卫献公是春秋时卫国的君主。他为人傲慢无礼，对大臣们很不礼貌。
当时，卫国有两位执政大臣，一位是孙文子，一位是宁惠子。他们两人都是前朝元老，负责处理卫国的日常政务。
有一次，卫献公邀请孙文子、宁惠子二人吃午饭。孙文子、宁惠子早早地穿好朝服，兴冲冲地在朝堂上等候。可左等右等，直到太阳快落山了还不见卫献公的人影。打听了好一阵子，才知道卫献公早已将此事忘了，正跟左右宠臣在园林里射雁呢！孙、宁二人心中很不是滋味，没奈何，只好硬着头皮到园林中去找卫献公。卫献公见他们来了，才想起自己订的约会，但他并不以为然，仍自顾自地射雁，只是随随便便地和他们打了一下招呼。这是一种极不礼貌的举动，对于有地位的人来说，简直是一种侮辱。所以，孙、宁二人大为生气，孙文子甚至连招呼也不打就回到了自己的封地戚邑，而只派他的儿子孙蒯入朝告诉卫献公一下。卫献公招待孙蒯喝酒，并且别有用心地让掌管音乐的太师歌唱《巧言》那首诗的最末一段。
可是那位太师不愿唱，这时，一位叫师曹的乐官自告奋勇地请求唱这段诗。原来，卫献公有个宠妾想要学琴，献公便让师曹教她。师曹有一次鞭打了她，那个宠妾跑到献公那儿哭哭啼啼地告了一状，害得师曹挨了三百鞭。师曹对此事一直耿耿于怀，却苦于无机可乘。现在，他正要激怒孙文子父子，借他们之手报复卫献公。所以，他不仅唱了，而且大声地朗诵了一遍，让孙蒯明白了卫献公借诗暗喻孙文子居戚地而为乱的意图。
孙蒯很害怕，回去后就告诉了父亲孙文子。孙文子说“：国君已猜忌我了，不先下手，必定被他杀死。”卫献公探听到这些，赶忙派了几个公子与孙文子结盟，企图用缓兵之计稳住他，但孙文子识破了卫献公的计谋，将献公派去的人都杀了。
局势发展到这个地步，卫献公已准备逃离卫国了。他一面派弟弟去齐国安排避难的事宜，一面派人向孙文子请求和解。孙文子杀了献公的使者后，带领孙家兵追击正逃往齐国的卫献公，并在菏泽大败献公的亲兵。卫献公的左右侍从武士全都战死，只剩下公孙丁为他驾车。卫献公带着家眷和一班文职人员狼狈地继续向齐国方向逃去。孙文子得知消息后，命令手下的尹公佗、庾公差去追赶，并且说：“一定要毫不留情！否则严惩不贷。”
公孙丁、庾公差、尹公佗三人是当时卫国最著名的三位射手，都有百步穿杨的绝技。当初，尹公佗是跟庾公差学射箭的，而庾公差又是跟公孙丁学射的。前面是公孙丁驾车护卫着卫献公逃跑，后面是庾公差、尹公佗奉孙文子之命追赶。摆在庾公差面前的是这么一个难题：射是背弃老师，不射就会丢掉性命。反复权衡后，他暗暗决定：这一箭要射，但不射中老师或卫献公。本来，他的箭术已达炉火纯青的程度，要射中卫献公与公孙丁可以说是十拿九稳的。由于不准备射中车上的人，他故意射偏了些，箭带着啸声深深地扎进了车两边夹马颈的弯木中。庾公差射过箭后，假装无限懊丧地摇了摇头，仿佛是叹惜自己的箭法不精，然后就回去向孙文子复命去了。尹公佗知道庾公差的心思说：“你是因为老师才不射中的，我跟他的关系就远了。”于是掉转车头去追赶。公孙丁见尹公佗穷追不舍，心中大怒，将马缰绳交给卫献公，取过弓来，一箭射穿了尹公佗的胳膊。尹公佗负痛不再追赶。公孙丁驾车护送卫献公到了齐国。
庾公差在面临射中老师而被世人讥为欺师灭祖之辈或者不射而丢掉性命这样一个十分棘手的难题时，没有走极端，鲁莽地决定射中还是不射，而是讲究策略，采取了射而不中人的方法，巧妙地摆脱了困境，避免了似乎难以逃脱的灾祸。