虽然各国早就研制了多种中程防空导弹，但随着作战飞机、直升机的低空性能进步，战场上的一些重要保护目标，如雷达站、空军基地和装甲编队等，越来越容易受到包括从中程导弹防区外发射的空地弹到盘旋在地面杂波中的直升机等的威胁。虽然中程防空导弹系统也可以提供保护，但这些系统采购维持费用太高，无法满足大规模配属机械化部队执行随行保护的要求，从作战方面考虑，这些系统组成庞杂，机动性相对较差。而超近程防空系统虽然机动性好，但射程却只有1—6km；另外其成本虽然低，但仅限于使用肩射型发射装置，一旦采用车载发射装置时，性价比会迅速下降。那么，最好的选择是什么呢？那就是射程6—12km的近程防空系统。
射程为12—15km、射高在6000米左右的空域是一个比较独特又十分重要的空域。负责这一空域的近程面对空导弹，其火力覆盖区域的上界与中远程面空导弹主要负责的空域相重叠，下界与超近程面空导弹负责的空域相重叠。这一空域的另一个特点是正好处于热成像仪或前视红外装置、电视摄像机和激光测距仪等光电传感器的有效作用范围之内，可以实现多传感器制导。该系列的导弹武器系统既可自主承担野战或要地的主要防空任务，又可与中远程防空导弹武器系统和超近程防空导弹武器系统组网，以形成完整的防空体系。因此，各国陆军都以近程低空防空导弹系统作为随机械化部队一同行动，掩护在战术地幅内前出的营级分队或上述点目标。
要担任此重任，首先要能够对付先进的空中威胁，这是81式采用相控阵雷达的主要原因。要能够进行大批量生产成本要适中，因此81式将射程选在7km，这对于20世纪70年代的固体火箭技术来说不是难事，而且采用红外导引头肯定比任何形式的雷达导引头要便宜。另外要与坦克和机械化步兵一起作战，同时要用于保护固定的设施，系统应具有很高的机动性。因此81式选用高机动底盘，但出于日本国土狭窄，有限的系统需要经常机动考虑，没有发展固定型，这也是结合实际的演绎。从这几点上看，81式的射程选取和系统组成以及整体性能取舍是合理的。
由于日本自卫队向来对81式的具体性能、参数和作战使用情况等严密封锁，外界甚至忘记了它是世界上第三种投入使用的相控阵防空导弹系统。下面我们就根据零碎的日方资料一点点揭开这种隐藏不露的暗箭的真实面貌吧。
81式系统组成为导弹、发射车和火控车，以排为火力单元，每个导弹排装备两辆导弹发射车和一辆火控车，总人数为15人。作战时，发射车通常配置在离火控车周围300米半径范围内，火控车用100米长的电话线与发射架相连，互相传递信息和通话联络。
导弹采用正常式气动布局，动力为一台单级固体火箭发动机，最大推力为8400kg。战斗部装填烈性炸药质量9.7kg，最初杀伤方式为连续杆式，后来改为破片杀伤式以提高对高速作战飞机的杀伤概率。出于保险考虑，战斗部在使用近炸引信的同时，还有备份的触发引信，近炸状态的有效杀伤半径为5—15米。
虽然陆自和东芝公司嘴上都说导弹是自行研制的，但从弹体结构上看，明显仿英国轻剑导弹的布局，仅将头锥改为圆形，以便于装红外导引头。整个弹体为细长的圆柱体，气动布局采用无前翼常规式，在弹体中后部装有4个后掠角很大的弹翼，控制翼在导弹尾部。弹翼均按十字形配置，并处在同一平面上。导弹平时放在充氮气的包装箱内密闭保存，只有装填导弹时才打开。按照设计指标，导弹应该在10年内不必开箱检查。但陆自为了保险，也为了提高训练强度，一般在导弹保存期限超过2/3之前都打掉了。因此现有的81式导弹都很“新鲜”。
81式导弹的导引头为被动红外导引头，工作在4.1微米波长上，由于设计时美国红眼睛超近程导弹已经问世，机载的响尾蛇正在进行“提高灵敏度改造”计划，因此东芝公司对这些已有型号多有借鉴。其导引头与美国毒刺导弹类似，采用了宽视场探测器和旋转调制盘，旋转频率为1—3KHz。另外还装有噪声抑制器，以便消除探测器接收的噪声、调制盘自身产生的噪声和背景噪声对红外导引头的影响。导弹发射前，红外导引头扫描宽度由地面火控计算机进行程序控制，将扫描带宽缩的很窄，这样可以避免阳光干扰，81式导弹受阳光干扰的平均死角约为1.5毅，这比美国的AIM—9K响尾蛇以前的型号都要高。
81式的雷达—导弹控制回路采用了瞄准线指令制导体制，这种制导体制很适于近程低空防空导弹，其优点是弹上的制导系统构成简单，弹道算法外推复杂程度比其他形式低，由此弹上设备量也可以下降，便于实现多传感器复合制导。当81式导弹发射后由弹上自动驾驶仪按预定飞行程序控制先爬升飞行，同时相控阵雷达也为导弹提供目标信息，当导弹具备一定高度速度后，红外导引头启动开始捕捉目标，当跟踪上目标后，由导引头提供信息，另外相控阵雷达的信息也输入到自动驾驶仪中进行数据融合，最后得出目标的真实方位。
81式近程防空导弹的导弹储藏、运输及发射箱具有良好的通用性，利于生产及作战。
81式的发射装置采用四联装发射架。发射装置由两个可同轴俯仰的矩形架组成，每个矩形架的上、下各有条导轨，每条导轨上装一枚待发导弹。矩形架的前端各有两个红外导引头护罩。发射架装在可旋转360毅的平台上，位于导弹发射车的车体后部。发射架借助车体两侧的液压装弹机进行装弹，先由人工把导弹放在装弹机上，然后起动液压装弹机将导弹装填到位，总装弹时间共约3分钟。作战时，发射架与跟踪雷达同步。在采用光学瞄准具跟踪目标时，发射架与主瞄准具随动。
防空导弹发展史
（一）第一、第二代防空导弹发展
1.第一代防空导弹发展
从20世纪40年代中期至1960年初，是第一代防空导弹发展研制的时期。
这一时期的防空目标重点是采用高空、高速突防的战略轰炸机和战略侦察机，研制的防空导弹类型主要是中高空和中远程型，其代表型号是美国的“波马克”和“奈基”玉、域型，苏联SA—1和SA—2。第一代防空导弹一般射程可达50km左右，个别达140km，射高也能达30km左右，但这一代防空导弹尺寸较大，机动性较差，只能固定发射，目前大都已退役。
美国在研究了“瀑布”防空导弹后，通用电气公司在其基础上制造出一种“日尔曼人”（Tepmec—A1）试验导弹，其外与“瀑布”导弹一样，但发动机推力稍小一些，与此同时，美国陆军自行研制了“奈基玉”防空导弹。它是一种带固体助推器和液体火箭巡航发动机的两级防空导弹，其飞行距离为48km，拦截高度为20km。在20世纪50年代上半期开始其批量生产，总共生产了约16000枚导弹，用于美国最重要城市和工业区的防空。20世纪50年代末代替“奈基玉”研制出“奈基域”防空导弹，能在140km距离上拦截目标。美国空军于1952年9月装备了“波马克”防空导弹。
20世纪40年代，在苏联第88科研所有几个分部都在研究防空导弹，积累经验。E.B.西里尼什科夫、C.E.拉什科夫领导下的分部对“瀑布”和“芋METTEP鬲HR”防空导弹进行了完善研制，并赋予“P—101”和“P—102”的代号。这些导弹的发动机是在第88科研所H..鲁曼斯基、A.M.伊萨耶夫领导下的分部进行的，该分部对“台风”无控火箭进行了完善研制，并赋予P—110“小水鸭”的代号。这些研制工作都没有进行到底，虽然生产出一些试验样机，并在卡波斯金—雅尔靶场通过了飞行试验。
1950年前，苏联政府决定第一设计局（KB—1）为莫斯科防空系统的主导研制单位，该防空系统被赋予的代号C—25或“贝尔库特”（BepkyT）系统（SA—1）。该系统的防空导弹代号为“205”，在“拉沃奇金”设计局研制。C—25系统和“205”导弹的研制周期非常短暂。获得试验结果之前已经开始了其部件的批量生产。50多个工厂生产发动机、导弹结构部件和组件、控制系统组合等。
1951年夏，进行了第一批防空导弹发射，1953年春对第一批空中真实目标进行了拦截，这些真实目标是“米格—15”“图—4”“伊尔—28”飞机，因为当时无人驾驶靶机还未研制出来。靶机上的飞行员将飞机飞行给定的航路，将控制转给自动驾驶仪，之后他们就跳伞离开飞机。“205”导弹是按“鸭式”气动布局设计的，它从发射台上垂直起飞，这大大简化了发射装置。动力装置采用了捆绑式四台伊沙也夫结构的液体火箭发动机，总推力约为88.3kn，这保证导弹起飞时的纵向过载为2.5g。从发射台起飞后，导弹按制导控制系统的指令靠燃舵向目标方向转弯，在燃气舵抛开后导弹按照从地面制导站接收到的指令空气舵进行飞行控制。“205”导弹上采用了圆柱形预制钢破片杀伤战斗部，它保证在最大距离上50m半径内杀伤目标。
在C—25防空导弹发展基础上，在20世纪50年代中期建立了莫斯科防空系统，它具有两个防御环，包括工作在分米波段的远程和近程搜索雷达系统，以及五十六个带发射“205”导弹的固定发射装置的防空导弹团。每个防空导弹系统能对20个空中目标进行射击，射击目标的最大距离为30km，高度为3—20km，水平内拦截扇区角为50毅—60毅。C—25是装备前苏联和俄罗斯的第一种防空导弹型号，它经历了一系列改型，在部队服役了约30年。
在第一代防空导弹发展中，C—75（SA—2）机动式防空导弹的出现是防空导弹发展历史上的一件大事。它是在第一设计局A.A.拉斯普莱金领导下研制的，而在第二设计局（KB—2），即后来的“火炬”设计局，在装..格鲁森领导下为该防空系统研制出B—750导弹。
C—75防空导弹系统在部队服役超过了30年，经历了一系列改型，是第一代防空导弹中最先进的型号。B—750防空导弹于1960年5月1日击落由马乌爱尔斯驾驶的美国U—2侦察飞机。C—75在越南战争中和其他局部地区冲突中均发挥了重要作用。B—750导弹及其后续改型均是两级导弹，带固体火箭发动机的助推器，它能使导弹获得前所未有的加速度。二级气动布局“正常式”。导弹为倾斜发射。
2.第二代防空导弹发展
第二代防空导弹是在20世纪50年代末至70年代末发展的，此时期的防御重点转向了对付低空、超低空突防的目标，因此，所研制的第二代防空导弹机动性能好、反应速度快，导弹系统自动化程度和可靠性高，远、中、近程，高、中、低空各型号的火力衔接，形成了全空域的火力覆盖，不少国家参与了防空导弹的发展，同时一大批性能较好的便携式导弹也得以迅速发展。
这一代防空导弹的代表型号有美国研制的“霍克”中高空、中远程，“小檞树”车载机动式近程低空型，“红眼睛”和“毒刺”单兵肩射式；苏联研制的SA—3、SA—4、SA—5、SA—6、SA—7、SA—8、SA—9、SA—11，英国研制的“山猫”“轻剑”“吹管”和“警犬”域；法国研制的“响尾蛇”，法德联合研制的“罗兰特”及瑞典研究的RBS—70等。
这一代防空导弹型号只有极少数退役，大多数目前仍在服役，并经历次改型。
（二）第三代防空导弹发展
第三代防空导弹是由“反飞机为主”向“反飞机反导并重”发展的重大变革时期，经历两个明显的突变阶段，即从前“反飞机为主”向“综合反飞机与通用、专用反导并重”发展的重大转变。综合反飞机是指在反飞机中突出增加了前期型号没有或不足的反隐身飞机、反预警指挥机、电子战飞机等超远程作战能力；在反导中，改进前期型号增加反巡航导弹、反低层战术弹道导弹能力，同时，新研制专门用于反中、高层战术弹道导弹的防空导弹型号。
第一阶段是20世纪70年代末至80年代末发展的多种型号，目前仍然各国防空导弹中的主力型号，现在仍不断获得完善和改进。20世纪70年代末期以来，虽然作战飞机仍采用低空、超低空突防战术，但地面战术弹道导弹却构成了新的威胁，使地面防空变得日趋复杂。由于飞机采用隐形技术，加之飞行速度已提高到两倍音速左右，所以目标机动低空突防能力较强。战术弹道导弹飞行弹道较高，但目标小，飞行速度快，也较易突防。为了防空反导，第三代防空导弹在重点发展防空导弹的基础上，还十分注意发展具有初步反隐身、反导能力的其他类型防空导弹，其代表型号有：苏联SA—10（C—300域系列前期三个改型）、美国“爱国者”（前期三个改型）、“霍克”改型、“罗兰特”改型，苏联的SA—12、SA—13、SA—15、SA—16、SA—17、SA—18、SA—19，美国和瑞士联合研制的“阿达茨”，法国的“西北风”，英国的“罗兰特”，日本的81式和意大利的“防空卫士”等。这一代防空导弹由于采用了相控阵雷达和先进的微电子技术，使防空导弹系统可以跟踪和攻击多批目标，在命中精度和作战效能方面有了较大提高，但是，反隐身、特别是反导能力还很弱。
第二阶段从20世纪90年代初至今，是第三代防空导弹发展的后期阶段。