暗杀团首战失利，彭家珍总结经验，认为在街头狙击的办法并不合适，那样投掷炸弹准确性差，而且敌人容易逃脱和反击。因此，最好采取堵上门暗杀或直接在室内动手。
自宗社党成立后，宗社党首领爱新觉罗·良弼坚决反对清帝退位，扬言“要重整兵马和南方革命党决一死战”，良弼还建议以赵尔巽代替袁世凯出任内阁，以铁良为大将军，以庆亲王、肃亲王协助筹集监督粮饷，而良弼则总揽满汉文武内外之全权。在良弼的鼓动下，宗社党在满清政府中占据了主导地位，一时间隆裕太后似乎看到了希望，他们垂死挣扎、要与革命党进行最后的决战。良弼的所作所为，已经被革命党人视为共和路上最大的绊脚石。他们不甘心失败，负隅顽抗，誓与民主对抗到底。
彭家珍见良弼如此倒行逆施，义愤填膺，怒不可遏。为了扫除革命阻碍，彭家珍自告奋勇，决心舍身暗杀良弼。对于暗杀良弼的行动，彭家珍是抱定必死之心的，作为京津同盟会暗杀机关部部长，彭家珍早已将生死置之度外。
曹玉箫也是心潮澎湃，不能自持，他去找彭家珍请战，彭家珍却死活都不同意：
“世美大哥，我们不能再失败了，我们又牺牲了三个同志，可是敌人却还在逍遥法外，我没用呀！没有安排好、计划好，才导致??我真没用！??”
彭家珍话没说完，眼泪已经扑扑簌簌地掉了下来，曹玉箫也忍不住哭起来。一场对话变成了一次伤心的回忆，多么好的伙伴们呀，为了信仰，他们的付出太多了。
此后，彭家珍的暗杀计划基本上把曹玉箫排除在外，什么事儿都不和他商量，自己单干。但是，彭家珍的计划同样非常周密。一天，彭家珍到西河沿金台旅馆去办事，一进入客厅，就发现桌子上放有一张名片，有“奉天讲武堂监督崇恭”字样，彭家珍心中一动，便将这张名片揣入口袋。又装着拜会崇恭的样子去找茶坊打听：
“崇恭大人在吗”？
茶坊见彭家珍仪表堂堂，十分恭敬地说：
“已经来此住了好几天，刚去外地公干，过两天就回来。”
彭家珍点点头，匆匆离开。对于崇恭，彭家珍是熟悉的，在他担任奉天讲武堂教练时，崇恭就是监督。彭家珍知道崇恭和良弼关系不错，这正是一个接近良弼的绝好机会。
如同一盏灯火，点燃了彭家珍心中的全盘暗杀计划。彭家珍去找曹玉箫，两人遍访良弼的住宅位置，终于弄清了具体住址。
曹玉箫见找到了良弼的住址，知道彭家珍快要动手了，又去找他商量：
“家珍，我知道你已经有了计划，告诉我吧，让我来实施，我保证和他同归于尽！”
“你代替不了我，你接近不了他，只有我能执行这个计划。”
“可是，你还年轻，你还没成家，我都四个孩子了，儿孙满堂，我是最合适的人选。我替你去死！”
“世美大哥，我知道你的好意，可是这帮八旗贵族，不是谁都能见的。”
“我们改一改计划不行吗？我把炸弹扔过去，一样可以炸死他。”
“不行，这次我一定要万无一失，不成功则成仁。”
见彭家珍态度如此坚决，曹玉箫也不好再劝，又说：
“你一定要想好撤退的路线，我接应你。”
“好，大哥，我一定安排。”
可是，话虽这么说，彭家珍却根本没有设计撤退的计划，他的方案，完全是“宁为玉碎，不为瓦全”。
在行刺之前，彭家珍与女革命党人郑毓秀进行晤谈，郑毓秀的姐姐与彭家珍正在热恋之中。
这一场更是生离死别，彭家珍的女友当场哭的昏厥过去。郑毓秀也泪如雨下，欲语无声。但彭家珍却视死如归，大有“壮士一去不复返”的英雄气概！
毫无疑问，古代的侠士精神一直咆哮在彭家珍的血脉里。在彭家珍写的《彭家珍遗同志赵铁桥黄以镛书》中，就充分展示了他的慷慨悲歌、壮怀激烈：
“铁桥、斗寅兄珍重：谈心把臂，几历星霜，胶漆情投，鲍叔知我，生离犹悲，宁论死别。去矣去矣，来日大难，两兄努力，弟其长此终古也！夫虎穴探子，龙颔求珠，命等鸿毛，身游羿彀。设不幸而荆卿剑击廷柱，子房锥中副车，则伍孚刎颈，景清剥肤，宰割凌迟之惨所不免矣。即或鲸鲵翦戳，蛇豕就诛，卫士必将攫入，重门岂能飞渡？聂政抉眼，锡麟煎心，呼吸危亡，祸至无日。况炸丸猛烈，玉石俱焚，杀我杀人，同归死路。综此三端，弟宁有生还望乎？呜呼！已矣！易水风寒，二兄不必为白衣冠之送矣！山河破碎，大陆将沉，祖逖闻鸡，刘锟击楫，楼船风利，正当努力中原。寄来像片二，异日神州光复，厘整天衢，二兄触目兴怀，当思我辈痛饮黄龙，亦犹有同心合志之故人含笑于九京乎！”
1912年1月25日，行刺前一天，彭家珍又写下《绝命书》，交给了曹玉箫：
“诸同志兄弟姊妹鉴：自入中国同盟会以来，不敢不稍尽责任，惜才力薄弱，未见大效，抱愧奚如，前在东三省，即欲尽个人主义去赵尔巽，然不过对西川一省起见，义稍狭隘，竟未实行，此次各省起义，北方尚未响应，实满奴汉奸势力之下不易着手之故，欲去之久矣，适诸兄弟姊妹正在经营一切，不忍即弃，然奔走北方，迄今两月，大局尚不能定，不佞才薄，愿为其易，决计仍行个人主义。初本欲炸资政院各王公，为一网打尽之计。方觅得入场券，而该院适散会，因是不果。袁世凯被炸，同时有主张共和之耗，惟以亲贵反对最力，而其中之重要人物，有军事智识且极阴狠者为良弼。此人不除，共和必难成立，则此后生民涂炭，尚何堪设想乎？呜呼！吾党抱拯救同胞之心肠，计自川鄂起义以来，同胞死者何可胜数。因一二人之执拗，又复兴战，兵连祸结，何时可已？除良弼之心已决，计划已备，只待事机发动。呜呼！或者与诸兄弟姊妹从此永别矣。诸君，诸君，勿悲！勿悲！二十年后又当成一健儿也。共和成，虽死亦荣。共和不成，虽生亦辱。与其生受辱，不如死得荣。去矣！前途艰难，望诸兄弟姊妹和衷共济，努力为之，期达目的而后已。幸勿各起意见，致碍一切。吾人作事，不求有功，只求无过，若诸君欲从获过一方面着手，则非所愿见也。前与诸君商议，不免有过激之谈，望谅之！此皮包内余龙洋二百元，账簿一册，乞交某君为荷。临书仓卒，不尽，即叩劳安”！弟彭家珍顿首，初辰刻。”
彭家珍的这两封遗书，可谓字字皆是血，弥漫着高立于天地之间的凛冽正气。志，气之帅也；气，体之充也。以敢死之气，征求革命之初志，这才是真正的侠之大者！
实施暗杀之际，为了确保万无一失，彭家珍身上带有两枚炸弹。他穿好从永增军装局取回的军官制服，自称是清军标统，到前门附近的金台旅馆定下了房间。
26日，彭家珍先到前门军咨府，这是满清贵胄们聚会的地方，但未见良弼。他又在晚间驱车，直奔京城西四北红罗厂良弼的官邸，递上崇恭的名片，恰巧良弼赴摄政王府密议镇压革命之事尚未归来。