天王星的卫星过去只知有5颗，“旅行者2号”新找到了10颗，使天王星的卫星数目增加到了15颗；还考察了5颗“老”卫星，送回许多珍贵照片，它多姿多态，是太阳系固体天体表面地形的缩影。
天卫1是天卫中最明亮的一颗，直径l330千米，是英国天文学家拉塞尔发现的，以莎士比亚名剧《暴风雨》中一个小鬼的名字埃里厄尔命名。天卫1上有一条大峡谷。
天卫2是天卫中最暗的一颗，直径1100千米，表面有明亮的环状结构。它也是拉塞尔发现的。取名也是《暴风雨》中一个小鬼的名字：乌姆伯里厄尔。
天卫3的直径1600千米，是英国天文学家威廉？赫歇尔发现的，取名为泰坦尼亚，她是莎剧《仲夏夜之梦》中的仙后。天卫3的表面，明亮的部分可能是由冰构成的白色斑。
天卫4的直径1630千米，是天卫中最大的，也是由赫歇尔发现的。取名为奥贝龙，是名剧《仲夏夜之梦》中的仙王。天卫4上矗立着一座高达6.4千米的山峰和许多陨石坑。
天卫5的直径500千米，是美国天文学家柯伊伯发现的，取名为米兰达。天卫5的地貌复杂得令人难以相信，它有山脉、峡谷，有悬崖、冰川；有一条山谷深达16千米，有一座山峰高达24000米。
天王星的谜团刚刚被揭开了，却又有另一些疑谜产生了。人们对大自然，特别是对遥远天体的认识，永无止境。