鱼雷的前身是一种诞生于19世纪初的“撑杆雷”，撑杆雷用一根长杆固定在小艇艇艏，海战时小艇冲向敌舰，用撑杆雷撞击爆炸敌舰。在18世纪，美国人富尔第一次用torpedo这个单词来命名他发明的一种武器。这种“鱼雷”只不过是个由外界控制，或用类似钟表的延时机构控制的水雷，用来攻击舰船的船壳。以后，这个名字一直被用来称呼水雷以及其他形形色色装在浮筒里依靠潮汐漂向敌人港口的爆炸物。由于这个原因，直到1860年这个单词还是被用于称呼水雷。
英国工程师罗伯特·怀特黑德于1866年成功地研制出第一枚鱼雷。怀特黑德于1823年生于波士顿一个棉花漂白商人的家庭。他的这一件武器是在他12岁的儿子和一个老工人的帮助下制造的。确切的外形现在谁也说不清楚了。因为，即便许多年后罗伯特·怀特也没有展示它的图纸和描述它的细节。一些目击者说它又钝又硬的前端像一条海豚，四条长鳍延伸至整个雷体的长度。发动机由储存在雷体内压强为6476千帕的压缩空气推动，依靠一个简单的活门使速度保持恒定。关于发动机，普遍的说法是双缸V形发动机，但这也有可能是1868年的后期型号的情况。发动机装有用叶片分成两部分的偏置汽缸，气压直接驱动汽缸带动唯一的一个螺旋桨。
这件武器设计成从水下发射管发射，航行深度的调节由静水压活门控制升降舵完成。航向方位仅由固定的鳍片来控制，以至试验时偏离目标很远。它以航速6.5节可航行200米，要想再多走100米，那航速就要调低。螺旋桨的转速是100转/分钟。
1899年，奥匈帝国的海军制图员路德格·奥布里将陀螺仪安装在鱼雷上，用它来控制鱼雷定向直航，制成世界上第一枚控制方向的鱼雷，大大提高了鱼雷的命中精度。1904年，美国人布里斯发明发热力发动机代替压缩空气发动机的第一枚热动力鱼雷(亦称蒸汽瓦斯鱼雷)，使鱼雷的航速提高至约65千米/小时，航程达2740米。
第一次世界大战开始时，鱼雷已被公认为是仅次于火炮的舰艇主要武器。
第一次世界大战期间，被鱼雷击沉的运输船达1153万吨，占被击沉运输船总吨位的89%；舰艇162艘，占被击沉舰艇总数的49%。第二次世界大战期间，被鱼雷击沉的运输船总吨位达1366万吨，占被击沉运输船总吨位的68%；舰艇达369艘，占被击沉舰艇总数的38.5%。
最早的触发漂雷
水雷是布设在水中的一种爆炸性武器，它可因舰船碰撞或进入其作用范围而起爆，用于毁伤敌方舰船或阻碍其活动。水雷具有隐蔽性好、布设简便、造价低廉等特点，按水中的状态区分，有触发水雷、非触发水雷和控制水雷。
水雷最早是由中国人发明的。1549年我国明朝嘉靖年间制造成“水底雷”，该雷用木箱做雷壳，油灰粘缝，将黑火药装在里面，下面的绳索连接3个铁锚，控制雷体在水中的深度，其击发装置用一根长绳，由人拉火引爆，比欧美制造和使用水雷早了200多年。1558年明朝人唐顺之编纂的《武编》
一书中，详细记载了它的构造和布设方法。1590年，中国又发明了最早的漂雷——“水底龙王炮”。该雷用牛脬做雷壳，内装黑火药，用香点火作引信，香的长短控制时间长短，用来定时引爆水雷。1599年，中国的王鸣鹤发明以绳索为碰线的“水底鸣雷”。水雷上装有数根打有绳套的绳索，绳索与引信相连接，漂浮在水面，船只挂上绳索即拉动引信，引起爆炸。1621年又其改进为触线漂雷——“混江龙”水雷。该雷通过与舰船直接接触触发发火装置进行引爆的水雷，是世界上最早的触发式漂雷。
欧美18世纪开始在实战中使用水雷。北美独立战争中，北美人民为攻击停泊在费城特拉瓦河口的英国军舰，于1778年1月7日，把火药和机械引信装在小啤酒桶里制成水雷，顺流漂下。当时虽然没有碰上军舰，但在被英军水兵捞起时突然爆炸，炸死炸伤了一些人，史称“小桶战争”。水桶结构和引爆装置的完善及广泛应用，是从19世纪开始的。19世纪中期，俄国人亚图比发明了电解液触发锚雷。在1854~1856年的克里米亚战争中，沙皇俄国曾将这种触发锚雷应用于港湾防御战中。
在第一次和第二次世界大战中，水雷的使用达到高峰，各国共布设了110万枚水雷，炸沉艇船3700余艘。20世纪80年代，一些阿拉伯国家曾在红海和波斯湾布设了一些发现式水雷，有十几艘过往的商船和油轮触雷，护航的美国军舰了也被炸伤。这说明，在现代海战中，水雷是不可缺少的武器。
一枚所费无几的老式水雷就足以置一艘造价数千万乃至上亿美元的现代化军舰于死地。
在各种非触发引信水雷中，磁性水雷是最早诞生的一种。它可感应一定距离内通过的舰船所形成的磁场。当舰船通过时，引起水雷周围磁场的变化，引信在变化的磁场作用下产生动作，击发引信，引爆水雷。世界上最早的磁性水雷是由德国在1939年9月第二次世界大战前夕首先研制成功的。
此外，使用较多的还有音响水雷和水压水雷。音响水雷也是一种非触发水雷，安有音响引信，能够感应一定距离内舰船发动机和螺旋桨发出的噪声，从而引爆水雷。水压水雷是根据流体力学原理，液体在流速大的地方压力小，流速小的地方压力大，静止液体比流动液体压力大。1944年1月，德国海军少校弗蒂设计制造出世界上第一枚水压水雷“蚝雷”。蚝雷顶部的水压感受器可以感受到舰船航行时所产生的水压变化，以引爆水雷。由于世界各国至今也难以制造出能够模拟舰船航行时所产生的水压变化的扫雷工具，所以，水压水雷是一种很难扫除的水雷。
最原始的迫击炮
迫击炮是用座钣承受后坐力、发射迫击炮弹的曲射火炮。其特点是射角大、弹道弯曲、最小射程近，适于对近距离遮蔽物后的目标和反斜面上的目标射击，可配备多种炮弹，用于歼灭、压制敌方目标和隐蔽友军。迫击炮可以前装填，也可以后装填，分触发和拉发两种射击方式。
早在1342年，在西班牙军队围攻阿拉伯人所盘踞的阿里赫基拉斯城时，阿拉伯人在城垛上支起一根根短角筒，筒口高高翘起朝向城外。从筒口放入一包黑火药，再放进一个铁球，点燃药捻，从铁筒内飞出一团夹杂火光的黑烟，射向城外的西班牙士兵。这种被称为“摩得发”的原始火炮可以说是与现代迫击炮的作用、原理相类似的最早的古代管形火器。
中国明代抗倭名将戚继光军中最常用的火器虎蹲炮也是一种迫击炮。这种轻便的火炮炮管薄，射程不远，适用于山地作战，机动灵活，由于是前装，可以大仰角发射和大量装备下层部队，与今天的迫击炮有异曲同工的用处。
现代意义上的最早的迫击炮则出现于1904~1905年的日俄战争中，俄军远程火炮无法攻击相距甚近的日军，于是就把47毫米口径的海军炮装在一种车轮式的炮架上，以大仰角发射超口径长尾型炮弹，射角为45~65度，射程52~400米，轻便适用，无射击死角，杀伤效果良好。这就是最早出现的迫击炮。
第一次世界大战中，由于堑壕战的发展，迫击炮成为主要的近战武器。以后随着步兵机动性的提高，空降战等新型作战方式的出现，迫击炮日益受到青睐。由于迫击炮结构简单，操纵方便，常常被游击队用来袭击敌人。
最早的迫击炮是发射金属球的笨拙的短身管武器。英语中的“迫击炮”
(mortar)一词可能是来自药剂师的“研钵”(mortar)，因为早期的迫击炮的形状似研钵。当时的迫击炮有的用黄铜制成，有的用黄铜合金制成，有的则用紫铜制成。当高温技术发展到足以熔化矿石并进行浇注时，迫击炮一般通过铸造制成，后来又用铸铁制成。即使在火炮的设计和制造技术得到提高以后，迫击炮仍被继续使用。迫击炮的使用随口径而异，主要是把弹丸发射到敌人上方或工事后方。迫击炮与一般火炮的不同之处在于，它总是以800密位或大于800密位的仰角射击。
与老式迫击炮不同，20世纪的新一代迫击炮是一种轻型的、机动的、非常适合步兵使用的武器，可用于补充、有时可用于取代一般火炮来提供间接火力支援。德国人首先使用这种小型的短射程堑壕迫击炮(有时被称为堑壕榴弹炮)，其他国家的军队也随之仿效。
今天的地面迫击炮与1915年为英国陆军生产的“斯托克斯”式3英寸(76.2毫米)迫击炮是非常相似的。现代迫击炮在命中精度、杀伤力等方面都有了很大的提高。尤其是采用末端制导炮弹后，对装甲活动目标的打击能力得以加强。另外自行迫击炮还具有较强的机动性，因此能够伴随装甲兵和步兵作战。由于迫击炮射速比较高、射程比较远、重量比较轻，而且价格比较便宜，因此在可以预见的将来仍然会是一种有用的武器。
第一门无坐力炮
无坐力炮是一种在发射过程中利用后喷物质的动量与前射弹丸动量平衡使炮身不后坐的火炮。一般火炮在发射炮弹的同时，还会产生巨大的后坐力，使火炮后退很远的距离，这既影响射击的准确性和发射速度，又给操作带来不便。
1879年，法国的德维尔将军等人发明了火炮的反后坐复进装置，但它并没有消除开炮时的后坐现象，只是使后坐炮身能够自动回复到原来的位置。并且它还会使炮架结构复杂，重量增加，降低机动性。
至1914年，美国海军少校戴维斯发明了世界上第一门可供实用的无坐力炮。为了抵消炮弹发射时所产生的巨大反作用力，戴维斯在同一根炮管的另一头也装上一个配重弹丸，这样，在向前发射弹丸的同时，后面那颗平衡弹在反作用的推力下从炮后射出，爆成碎片。戴维斯于1914年发明了世界上第一门无坐力炮人称“戴维斯炮”。
“戴维斯炮”还有许多不完善之处，人们对它进行了改进和发展。1917年，俄国人梁布欣斯基去除了配重体，改为直接用向后喷出的火药气体来进行平衡。
这样，抛射固体配重体的后半截炮管也就没有用了，使无坐力炮的炮管缩短了一半，此后，英国的库克和苏联的特罗菲莫夫、别尔卡洛夫、库尔契夫斯基等人对无坐力炮做了新的发展，在炮管的尾部安上喷管，使流过喷管的气体速度增大，从而减少喷出的气体量。
1936年，俄国人粱布兴斯基制造了一门口径76.2毫米的无坐力炮，他首次使用喷管来发射喷射气体弹消除后坐力。第二次世界大战中，由于空心装药破甲弹的使用，这种无坐力炮成为有效的反坦克武器。在现代条件下，由于这种炮后喷火焰大、初速低，很多国家都已停止研制和生产，只有英国、日本等少数几个国家装备，主要用于反坦克作战。其中英国装备的是“翁巴特”式120毫米炮，它是目前在役的最大口径的无坐力炮，其直射距离500米，破甲厚度400毫米。随着反坦克导弹、新型榴弹炮和反坦克火箭筒的发展(火箭筒与无坐力炮界线逐渐消失)，纯无坐力炮有被取代的趋势。
无坐力炮按身管结构可分为线膛和滑膛两种，按运动方式可分为便携式、驮载式、车载式、牵引式、自行式等，口径一般为57~120毫米，反坦克直射距离400~800米。这种炮的最大优点就是体积较小、重量较轻(与其他同口径后坐火炮相比，约轻90%)、机动性好、操作方便。它最大的缺点是后面闩孔和喷管中喷出火药燃气，火光闪耀、尘烟翻滚，几千米外赫然可见，这样就很容易暴露阵地和炮位。
近来，瑞典M3式无坐力炮又成为国际火炮市场上的一个亮点。这是因为它的性能受到国际火炮专家异口同声的肯定。许多人称它为“具有划时代意义的无坐力炮”“当代无坐力炮之王”。M3式是M2“卡尔·吉斯塔夫”式系列无坐力炮的最新改进型。其最突出的特点像它的原型一样是靠采用新材料、技术提升整体性能。在M2式无坐力炮未出世之前，人们见到的无坐力炮几乎清一色地都采取间接喷射式设计，即尾端喷气结构。M2式无坐力炮独辟蹊径，采用了直接喷射式结构设计，这是因为其掌握了一些现代材料技术的发展成果。
第一门高射炮
高射炮是从地面对空中目标射击的火炮。它炮身长，初速大，射界大，射速快，射击精度高，多数配有火控系统，能自动跟踪和瞄准目标。高射炮也可用于对地面或水上目标射击。
高射炮按运动方式分为牵引式和自行式高射炮。按口径分为小口径、中口径和大口径高射炮。口径小于60毫米的为小口径高射炮，60~100毫米的为中口径高射炮，超过100毫米的为大口径高射炮。小口径高射炮有的弹丸配用触发引信，靠直接命中毁伤目标；有的配用近炸引信，靠弹丸破片毁伤目标。大、中口径高射炮的弹丸配用时间引信和近炸引信，靠弹丸碎片毁伤目标。
高射炮是随着空袭兵器(飞机和可操纵的气球等)的出现而产生和发展的。19世纪下半叶，西欧战争此起彼伏。1870年普法战争爆发，9月，普鲁士派重兵包围了法国首都巴黎，切断了它同外界的一切联系。法国政府为了突破重围，决定派人乘气球飞出城区，同城外联系。10月初，内政部长甘必达乘坐载人气球，飞越普军防线，在都尔市进行宣传和鼓动，很快组织了新的作战部队，并通过气球与巴黎政府保持联系。普军发现这一情况后，立即研究对策，决定首先击毁这些人的气球。
普军总参谋长毛奇下令，研制专打气球的火炮，以切断巴黎与都尔之间的联系。
不久，这种打气球的炮就制造出来了。它是由加农炮改装的，口径为37毫米，装在可以移动的四轮车上。为了追踪射击飘行的气球，由几个普军士兵操作火炮，改变炮位和射击方向，打下了不少气球，并由此得名“气球炮”。它就是高射炮的雏形。