供无限长的布料作为她的纱丽。杜沙森无论怎样拼命撕扯也扯不到尽头。
纱丽是披在身上的一块长布料，是印度的传统民族服饰。不同地区的纱丽，有着不同的打褶方式和裹身体的方法。
持国自己有100个儿子，他的大儿子难敌想继承王位，持国也偏向自己的儿子，于是造成双方的矛盾。
朵帕蒂本是般遮罗国王的女儿，国王为她举行选婚。5兄弟之一阿诸纳按照选婿要求，挽开大铁弓，射箭命中目标，赢得了朵帕蒂。从此，朵帕蒂成为般度族5兄弟的共同妻子。表面看，它在讲述一个王族卷人兄弟间自相残杀的战争的历史故事。以道德标准衡量，发生的战争似乎是善恶之间在日常生活中的永恒较量，但实质上却是宗教与非宗教的对抗。从灵性的层面看，其中心是人的灵性呼唤与躯体、思想和官能之问的争战。这就是外士纳瓦认为“摩诃婆罗多”所涵盖的三个层面。
《罗摩衍那》
印度的另一部伟大的史诗《罗摩衍那》的主要情节取自《摩诃婆罗多》的一个神话《罗摩传》，它所表达的思想与《摩诃婆罗多》是完全一致的。它被印度人称为“最初的诗”，这可能主要是因为其不像《摩诃婆罗多》那样夹杂了太多的非文学成分。
《罗摩衍那》也是从长期的民间流传中形成的，它的编订者传说是蚁垤（音译“跋弥”）。“罗摩衍那”的意思是“罗摩的漫游”。全书共7篇500章，总共24000颂。
史诗梗概如下：在阿逾陀城有个叫十车王的国王，通过祭祀求子，大神维施努化身为四，托生为十车王的四个儿子。其长子茹阿玛（旧译:罗摩），老二婆罗多，老三罗什曼那，老四睹卢抵那。茹阿玛娶弥提罗城国王的女儿悉达为妻。十车王因自己年迈，决定立茹阿玛为太子继承王位。小王后吉伽伊想让自己生的婆罗多继承王位，并要求流放茹阿玛14年。在此之前，十车王曾许下诺言，可以答应吉伽伊提出的两个要求，于是只好决定流放茹阿玛。茹阿玛为了不使父亲食言，甘愿去森林流放。十车王因流放长子，忧郁而死。婆罗多不同意继承王位，被迫代兄摄政，等待茹阿玛归来。
在森林中，愣伽城十首魔王罗波那劫走了悉达，悉达坚贞不屈而被魔王囚禁。茹阿玛同猴王联合，在神猴哈奴曼的帮助下，带领军队，开往愣伽城，消灭了魔王，救出了悉达。然而茹阿玛执政后，听信谣传，遗弃了怀孕的悉达。蚁垤仙人收留了她，后来领着她的两个孩子去茹阿玛宫中吟唱《罗摩衍那》，茹阿玛终于发现这两个孩子就是自己的儿子。最后，茹阿玛升天还原为维施努大神，并与妻儿在天上团圆。
两大史诗确立了对天神化身的英雄的崇拜，也把浓厚的信仰色彩、宗教色彩逐步带人瑜伽中。
《博伽梵歌》
公元前5世纪出现的《博伽梵歌》完成了瑜伽行法与韦丹塔哲学的合一，是每位瑜伽修行者的必读书，它以瑜伽的名义，对婆罗门教与沙门思潮的修持术作了系统的总结。
瑜伽与各教派的融合渗透
公元前5000年左右，印度学术界呈现“百花齐放”的局面。佛教兴起，耆那教、顺世论等沙门思潮也取得了发展；而婆罗门教内部，也分化出被称为正统派的六大哲学门派。
此一时期，原始瑜伽注重的冥想与苦行，成为当时包括各教派在内的印度社会流行的修身养性方法。六派哲学中，韦丹塔学派十分重视瑜伽实践，代表典籍《梵经》中就讲到了坐姿、禅定等修炼瑜伽的具体方法。婆罗门教的诸多理念，也被瑜伽所吸纳，成为瑜伽理念体系的最初基石。
此外，新兴的佛教尤其注重瑜伽，并以此作为其宗门的修行方法，并形成了佛门特有的瑜伽理论体系，即佛学中“止观”与禅定的体系。耆那教、顺世论等沙门思潮虽然都各自开创了一派宗教哲学，但其共同点是都注重瑜伽的修炼。
《博伽梵歌》即是对婆罗门教与沙门思潮的修持术的系统总结。
《博伽梵歌》又译“薄伽梵歌”，意为“绝对富有者的歌”、“世尊歌”。原属史诗《摩诃婆罗多》的第6篇《毗湿摩篇》，分18章，共700颂。约成书于公元前500年左右，传说为广博仙人（毗耶娑）所作。它是世界上最古老的的瑜伽典籍。
这部经典是以《摩诃婆罗多》中的倶卢和般度两个亲族大战为背景的。般度族的第三子阿尔诸纳面对即将被屠杀的亲族充满悲伤怜悯之情，心中十分矛盾和悲痛，决定放弃作战。圣主奎师那化身为阿尔诸纳的车夫克里希纳，与王子做了一番关于宗教、信仰、生命和死亡的对话。
奎师那提醒阿尔诸纳：作为人民依靠的战将，他应该履行什么社会责任，更重要的是，他作为灵性生物所该履行的宗教责任。这场对话内容即是《博伽梵歌》。
在古印度神话中，奎师那就是至尊人格首神，他通过扩展其灵性能量创造出整个宇宙。奎师那为帮助潘达瓦兄弟作战，亲自当上了阿尔诸纳的战车驭手。奎师那教导阿尔诸纳出世并不是完美的体现相反怀着不执着结果的心态，按规范守则活动才是完美的体现。
《博伽梵歌》是每个修习瑜伽的人必读的一本书，它吸收了当时印度正在发展中的各种不同的哲学思想，其中主要是韦达的牺牲崇拜、奥义书的“梵我”理论、数论的二元论和瑜伽实践等。《博伽梵歌》与《奥义书》、《梵经》齐名，通常合称为韦丹塔“三经”。
《瑜伽经》
瑜伽的体系化要归功于帕谭佳里，因为他在约1800年前编撰了瑜伽派的最早根本经典和古典瑜伽理论的标志《瑜伽经》。千百年来，该书衍生出和影响了众多的哲学和宗教流派。
由于历史记载的模糊，帕谭佳里的生活年代很难确知，一般认为是在公元2世纪前后。现存《瑜伽经》由于包含着后来加人的成分，大约在公元300年到公元500年定型。
当时，瑜伽在经过3000年的发展后，产生了诸多修持理论和方法。帕谭佳里总结前人的瑜伽修持理论编撰成《瑜伽经》，使瑜伽理论体系化。
《瑜伽经》共包括196句格言或经典句子。与《博伽梵歌》相比较，《瑜伽经》更注重从“技术”的层面来总结与阐释瑜伽的修持体系。
《瑜伽经》全篇分为四个部分
1.静坐与冥想。开宗明义，对瑜伽定义：瑜伽是控制心的意识波动。
2.论述瑜伽实践锻炼，阐述了王瑜伽的八支分法，即经典瑜伽的八部。
3.重点谈到禅定及其作用，描述瑜伽神通力的主要种类。
4.主题是“解脱自在”，即人有能力获得觉悟和解脱。
《瑜伽经》的特点
《瑜伽经》的首要特点是，以浅显的文字阐释了深奥的道理，它对初学者和道行高深的修行者同样适合。另一大特点是，它没有抬高任何一种特殊的宗教学说。有人这样评价帕谭佳里的伟大在于他不加偏见地系统整理了当时流行的各种宗派，又结合古典数论的哲学体系，从而使瑜伽为印度正派哲学所承认。
前经典瑜伽的特征之一便是在修习瑜伽功的同时研读圣书，强调物质与精神的合二为一。而《瑜伽经》最具颠覆性的特征便是其哲学二元论，即物质必须与精神分离，才可得到精神的至善境界。这与前经典瑜伽大相径庭。
瑜伽的修炼
《瑜伽经》中系统地阐释了瑜伽的练习程序，让人能学习控制身体和心志，把注意力集中在最终的目标上，以获得觉悟和解脱。至尊神奎师那就是许多瑜伽练习者的目标。
《博伽梵歌》中说：要练瑜伽就必须到一个圣地，在僻静处的地上铺上库沙草，再铺上鹿皮和软布，安排一个不高不低的座位。随后应该稳稳地坐在座位上练瑜伽，通过控制自己的心、感官和活动，把注意力集中在一点上，达到净化内心的目的。
《瑜伽经》出现以后至19世纪，被称为后经典瑜伽时期，此时期出现了《瑜伽奥义书》等著作，分化出坦多罗和哈他瑜伽等不同的分支。瑜伽练习者不再渴求从现实中解脱，而更强调接受现实。
后经典瑜伽这一时期大致存在于公元200年到公元1900年。此阶段著作丰富，并分化出坦多罗和哈他瑜伽（诃陀瑜伽）等不同的分支。
帕谭佳里之后的几百年里，瑜伽的二元论占据影响地位。瑜伽修习者专事冥想，几乎忽略了瑜伽体位。他们试图借助最深沉的冥想与禅定状态逃避现实的困顿与烦恼。但是随着炼金术的出现，瑜伽修持者重拾了对身体的信念，将身体视为殿堂，冥想的内容也转变成健康、长寿和保养上。于是瑜伽体位训练又重获重视。
坦多罗和哈他瑜伽
此时出现的经典代表著作为《瑜伽奥义书》。《瑜伽奥义书》有21部，书中认为，纯粹的认知、推理甚至冥想都不是达到解脱的根本方法，必须要配合苦行的修炼使生理转化和精神体悟，才能达到梵我相连的境界，由此提出了节食、禁欲、体位法、七轮，还有咒语、手印、身印、祟师等。
坦多罗瑜伽即密宗瑜伽，在公元6世纪达到鼎盛。坦多罗瑜伽认为终极自由只有通过严格的苦行和冥想才能得到，利用对神特别是对女神的崇拜取代了对业瑜伽的修炼。业瑜
伽认为行为是生命的第一表现，倡导将精力集中于内心世界，引导更加完善的行为。
哈他瑜伽最早出现在公元九、十世纪。其理论起源于坦多罗瑜伽，同时还吸收了佛教、炼金术和希瓦教的因素。哈他瑜伽注重肉体健康与体力的锻炼，通过集中意念、调整呼吸、做出身体姿势，以期加强和改善人体的各个部位，达到“联合整体”的目的。
总的来说，此时期的瑜伽练习者不再渴求从现实中解脱，而更乐意于将它作为一种观点的接受，强调抓住现在的时刻，接受现实。