瑜伽与婆罗门教
婆罗门教在建立自己理念体系的同时，也沿用了古印度本有的瑜伽修持方法;而婆罗门教的根本思想与观念，通过《韦达经》《奥义书》等经典，也融人了瑜加，是瑜伽由修持术演变为哲学的理论根基。
婆罗门教瑜伽的理论根基
婆罗门教，是印度教的前身，古印度文明的重要组成部分，又是印度古典哲学的基础。
婆罗门教并非古印度土著文化，而是在公元前16世纪左右，由中亚人侵的雅利安人带人的。雅利安人建立了等级森严的种姓制度，将社会分为婆罗门、刹帝力、吠舍和首陀罗四个阶层。其中，婆罗门是最至高的统治阶级。为了维持这种特权和地位，婆罗门提出了婆罗门至上，并以各种神话和宗教的形式详细论证，由此形成了婆罗门教，而婆罗门教的文献形成过程中充分吸收了瑜伽的理论和修持方法。
在那个时期，他们完成了《梨倶韦达》的创作。《韦达经》是婆罗门教与印度教的根本经典，其中有最古老的瑜伽教导记载。《奥义书》是韦达文献中哲学意味最浓重的著作。瑜伽修持的理论化是从《奥义书》开始的。婆罗门教的核心和最终解脱所要追求的目标，也是《奥义书》的主题，即为“梵我相连”思想，可以说是瑜伽哲学的形成根基。
婆罗门教的修持手段
古代印度人为了追求“梵我相连”的状态，获得解脱，而尝试了诸如喝“苏摩”、“调息术”、实行苦行等多种方法。苦行即是瑜伽的修炼方式之一。
所谓苦行，即磨砺自身的肉体。古印度人为解脱常采用绝食、投渊、赴火、自坠、曝晒、火烤、卧在荆棘丛中、只吃草根等方式。瑜伽具有苦行的特点，是因为受到印度古代就已盛行的“苦行主义”思想的影响。古印度人认为唯有受苦，人才能变的高尚，才能理解神，才能“解脱”。
最初，瑜伽不为印度正统社会接受，它只是那些遁世者的修行方式。后来逐渐被接受并被正统宗教一婆罗门教所采用。苦行也成为婆罗门教的重要修持手段。瑜伽由此开始广泛流行于世，并逐渐发展成一种哲学思想。
“梵我相连“的尝试途径
古代印度人为了追求“梵我相连”状态，获得解脱，尝试了多种方法，诸如喝“苏摩一种蘑菇制成的对神经起作用的药水），或者在蒸汽中熏陶，或者实行苦行主义和早期的瑜伽术、调息术。
瑜伽与印度教
瑜伽在印度有着悠久的历史，它与印度教的关系人们很难分清，因为无论在寺庙、经典，还是在生活中，两者的关系都彼此融合，有着密切的关联。
印度教是印度的第一大教，它源于古印度韦达教及婆罗门教。一般认为，约在公元8世纪，著名的宗教改革家商羯罗吸收了佛教和耆那教的某些教义，对婆罗门教进行改革，而形成了印度教。
了解印度教首先要了解印度教中所崇拜的神。印度教的神实在太多，但是主要的大神有三个：创造之神布茹阿玛、破坏之神希瓦和保护之神维施努。布茹阿玛被认为是世间万物的创造者。据说他的妻子萨拉斯瓦蒂是司掌教育与文化的女神，就是从他的大拇指上生出来的。
希瓦源于《梨倶韦达》中的暴风神鲁陀罗，自《婆罗门书》完成之后，逐渐成为地位重要的神。虽然希瓦神性情刚烈，但由于“希瓦”一语含有“喜事”的意思，因此也有温和的一面。希瓦在欢乐和悲伤时喜欢跳舞，也因此成为舞蹈之神。舞蹈象征着希瓦的荣耀和宇宙的永恒运动。
维施努是叙事诗中地位最高的神，掌维护宇宙之权，与希瓦二分神界权力。维施努和神妃吉祥天住在最高天，乘金翅鸟。通常以“四臂”握着圆轮、法螺贝、棍棒、弓的形象出现。
印度教认为瑜伽修持是唯一的实现解脱的途径。并且和瑜伽一样，印度教也提倡“梵我相连”的理论。虽然从表面上看，印度教是多神崇拜，但他们还认为，这些神的背后还有一个最高实在者一梵。梵既不具有任何属性，也不表现为任何形式，它超越一切时空，也不为因果所限，梵是万物的原因和根本，人们的灵魂为了求得解脱而要亲证梵。因此，维施努、希瓦和布茹阿玛诸神才作为梵的具体形态而显现。因此，印度教的多神论实质上是一神论，而最早的瑜伽则是印度教体系信徒亲证梵的一种修行方式。
瑜伽与佛教
佛教诞生即吸纳瑜伽作为其宗教修行的法门。公元4世纪到公元5世纪，佛教的瑜伽行派出现，阐述瑜伽的“禅定”思想。今天，佛教虽然在印度衰亡了，但渊源于瑜伽的禅宗思想在中国发扬光大。特别是公元7世纪风靡世界的大圆满无上瑜伽至今在中国的西藏乃至世界各地越来越受到人们的敬信与修持。
公元前6世纪到公元前5世纪，新兴的佛教充分吸收瑜伽术作为其宗教修行的法门，后来佛教大乘和密宗都强调和发展了瑜伽的修行法。直至今日，静坐冥想这一传统瑜伽的行法，仍然是佛教徒日常修行最得力的方法之一。
据佛教史记载，佛祖释迦牟尼早在出家前就曾于数论派大师处习练瑜伽（禅定），最终悟道成佛，是在菩提树下结跏趺坐人定，进人瑜伽的最高境界。觉悟成佛后，释迦牟尼开始传播佛教。
瑜伽行派与“唯识无境”
到《瑜伽经》产生时期，瑜伽发展进人到经典瑜伽阶段。同时期，佛教发展形成了所谓“大乘佛教”与“小乘佛教”两大体系。公元4世纪到公元5世纪时，大乘佛教出现了一个很有影响力的学派一瑜伽行派。瑜伽行派的得名，源于其强调瑜伽的修行方法，并以瑜伽总括全部佛教教义。此学派由无着、世亲兄弟两人创立。它将瑜伽的精髓一“禅定”，阐述运用到极致。
无着，古印度佛教唯识宗派的创始人，生活在公元四世纪北印度一婆罗门家族。相传其在鸡足山闭关禅修，并亲自证见到弥勒菩萨。
瑜伽行派的理论是主张唯识无境。它认为，人所认识的一切现象都是由人们的认识主体即“识”所变化出来的，提出“万法唯识”、“三界唯心”。该派主要经论是《瑜伽师地论》《唯识二十论》《成唯识论》等。
《瑜伽师地论》可分为五部共100卷，它是印度佛教瑜伽行派的基本著作，也是中国佛教法相宗依据的主要经典之一。由于它论述了瑜伽师修行时所经历的17个阶段，所以也叫《十七地论》。本论的中心内容是说明眼、耳、鼻、舌、身、意六识及其所有认识的客观对象都是人们的根本心识一阿赖耶识所幻化的假象；论述禅观逐次发展过程中的精神境界以及修习瑜伽禅观的各种果位。他以分析名相有无开始，最后排斥名相，从而使人悟人“中道”。它搜集、组织、综合了大、小乘许多教理概念，成为唯识哲学的基本理论。在印度和中国都有广泛的影响，至今仍是我们研究唯识哲学的基本资料。
“禅定”思想的中国化
公元8世纪后，大乘佛教发展至后期，其两大派中观派和瑜伽行派逐渐融合，形成了“瑜伽中观派”。而印度教在当时的社会和文化生活中逐渐取得主流地位。受其影响，佛教开始吸收印度教和民间信仰而逐步密教化，出现了金刚乘和易行乘等。
印度佛教在发展至密教阶段后，逐渐走向衰亡，但在世界的其他地方，佛教却得到了广泛传播。在中国，佛教影响极为深广。当禅宗产生后，渊源于瑜伽的“禅定”思想演变为带有中国色彩的禅宗思想。它由最初的使人心神安宁的精神修持方式发展成为一种体悟真理的方法和思维方式。
瑜伽传入中国
佛教传人中国是在公元67年。瑜伽传人中国应该是随着佛教传人的。佛陀最早在深林苦修，那时候就是练瑜伽。后来禅定证悟，也是将瑜伽行法运用到佛教。从某种意义上说，佛陀是最著名的瑜伽修习者。
“禅”是梵文“禅那”⑴仙）的略称，意译为“静虑”、“四维修”，是印度的教派普遍采用的一种修习方法，在佛教思想中具有特殊的意义。其渊源是印度婆罗门教的经典《奥义书》中所说的“瑜伽”（仏职）即静坐调心、制御意志、超越喜忧、体认“神我”以达“梵”的境界。通过“心注一境”、“正审思虑”的习禅，有效的制约人内部情绪的干扰和外界欲望的诱惑，是修习者的精神集中于被规定的观察对象，并按照所规定的思维方式进行思考，以对治烦恼，去恶从善，由痴而智，由污染到清净。
佛教大、小乘的禅并不相同。小乘按修习层次分为四禅:即初禅、二禅、三禅、四禅。初禅的思维形式是，伺察、观入由寻、伺的作用而厌离欲界具有食欲和淫欲的众生所居之处，进而产生喜、乐的感受。二禅的思维形式是“内等净”，进一步断灭以名言文字为思虑对象的作用，形成内心的信仰，由此获得胜于初禅的“定生喜乐”。三禅的思维形式是行舍非苦非乐、正念正确的记忆、正知正确的智慧活动。舍去二禅所获得喜乐，住于非苦非乐之境，并以正念、正知修行，获得“离喜妙乐”的感受。四禅的思维形式是“舍清净”、“念清净”；舍弃三禅所得妙乐，唯念修养功德，由此获得“不苦不乐”的感受。而大乘佛教则扩大了禅的范围，不再拘束于固定的静坐形式，最主要的是念佛禅和实相禅。“实相”即指事物的本相，即空;是把禅法和空观联系起来，在禅观中既要看到一切事物的空性，又要看到一切事物的作用，把禅法作为悟证大乘般若理论的方法。“禅”在小乘佛教中被视为三学戒、定、慧之一，在大乘佛教中则被看做六度布施、持戒、忍辱、精进、禅那、智慧之一。
瑜伽行派传人
中国唐玄奘在大乘佛教时期人印求法，归国后创建了唯识宗，其思想根基主要来源于印度瑜伽行派。他在印度求学十六年之久，是中国乃至全世界最伟大的留学生，在印度和中国佛教史上也是最伟大的一代宗师。
瑜伽行派的论述重点—识。
瑜伽行派认为。“识是一切的根本。人们感觉到的外物或外境都是识转变显现出来的”，因此该派又被称为唯识派。