以东汉天师道为主的中国道教，历经魏、晋和北魏之初，其教理教议和教团的存在与发展，一直处于分散状态，没有为官方承认。
北魏寇谦之修道嵩山三十年，为适应历史潮流，对天师道进行了较为彻底的改革，使道教摆脱了原始宗教的粗陋浅薄的风貌，从而得到北魏朝廷的承认，从民间进入殿堂，寇谦之成为一代宗师。此后，道教不断得到历代道教大师的丰富、发展，完善了道教的思想体系和斋醮仪式，使道教成为中华民族传统文化的一个重要组成部分。
寇谦之，字辅真，冯翊万年（今陕西临潼）人，生长在一个官宦家庭，父寇修之，官至太守；长兄寇赞，三十岁即为县令。而寇谦之从小就无心于做官这一条路，一心一意倾心道教，他从家中仅有的道器、道书以及搜求学得的道术中，寻得了无限乐趣。他每天在家里诵经打坐，炼乳气功，服药饵，心想能获得仙道灵效，可是历经数年，一如既往，却依然如故，原身凡体。
寇谦之在家修炼，尽管无效，却依然坚持。这一天，他到姨母家串门，见到一个叫成公兴的帮工，卖力做活，而形貌却较奇特，身体魁伟，如有用不完的劲儿。征得姨母同意，他带成公兴回到家里帮活。成公兴在寇家干活，不怕脏不怕累，深得寇家满意。
有一天，寇谦之用《周脾算经》演算日、月和五大行星运行规程时，老是算不对，心焦火燎。成公兴无意到他跟前看看，他很烦地把成公兴支走了。寇谦之又继续演算，总是得不出个正确结果来。正在寇谦之愁眉紧绉的时候，成公兴又来到他的演算桌旁，诚心诚意地说：“我看到先生的演算方法了。你按我这老粗的办法算一下看怎样？”
寇谦之不屑一顾。
“先生不妨一试，不行就算了。”成公兴将就着说。
寇谦之看到帮工的好意，抱着试试看的态度，按成公兴的运筹方法按步演算，果然心到手顺，一口气算出了“七曜”运行的规程，寇谦之好不高兴呵！这时，再睁眼看看成公兴，觉得他是一个奇人！当下就派成公兴为师。成公兴因辞不就，反倒让寇谦之收他为弟子，寇谦之莫名其妙，就这样成公兴为寇谦之的弟子，师徒俩共同研道，暗相默契。
原来，成公兴是一位仙人的弟子，因火烧仙宫，师傅罚他到民间，劳役七年。成公兴以授道来赎罪，七年期满，就返回仙宫去了。