高丽是918年由王建建立的政权，都城开京（今朝鲜开城）。高丽政权建立以后，先后灭掉新罗和百济，统一了朝鲜半岛。当蒙古军队进入中原灭金取宋时，高丽处于高宗王统治时期（1214年—1259年）。
元太祖十年（1215年），成吉思汗攻占了金朝首都中都（今北京），十一年，一部分反蒙契丹武装逃至高丽，攻取江东城而据之。元太祖十三年（1218年），成吉思汗为了消灭这支反蒙武装，派遣哈只吉、札剌等率领军队进入高丽，哈只吉请求高丽出粮出兵援助，于是，蒙古和高丽联合镇压了这支契丹武装。事后，哈只吉曾表示，愿意和高丽结为兄弟之邦。
但成吉思汗不愿意高丽与他们平起平坐，令高丽为臣下之国，并派遣使者催督高丽向蒙古缴纳岁贡，因此，引起蒙古和高丽的连年战争。
当时的高丽哪里是蒙古的对手，高丽国王王燕只好将世子（即王储，相当于汉人的太子）王典派到蒙古作人质，以换取暂时的和平。
中统元年（1260年）年，忽必烈即位，正值高丽国王王兀亡。陕西宣抚使廉希宪向忽必烈建议说，高丽国王王曾遣其世子王倎入觐以为人质，如今已经三年了。现在王已死，如果乘机礼送王倎归国，帮助他继承王位，王倎“必怀德于我，是不烦兵而得一国也”。忽必烈听了，觉得很有道理，于是决定改变以前对高丽的征讨政策，实行挟植驯顺国王的招抚政策。忽必烈盛礼款待王倎，派兵护送归国，帮助王倎继承了高丽国王之位，是为高丽元宗。
忽必烈扶植王倎（后改名王禃）即位以后，发布诏书，表示“解仇释憾，布德施恩”，答应王禃可以恢复高丽往日疆土，保证王氏家族安全等，但高丽必须“永为东藩”。王禃都高兴地答应了。从此，蒙古和高丽结束了几十年的战争，两国进入宗主和藩邦的和平相处时期。
王禃当上高丽国王以后，除自己亲自向忽必烈朝觐以外，还遣世子王愖（又名王贝春，后改名王昛）等人入元朝觐。中统元年（1260年）六月，王倎遣世子王愖以自己更名王禃之事奉表告知忽必烈，这是王愖第一次使元。至元六年（1269年）四月，王愖又一次入元朝觐。六月，高丽权臣林衍由于不满意王禃附元，起兵逼迫王禃退位，改立王禃弟弟安庆公王淐为国王。林衍害怕元朝不满意，谎称王禃病危，不得不传位给王淐，并上书元朝，企图骗取忽必烈批准。这时，王愖已离开元朝首都（今北京）返国，当王愖走到婆娑府（今辽宁丹东一带）时，听说国内发生政变，并了解到实情，立即返回元朝首都向忽必烈报告。忽必烈听后，大怒，立即派遣斡朵思不花、李谔等赴高丽了解情况，接着，敕令王愖率兵三千，与大将蒙哥都等人前往征讨高丽，解决高丽政变问题。同时，忽必烈又派遣中宪大夫、兵部侍郎黑的等人持诏前往高丽，令王禃、王淐、林衍同时入朝“面陈情实，听其是非”，又遣头辇哥国王等率领大兵压境，如果三人不按时来朝，即用武力解决。林衍心虚，不敢来朝，不得不废弃王淐，重新拥立王禃复位。林衍不久病死，其子侄和同党不是被处死，就是被流放，政变者受到了应有的惩罚。接着，忽必烈令忻都、史枢为凤州（黄海风山道）等处经略使，领军五千屯田于金州；又令洪茶丘领民二千屯田，而以阿剌帖木儿为副经略司，总辖之，从政治、军事方面加强对高丽的控制。
忽必烈帮助王禃恢复了王位，王禃感激涕零，至元七年（1270年）初，亲赴大都（今北京）拜见世祖皇帝忽必烈，表示感谢，同时上书中书省为世子王愖请婚，恳请世祖皇帝把公主嫁给自己的儿子。忽必烈见高丽王请求和亲，也有意通过这种政治联姻将高丽对元朝的依附关系进一步巩固下来，因此，他没有拒绝，只是说通婚是件大事，不能因为来京办其他事而顺便求婚，显得很不郑重，如果确实想联姻的话，就请国王回国后再派使者专程前来求婚。
至元八年（1271年）正月，王禃再次遣使向元朝上表请婚。七月，王禃又派王愖等28人入侍元朝。由于高丽一再请婚，忽必烈终于答应了这桩婚事。这样，入侍元朝的高丽世子王愖就成了元王朝的未来附马。王愖为了讨取忽必烈的欢心，主动改穿蒙古服装，学习蒙古族的一些风俗习惯等等。王愖在元朝居住接近一年，至元九年（1272年）初返回高丽。十二月，王愖再次入元。到至元十一年（1274年）五月，忽必烈把自己的女儿忽都鲁揭里迷失（为阿速真妃子所生）嫁给王愖。两国通过和亲，关系更加密切了。
至元十一年（1274年）六月，王愖在大都完婚不到一个月，王愖的父亲王禃就病死了。王禃在遗嘱中明确指出由王愖继位，在给元朝上奏的遗表中也说王愖“孝谨，可付后事”，请求元朝尽快批准王愖为高丽国王。七月，忽必烈下诏，正式册封王愖为高丽国王。八月，王愖回到高丽，举行盛大典礼，正式即位，成为高丽史上的忠烈王。
忽必烈从以兵卫送王禃回国即位到将附马王愖扶上高丽王的宝座，把元朝和高丽的关系推向一个新的阶段，可以说，忽必烈时期，是元朝和高丽两国最为友好时期。
然而，忽必烈时期的两国友好却是不平等的，一个是宗主国，一个是臣下的藩国，忽必烈决不允许一个藩国的国王与他平起平坐，因此，在政治制度以及风俗习惯等方面都做了不同规定。高丽国王过去模仿中国帝王，自称曰“朕”，对下面的指示命令禃“宣旨”，国王宣布的减罪免罪令称“赦”，百官向国王的报告和建议也称“奏”。忽必烈认为高丽国王作为藩王不应该使用这些字眼，令其改正。高丽国王只好唯命是从，把自称的“朕”改为“孤”，把对下的命令“宣旨”改为“王旨”，把减免罪行的“赦”改为“宥”，把百官向国王报告和建议的“奏”改为“呈”。在政治制度方面，忽必烈虽然允许僚机构的名高丽保留原有的政权机构和制度，但“遣使谕旨，凡省、院、台、部官名爵号，与朝廷相类者改正之”，高丽于是将政府官称改为佥议府、密直司、监察司等。元朝又在高丽首都及其重要地区派驻达鲁花赤，以监视高丽国王和各级官吏，干涉高丽军国大事。后来，忽必烈为了进行远征日本的准备和军事部署，特设征东行中书省，以高丽国王为丞相，高丽成为元朝的一个特殊行省。忽必烈还规定，高丽必须向元朝送纳质子，赞助军役，输送粮饷，定期向元朝朝贡等等，为此，忽必烈将驿站制度推广到高丽，大大方便了交通。忽必烈还规定，高丽必须使用元朝历法，每年都向高丽颁赐国历。由于高丽为臣下之国，所以，高丽国王在接见元朝诏使或达鲁花赤时，都是东西相对而坐，也就是通常所说的“分庭抗礼”。高丽国王与元朝大臣分庭抗礼，说明高丽国王已经降到与元朝大臣相等的地位。后来，由于忠烈王王愖成了天子忽必烈的驸马，身价倍增，接见元朝诏使和达鲁花赤时，王湛坐北向南，元朝诏使和达鲁花赤则分列东西相向而坐，虽然改变了以前高丽国王的屈辱地位，但仍然不能和元朝皇帝等同。
忽必烈时期，元朝和高丽两国地位虽然不平等，但双方建立了十分亲密和友好的关系，双方人员往来十分频繁，不少高丽人到元朝学习并在元朝做官，元朝也有不少人到高丽做官。高丽使节频繁入元朝觐，特别是尚公主的忠烈王王愖，先后十一次入元朝觐，并且引经据典地说，“朝觐，诸侯享上之仪；归宁，女子事，亲之礼”，要求与公主一起入元。这些使节入元朝觐，规模都相当大，比如，至元二十一年（1284年），王湛和公主一起入元，扈从臣僚竟达一千三百多人，一般使节朝觐每次也不少于数百人。这些使节入元时都带去大批礼物，凡是高丽有特点的产品以及金银财宝等，都应有尽有。元朝更是以天朝大国自居，不占小国便宜，每次都给予来使大量回赐。实际上，每次使节往来都是一次重要的经济文化往来。这样，元朝与高丽的经济文化交流便呈现出空前繁荣的景象。
由于双方往来密切，思想文化日益接近。两国虽然语言不通，但汉字在高丽普遍通行，政府设有各级各类学校，以《资治通鉴》为课本，学习唐宋经验，实行科举，以儒学取士。元朝至元十七年（1280年），高丽国王曾下令，“今之儒士，唯习科举之文，未有精通经史者。其令通一经一史以上者，教育国子”。在全国全面推行儒学教育。在高丽王王愖的倡导下，蒙古族的一些风俗习惯也在高丽渐渐流行。同时，元人从高丽人身上也学到了不少东西，如高丽的音乐舞蹈，对元人影响很大。火熊皮、香樟木、金漆、蜃楼脂（鲸鱼油）等物品的输入，也丰富了元人的物质文化生活。
忽必烈改变了原来对高丽的征伐政策，开始在高丽寻求忠实的代理人，并与之和亲，无疑是一种明智之举。这种和平友好政策比起原来的杀伐政策来，应该是进步的。特别是忽必烈与高丽和亲，对后世影响很大。忽必烈以后，元朝皇帝多次把公主下嫁给高丽国王为妃，而蒙古亲王乃至元朝皇帝，也有多人娶高丽女子为妃，到了元朝后期，甚至有二位高丽女子成了元朝皇帝的皇后。忽必烈以后的两国关系，就是按照这种“甥舅之好”或“表兄弟之好”的姻亲关系向前发展着，成为元朝与高丽友好发展史上的一个奇迹。但也勿庸讳言，忽必烈与高丽的交往是不平等的，对高丽人民的剥削和蹂躏极其严重，这是由忽必烈剥削阶级的本质所决定的，应该予以揭露和批判。