黄巾起义与道教关系密切。这个问题要分成几步来说，才能说得清楚。
首先要说明的，就是道家与道教是两码事，两者之间并无直接的关系，不可混为一谈。道家是一种学说，是个学派，老子是个学者。道教是一种宗教，它是在佛教传入中国之后，一些方士参考佛教的传教方法，新创的一种宗教，把神仙之术改称道教，方士改称道士，强拉哲学家的老子为道教的教主（如果老子地下有知，他是绝不会同意的）。道教创立之后，得到汉桓帝的支持，成为正式的宗教，可以公开传教。至于“太平道”、“天师道”、“五斗米道”等等都是它的别名。
任何宗教，只要是可以公开传教的，其教义绝不会和当时的统治者过不去。否则，它就会被扼杀，难以立足了。道教的宗旨是教人学道健身，争取长生不老做神仙。道教的第一部经书——《太平青领书》的内容，就以“奉天地顺五行为本”，并无触犯统治者的地方。道士以符水治病，来者不拒，这也并不触犯任何人。在缺医少药的乡间，一个虔诚的教徒喝了道士的符水，至少可以起一些精神治疗的作用，这也可以说是“聊胜于无”嘛！
笔者认为：黄巾起义与道教的关系是一种合作关系，说得坦率一点，是互相利用的关系。在君主专制时代，老百姓没有居住迁徙的自由，没有集会结社的自由，要想发动起义，请问如何联系？古时候没有便利的通信工具，要想联系，只有靠两条腿跑。你要到处串联，总得有个由头，以便遮人耳目。传教、治病（当游医），就是最好的由头。从黄巾起义以后，历代大规模的农民起义无不利用宗教，主要的目的就是想在进行串联的时候找到一件合法的外衣，并不要求这个宗教的教义能与起义的宗旨相吻合（这是很难办到的）。至于各种宗教总是希望教徒越多越好，不管你出于什么目的而来信教，我都欢迎。反正我只劝你做善事、结善缘，至于你在信教之后干些什么事，那该由你自己负责。
在公开的宗教之外，还有一些不公开的“邪教”，属于“地下”的黑社会性质，为当时的官府所不许可，自然又当别论。
汉献帝即位之初，沛国人张陵（被道教徒尊为“张天师”之后又称为张道陵）先在四川修道，作《道书》24篇，以符水咒法为人治病，凡入道者要交五斗米，因此被称为“五斗米道”。他晚年隐居于江西龙虎山，被全国的道教徒尊称为“张天师”。他的孙子张鲁占领了汉中，建立了地方政权之后，除了宣传道教的教义之外，还利用手中权力，实行一些新措施。如在大路旁建立“义舍”，供给过路人食宿，完全免费。老百姓有小过失，只罚以修路。人有犯罪者，可以宽恕三次，然后行刑。这些措施虽然还谈不上建立一个新型的社会，总能给老百姓带来一些好处，所以受到拥护。张鲁在汉中近30年，汉中成为当时全国最安定的地区，北方有很多人都跑到汉中来避难。215年，曹操大兵一到，张鲁就投降了。可见，道教中的一些领袖人物在传教之外，可能还怀有一种建立“道教乌托邦”的梦想。但在失败之后，也就放弃了。不过，乌托邦、桃花源，是古今中外许多知识分子都可能产生的想法，这和道教之间并没有什么必然的联系。
波澜壮阔的黄巾大起义虽然不到一年就失败了，后来黄巾余部也不得不卷入自相残杀的内战中去，违背了“天下大吉”的初衷。但是在中国农民战争史上，黄巾起义仍不失为一块重要的里程碑。他们竟然敢于向皇帝说“不”！甚至于敢向老天爷说“不”！表现了广大的老百姓自己希望登上历史舞台的愿望，这确实让人耳目一新。有诗赞曰：
万众企望甲子年，
三十六处起烽烟；
豪言壮语惊天地：
不要苍天要黄天！