（一）原始社会的迁徙
旅游现象是人类社会经济发展到一定程度的产物。关于旅游的起源问题，学术界争论不休。有人说，旅游作为人类的活动，古已有之；有些人则认为旅游是在人类社会跨入文明阶段之后才产生的。也就是说，真正的旅游应该从近代开始。究竟孰是孰非？因为世界各个国家、地区及民族不同，旅游的发展历史也不同，要想解答以上问题，还应客观翻开旅游发展史。
1畅原始社会的人类迁徙活动
一般人认为，原始社会没有旅游，只有迁徙活动。因为，远古人类生产力低下，生活物资极其贫乏，狩猎、捕捞和采集是其果腹的手段，即使到了原始社会末期，为了获得食物，他们不得不不停地迁徙，这种出于谋生的目的，或者出于自然原因（如气候、天灾等对生存环境的破坏），或者出于人为原因（如战争）的威胁而被迫离开定居地，在新的定居点定居下来的迁徙活动，不能算旅游。如非洲原始人类向亚洲、欧洲的迁徙；亚洲东北部的爱斯基摩人、印第安人通过白令海峡向美洲大陆迁移，最终成为那里的原始居民。真正意义上的旅游需要一定的物质基础，并能给人精神上的愉悦，而原始社会是不可能满足这些条件的，所以，迁徙不是旅游。
2畅商品交换促成人类旅行的产生
旅行，是人们出于迁徙以外的任何目的，可以是经商、学习，也可以是旅游，离开自己的常住地到异地做短暂停留并按原计划返回的行为。
在原始社会瓦解、奴隶社会形成时期，随着商品生产和商品交换的发展，开始出现专门从事商品交换的商人阶级，旅行作为一种经济活动产生于原始社会末期，它是伴随商业活动的兴起而产生的。在早期人类历史上，有三次社会大分工。第一次是畜牧业与农业的分离；第二次是手工业从农业、畜牧业中分离出来；第三次是原始社会末期和奴隶社会早期，商业从农业、畜牧业和手工业中分离出来。第三次分工后，商品经济的发展使得不同产品交换的地域范围不断扩大，人们需要了解其他地区的产品生产和需求情况，以物易物，互通有无。商业的发展，促使商人到处奔走，这些在旅途中来回往返于商品交换的人，相当于现代商业销售中的中介代理商，也是他们成就了人类的旅行。但是，从某种意义上看，他们的旅行实际上并不是现代旅游，而是人们为扩大贸易、扩大对其他地区商品的了解和需要而产生的一种现实主义交换活动，所以，商品交换促成了旅行的产生，成就了现代意义上的商务旅行。
我们有必要弄清的概念是：旅行与迁徙的区别。①两者目的不同，旅行可以是经商、学习，也可以是旅游。②旅行离开后一般还要返回原来住地。这里是说旅行一般回到原居地，也会有特殊情况。比如唐代的李白、杜甫等，他们最后都没有返回原居地。
所以，人类的旅游行为虽然孕育于人类的迁徙和旅行行为中，但迁徙和旅行都不是人类纯粹意义上的旅游行为。
（二）奴隶社会时期的旅行
随着生产力的进一步发展，社会制度也随之发生了巨大变化。剩余产品的出现和商品交换的发展，促使私有制的产生，于是，奴隶社会产生了。奴隶制度的产生使旅行更加发达。其主要原因：一是奴隶制建立，社会各行业分工更加细密，出现了脑力劳动和体力劳动的分工，由于奴隶不再被杀戮，直接变成劳动者，劳动力市场壮大，生产大量产品，社会上出现大量的剩余产品，于是这个时期的商品交换更加活跃，商业更加发达；二是奴隶制统一国家的建立，社会秩序相对稳定，空间移动的条件更加具备，为旅行活动的发展创造了条件。就世界古代旅行而言，我们列举下列几个国家的旅行发展状况。
1畅古埃及的旅行发展
古埃及是世界文明古国，也是世界上旅行与旅游活动开展得最早的国家之一。公元前28世纪到公元前23世纪，埃及古王国时代，建立了以法老为首的中央专制体制，奴隶制社会经济发达，历代统治者出于政治、军事及其他原因，重视修筑道路，水路交通十分发达，造船业也十分发达，在文字、历法、医学和建筑雕刻等方面也取得了相当大的成就。古埃及人创造了灿烂辉煌的文化，吸引了一批又一批古代各国学者前来参观学习，于是产生了世界上最早的求学旅游。这一时期，古埃及的商务旅行也相当发达，以物易物的经商旅行早在埃及原始社会末期就已存在。宗教是古埃及文化中最重要的组成部分，因此，古埃及的宗教旅行很发达。早在4000多年前，古埃及为祭祀主神便开始举行宗教节日活动，大量的宗教节日活动吸引了大批宗教信仰者前往朝圣、拜佛、求法、取经或考察。古埃及还建造了金字塔陵墓、狮身人面像、神庙和宫殿等，吸引大批观光旅行者和帝王巡游。当时，他们与邻国的关系也十分密切，据记载，公元前1490年，埃及女王荷赛特曾访问旁特地区（约为今天的索马里），此次出行被认为是世界上第一次以和平游览观光为目的的旅游活动。埃及卢克索神庙的墙上刻写着这次旅游的经过。
2畅古希腊、古罗马是古代旅行的全盛时期
公元前5世纪，古希腊主要城邦雅典就成为了国际贸易中心，并拥有世界著名的商业港口———庇里犹斯港，建立了强大的海上航路。同时，有证据表明，至少在公元前6世纪古希腊就出现了专门接待游客的地方。希腊戏剧作家埃斯库罗斯曾多次提到“客栈”，并形象地称为“大众接待所（者）”。如枟世界史纲枠中提出的：“在希腊世界里，包括它的殖民地，私人旅行者可能已经相当普遍了。”古希腊的旅行活动主要有商务旅行、宗教旅行、航海探险旅行、移民旅行、政治流亡旅行等，以宗教旅行的发展最为突出。古希腊的提洛岛、特尔斐神庙和奥林匹斯山是当时世界著名的宗教圣地；在建有宙斯神庙的奥林匹亚，每四年就要进行一次盛大的祭祀宙斯神的活动，同时举行大规模的运动会（现代奥林匹克运动起源于此），前来参观者络绎不绝；节日期间，举行赛马、赛车、赛跑、角斗等运动，当时这些是纯宗教活动，但其却促进了旅游的发展。公元前4世纪出现了导游手册，介绍雅典、特尔斐、斯巴达等地。从这一时期开始，广告也以标牌的形式出现了，沿着标牌指引的方向，参观者可以找到路边的旅店。
古罗马是在意大利半岛上建立起的奴隶制国家，这时期是世界旅游的全盛时期，已形成了以罗马为中心，北到欧洲中部，西抵大西洋，南据北部非洲，东达西亚两河流域，横跨欧、亚、非三洲的大帝国。公元前3世纪，出于军事和政治的需要，古罗马开始大规模修建道路，他们先挖掘路基，然后用石头和混凝土均匀铺设，上面再压上小石块。到了图拉真皇帝时（公元98—117年），罗马已经拥有8万公里的公路网，北到苏格兰和德国，南到埃及和地中海南部沿岸，东至波斯湾，即现在的伊拉克和科威特。所谓“条条大路通罗马”就是对罗马交通网络发达的形象描述。以地中海为中心的海上运输网、陆上交通网、内河运输网逐渐完善。随着公路网的完善，主要交通沿线，开始设置驿站，私人旅店逐渐增多；确定以希腊语和拉丁语为官方语言，消除了语言障碍；统一货币等有利条件促使远途旅行成为现实。奴隶主贵族、商人、学者、宗教人士的旅行十分频繁，一些自由民也加入旅游的行列。古罗马帝国的旅游发展成为人类早期旅游发展的代表之一。
（三）封建社会时期旅行的产生和发展
公元7世纪兴起、8世纪达到极盛时期，地跨亚、非、欧三洲的阿拉伯帝国以首都巴格达为中心，广修驿道，密置驿站，交通运输空前发展，驿道四通八达，有驿马、骡和骆驼。此时伊斯兰教已取得合法地位，并广泛流行，规定了朝觐制度，每个有能力的穆斯林平生都要到圣城麦加朝拜一次。朝觐期间，各地信徒云集于此，做生意或献艺。当地驿传局还编写了许多旅行指南，对穆斯林、旅客、商人的旅行有很大帮助。阿拉伯帝国时期，开始出现了以求知、求学为主要目的的旅行。穆罕默德要求人们在求知过程中应不畏艰难，勤奋坚韧。他说：“学问，虽远在中国，亦当求之。”所以经商和考察旅行十分活跃，出现了不少著名的旅行家，如苏莱曼、马苏第和巴图特。苏莱曼到过印度、中国等地经商，公元851年，由无名氏记述了其东游见闻，即枟苏莱曼游记枠。书中记录了苏莱曼到中国所经海洋岛屿及当时阿拉伯商人聚居地广州的风土人情，还谈到中国人的饮茶习惯。现今阿拉伯文的“茶”就是中国茶的译音。马苏第曾游览埃及、巴勒斯坦、印度、锡兰、中国等地。他在其遗著枟金色的草原枠中，多次提到中国，推崇中国人的手工技巧，认为中国人是世界上最聪明的人，特别长于塑像及其他技艺。巴图特在外旅行长达38年之久，约在1345年至1346年间到过中国，著有枟亚洲非洲旅行记枠，书中记载了中国的城市、商埠、物产和风俗。
从公元5世纪西罗马帝国的衰亡起，西欧便开始向封建社会过渡。但由于西欧早期封建社会主体人口是农奴，没有自由，加之自给自足的自然经济的性质十分突出，因而交换很少，基本无城市，生产力低下，旅行发展的经济基础十分薄弱。尽管从11世纪到16世纪中叶，生产力有了一定的提高，剩余农产品增多，交换活动逐渐规范化，工商业城市日渐形成，但由于无休止的封建混战，西欧旅行状况远不及罗马帝国时期的水平，旅行规模非但没有什么进展，反而有一种倒退的趋势，较为突出的是外交、贸易旅行。不过，这个时期兴起一种温泉保健游，使旅行再一次风靡欧洲。1562年，一位医生发表了温泉能治疗病痛的著作，立即引起轰动，形成盛极一时的温泉保健热潮，直到200年后为海水浴所替代。
考察旅游开始兴盛，犹太学者本杰明于公元1162年从萨拉戈盟出发，周游欧洲、波斯和印度，是到过东方的第一位中世纪旅行家。他在游记中详细记述了他13年的旅行见闻，提供了有关犹太人与其他各族人的来往及他所到之处的地理状况。
意大利著名旅行家马可·波罗（1254—1324年），是第一个从相反方向完整地走过丝绸之路全部行程的人。1271年，他17岁时，随父亲和叔父离开家乡威尼斯，经波斯、阿富汗到帕米尔高原，穿过戈壁滩到达元朝的大都（北京），谒见了元世祖忽必烈，并得到忽必烈的信任，在元朝做官达17年之久；到1292年，他奉命护送一位蒙古公主到伊朗完婚，从海路经苏门答腊、爪哇、印度、锡兰等国，历经3年之久才返回家乡。1298年，他在参加威尼斯与热那亚的战争中被俘，在狱中，由他口述，同狱的比萨人、作家鲁思梯谦笔录形成枟马可·波罗游记枠一书。书中以中国为重点，记述了中亚、西亚、东南亚等地区许多国家的情况。此书不仅对研究中世纪时期的中西交通及中意友好关系史等具有重要参考价值，地理学家还根据他的描述绘制了世界地图，而且对新航线的开辟和航海事业的发展有很大影响，最终引发了欧洲地理大发现。
中世纪后期，由于资本主义生产关系的产生，引起了对扩张和黄金的需求，又由于枟马可·波罗游记枠一书中盛赞东方的富庶，在欧洲掀起一个求知和探险的热潮，使原来局限于宗教、贸易的旅行发展为以探险、淘金为主要目的的旅行，使世界走向大航海时代，并产生了许多著名的航海家和探险家。如哥伦布、达·伽马、麦哲伦、达尔文等，他们是远航时代的杰出代表，获得了奇迹般的成果。
意大利航海家哥伦布（1451—1506年），屡谏葡萄牙国王向西环海航行，以探索通往印度和中国的海上航线，但未被采纳。后移居西班牙，1492年奉西班牙女王之命携带致中国皇帝的国书，横渡大西洋，到达巴哈马群岛和古巴、海地等地，发现了新大陆，开辟了由欧洲到美洲的新航线，具有讽刺意味的是，哥伦布直到去世都认为他到的是印度，并非美洲，因此，他把那里的原居民称为印第安人。公元1497年，葡萄牙国王派达·伽马向东远航，经非洲西海岸，绕过好望角，到达了印度，从而开辟了通往印度的海上航行新路线。公元1519—1522年，英国的麦哲伦又横渡大洋，环绕地球一周，证明了地圆说。这对科学的发展及人们对宇宙的认识都具有重大意义，同时也促进了东西方之间的科学文化交流。
18世纪中叶，英国为了掠夺殖民地，以通商为名组织一个个侦察性探险队，从事航海路线、生物、地质的研究。例如，以库克为船长的探险队，从1768—1779年曾先后3次环球探险旅行，并发现大洋洲；随后，达尔文在1831—1836年的环球航行中，通过实地考察，找到物种起源的科学解释，创立了伟大的进化论学说，结束了以“物种不变论”和“目的论”为代表的唯心主义观点在生物科学中的长期统治，对人类社会的进步建立了不可磨灭的功绩。