关于最早的自行车有实用和不实用之分。早在意大利文艺复兴时代，伟大的科学家达·芬奇就曾设计过由坐车人自己驱动的车辆，并绘制了设计图。意大利的达·芬奇博物馆收藏着这幅珍贵的设计图，绘制极其精巧，图中设计居然用链条带动后轮，与现代自行车基本相同。据说，达·芬奇还制造并试骑过这种自行车。
200多年以后的1790年，法国人吉布拉克制成一辆木制两轮车。这辆车子的两轮是在一条直线上但不是左右对称。由于没有驱动装置和转向装置，所以坐垫较低，骑车的人两脚着地，依靠两脚向后用力蹬地使车子直线向前行进。1818年，德国人德莱斯给这种两轮车安装了一个舵，可以变换行进的方向，但同样要用脚蹬地前进。
最早的一辆实用自行车是1839年苏格兰人麦克米伦发明创造的。这辆车子前轮小后轮大，车轮木制，包以铁皮，前轮装有脚踏和曲柄连杆以便带动后轮，车头有车柄可转变方向，坐垫舒适但较低。麦克米伦制造的第一辆自行车现保存在伦敦科学技术博物馆。