在太阳系中，除了九颗大行星以外，还有成千上万颗我们肉眼看不到的小天体分布在火星和木星轨道之间，它们像九大行星一样，沿着椭圆形的轨道不停地围绕太阳公转。
与九大行星相比，它们好像是微不足道的碎石头。这些小天体就是太阳系中的小行星。
根据观测，估计小行星的数目有近50万颗，大多数小行星是一些形状很不规则、表面粗糙、结构较松的石块，表层有含水矿物。它们的质量很小，按照天文学家的估计，所有小行星加在一起的质量也只有地球质量的4／10000。
为什么会存在这么一个小行星带呢？关于这个问题有过很多猜测和假设。在1804年第三颗小行星被发现之后，一位德国科学家假设火星和木星之间原来存在一个大行星，后来由于未知的原因爆炸了，已经发现的三颗小行星就是它爆炸后的三块大碎片。他预言一定还有许多小行星存在。进入20世纪后，“爆炸说”重又引起某些科学家的重视。
另一种假设是“碰撞说”。这种假设认为，在火星、木星之间的区域，原来存在着几十颗类似谷神星、智神星大小的“中介天体”。由于它们的轨道杂乱分布，在漫长的岁月中互相发生猛烈碰撞，碰撞碎裂形成了千万颗小行星，而最早发现的四颗小行星则是碰撞事故的幸免者。
近几十年来，关于小行星起源的假设又有了新的发展。
新的观点认为：小行星有与大行星一样的形成过程，是从同一块“原始星云”中脱胎而出的，只是大行星发展比较完全，小行星由于各种原因中途“流产”了，未能“发育”完全。小行星带与土星环在某种程度上是可以类比的。这些假设都从某些方面解释了小行星的起源，但又都存在很多问题。现在，越来越多的天文学家认为：小行星的起源是太阳系起源问题中不可分割的一环。这些小天体是太阳系中珍贵的“化石”，它们记载着行星形成初期的信息。