道器相统一的基础，王夫之认为是“形”。他说：形而上者谓之道，形而下者谓之器，统之乎一形，非以相致，而何容相舍乎？道器关系涉及一般和个别的关系。“道”是一般，是抽象，“器”是个别，是具体，二者是统一的。“道”与“器”是对同一客观事物不同方面的规定。
其次，“天下惟器”，“道在器中”。在道器关系问题上，王夫之坚持了“天下惟器”、“道在器中”的唯物主义路线，批判了宋明理学家“离器而言道”的唯心主义思想。
《易传》中有“形而上者谓之道，形而下者谓之器”的命题，宋明理学者对此解释，认为作为一般原理的“道”，是具体事物“器”的根本，按照有形与无形的区别割裂了“道”与“器”的关系，“置道于器外”。由于他们将具有封建伦理纲常内容的“道”本体化，视为最根本的宇宙原则，实际上便将封建伦理纲常绝对化。王夫之对此进行了学术批评和清算。
在王夫之看来，“盈天下惟器”，“道”是“器之道”。“道”指的是事物的共同本质或普遍规律，“器”指的是个别具体的事物，二者是统一不可分割的。他说：统此一物，形而上则谓之道，形而下则谓之器，无非一阴一阳之和而成。尽器，则道在其中矣。
天下惟器而已矣。道者器之道，器者不可谓之道之器也。无其道则无其器，人类能言之；虽然，苟有其器矣，岂患无道哉！人或昧于其道者，其器不成；不成，非无器也。
无其器则无其道，人鲜能言之，而固其诚然者也。洪荒无揖让之道，唐虞无吊伐之道，汉唐无今日之道，则今日无他年之道多矣。未有弓矢而无射道，未有车马而无御道，未有牢、醴、璧、币、钟、馨、管、弦而无礼乐之道；则未有子而无父道，未有弟而无兄道，道之可有而且无者多矣。故无其器则无其道，诚然之言也，而人特未之察耳。
这就是说，“道”和“器”的相互关系是“统此一物”的两个方面，相互统一，不能截然分开。宇宙间一切事物都是具体存在。在“道”和“器”相统一的关系中，王夫之更强调了“道”是由“器”决定的这一思想。他认为普遍的东西只能依赖个别具体事物而存在，“道者器之道”只能说“道”是“器之道”，不能说具体事物是“道”的具体事物，因为“无其器则无其道”。
三、“太虚本动”、“推故别致其新”的运动发展观
对《周易》加以深入研究而形成的思想观点，在王夫之整个哲学思想中属于非常重要的地位。在他易学思想观点的基础上，王夫之建立了他的气本体论，形成了阴阳之气为宇宙本体、世界统一于阴阳之气并由它的运动而展开的思想。
王夫之反对朱熹“太虚是理”的看法，继承了张载的思想，在对张载《正蒙》所作的注释中阐发了自己的思想，认为太虚充满了“气”，并永远处于运动之中。他对张载的“太虚无形，气之本体”注释说：于太虚之中具有而未成乎形，气自足也。聚散变化，而其本体不为之损益。聚而成形，散则归于太虚，气犹是气也。神者气之灵，不离乎气而相与为体，则神犹是神也。聚而可见，散而不可见尔，其体岂有不顺而妄者乎？
“太虚”即空旷寥廓广大无垠的空间，中间充满了“气”，“气”总量是没有增减的。王夫之认为聚而成形，散而归于太虚的皆为一气，宇宙的一切事物都在不停地变化。他指出：天不听物之自然，是故缊而化生。
太虚者，本动者也。动以入动，不息不滞。
宇宙作为阴阳交替作用的运动过程，包含动、静两种状态，但王夫之认为动与静是相对的，都是动的表现形式。静不是绝对的静，而是静态的动；动是动态的动。他说：太极动而生阳，动之动也；静而生阴，动之静也。废然无动而静，阴恶从生哉？一动一静，阖辟之谓也。由阖而辟，由辟而阖，皆动也。废然之静，则是息矣。
静者静动，非不动也。
动静皆动也，由动之静，亦动也。
王夫之肯定了运动的绝对性和静止的相对性，辩证地阐述了动静的相互关系。他还进一步发展了张载的气化论思想，阐述了“推故别致其新”、“变化日新”的观点。
王夫之继承了张载“一物两体”、万物中阴阳二气的相互作用引起变化的观点，认为运动的原因来自于事物的矛盾性。“一”指太和之气，“两”即阴阳二体。他解释“两”与“一”的关系时说：自太和一气而推之，阴阳之化自此而分，阴中有阳，阳中有阴，原本之于太极之一，非阴阳剥离，各自孳生其类。故独阴不成，孤阳不生，既生既成，而阴阳又各殊体。其在于人，刚柔相济，义利相裁，道器相需，以成酬酢万变之理，而皆协于一。
阴阳二体统合于“一气”中，阴阳无时不互相包含，共同完成事物的生化，单纯的阴或阳皆不能有生与成，须阴阳共同作用；但其中阴阳又不容混杂。人与物皆不外此理。如性情中刚与柔互相成就，裁断中义与利互相制约，事物的根据、法则与形体互相依赖。两个方面构成一个统一体。
由于事物内部包含着相互对立的两个方面，二者相资相济，推动事物产生变化，即日新之化。他说：易者，互相推移以摩荡之谓。纯乾纯坤未有易也，而相峙以并立，则易之道在。
衰减之穷，予而不茹，则推故而别致其新也。由致新而言之，则死亦生之大造矣。
天地之德不易，而天地之化日新。今日之风雷非昨日之风雷，是以知今日之日月非昨日之日月也。
王夫之将日新之化区分为“内成”和“外成”两种类型。“内成，通而自成”，即事物的质虽时时有微小的变化，但其本质未发生变化，处于“质日代而形如一”的状态。在他看来，生物体的自我发育即从胚胎、流荡、灌注到衰减的过程就是“退而自成”。“外成”是“变而生彼”的变化，即事物发展到一定程度，终归于“散灭”，化为别的事物。世界就是在这样一个“推故致新”的过程中，氤氲演化，生生不已。
四、“能必其副所”、“知以行为功”的认识论
王夫之的哲学思想包含着十分广泛的内容，不仅有对宇宙问题的思考，对事物发展变化的原因、状态的探究，还有对人认识万物的形式、认识与实践的关系、知识与德行关系问题的回答，这构成了他的认识论内容。
王夫之的认识论思想可以从他对中国古代哲学范畴“能”、“所”的解释，以及对知行的论述等方面体现出来。
（一）“能必其副所”
“能”、“所”这对范畴最初出现在中国古代翻译的佛典中。“能”是指主体的认识作用，即“能知”；“所”是指客观认识对象，即“所知”；“能”与“所”的关系就是认识主体与认识对象的关系。佛学者认为，“所知”依附于“能知”，把认识对象消融在认识主体之中，否定客观世界的存在。王夫之对这一佛教哲学思想资源加以利用、改造，明确规定和区分了认识主体和认识客体、主观认识能力和客观认识对象，丰富了朴素辩证法的认识论思想，他说：境之俟用者曰所，用之加乎境而有功者曰能。能所之分，夫固有之，释氏为分授之名，亦非诬也。乃以俟用者为所，则必实有其体；以用乎俟用可以有功者为能，则必实有其用。
体俟用，则因所以发能；用，用乎体，则能必副其所。体用一依其实，不背其故，而名实各相称矣。
这就是说，外在环境等待认识作用去认识的叫做“所”，认识作用加之于外在环境之上而有一定功效的叫做“能”。“能”与“所”的区分是本来就有的，佛教将二者分别命名，也不是没有道理。等待认识作用的“所知”，必定有自身的实体；作用于客观对象上而有功效的是“能知”，这“能知”必然有它的作用。因此，客观实体等待主观作用。“所知”本来是引起“能知”的；主观作用施加于客体之上，“能知”就必须符合于“所知”。但是，在王夫之看来，佛教却最终“消所以入能，而谓能为所”，就把客体消归于主观，把主观当做客体，这是荒谬的。
王夫之明确肯定，“因所以发能”，“能必副其所”，即“能知”的作用是“所知”引起的，而且“能知”一定要符合“所知”。也就是说，主体的认识是客体引起的，而且与客体相适应。
（二）耳目与心官，“致知”与“格物”
在知觉发生的条件和认识的形式上，王夫之提出了自己的看法。他将形、神、物三者视为知觉发生的条件，并且区别了“耳目”与“心官”的不同作用，提出认识有“格物”和“致知”两类，并对二者相互关系进行了辩证的论述，进一步深化了传统的认识。
他认为产生知觉的条件有三个，这就是感觉器官、精神作用、客观对象。他说：形也，神也，物也，三相遇而知觉乃发。
形、神、物三者相遇，之后有知觉；三者缺之一，便不可能有知觉。他看到认识离不开认识客体的“物”，也不能没有作为认识主观条件的“形”和“神”，即人的感官和心灵。就人的感官和心灵而言，王夫之认为：一人之身，居要者心也。而心之神明散寄于五脏，待感于五官。
心和感官是密切相联系的，心固然重要，但心的精神作用依赖于五脏和五官。他说：无目而心不辩色，无耳而心不知声，无手足而心无能指使。一官失用，而心之灵已废矣。
耳与声合，目与色合，合故相知，乃其所以合之故，则岂耳目声色之力哉？故舆薪过前，群言杂至，而非意所属，则见如不见，闻如不闻。
这就是说，“心”的作用要依赖感官，而耳者有所闻，目有所见，也还要靠“心”的作用。
因为在王夫之看来，耳目的作用是察声辨色的，只能认识事物的表面现象；“心”的作用是思维，可以认识事物的规律，对事物表里都能认识到。他说：声色之丽耳目，一见闻之而然。岂如心之愈思而愈得，物所己有者，无不表里之具悉。耳目但得其表。
感觉经验靠耳目等感官，思维是心的作用，这就区别了“耳目”与“心官”的不同，也即感性认识和理性认识。王夫之将二者区别开，甚至又将二者的联系割裂开来，这表现在他将认识分为“格物”和“致知”二类。王夫之说：夫知之方有二，二者相济也，而抑各有所从。博取之象数，远证之古今，以求尽乎理，所谓格物。虚以生其明，思以穷其隐，所谓致知也。二者相济，而不容不各致焉。
“格物”是考察自然现象、研究历史过程，以求事物的规律，可以说是由感性认识达到理性认识；“致知”是就原理原则加以分析，以穷尽其中的隐微，指的是理性认识。王夫之说：大抵格物之功，心官与耳目均用，学问为主，而思辨辅助之。所思所辨者皆其所学问之事。致知之功则唯在心官，思辨为主，而学问辅之，所学问者乃以决其思辨之疑。
由以上王夫之的思想可见，他对“耳目”、“心官”在认识中的作用加以区分是正确的，从“格物”与“致知”的区分及联系的论述，也看到了感性认识与理性认识的区别。但他的思想中亦体现出矛盾性，这就是有时将感性认识与理性认识割裂开来，有时强调耳目感官认识的重要性，有时过分夸大“心”的作用。如他肯定一切“理”是可知的，这是正确的，但他又讲“心”中即具有一切“理”，这就表明他接受了程朱“理具于心”的观点，如他认为“理者人心之实，而心者即天理之所着所存者也”。这就是说，“理”是“心”的实在内容，“心”就是“天理”所在之处。这样，虽然他一方面批判程朱“理在事先”的理论，但另一方面却又同意了程朱“理具于心”的观点。
（三）“知以行为功”
在知与行的关系方面，王夫之批判了程朱的“知先行后”论和王守仁的“知行合一”论，提出“知以行为功”的观点。
王夫之认为知行是相互作用，也是有所区别的；也正是有所区别，才能够相互作用。
他说：知行相资以为用。则于其相互，益知其必分矣。同者不相为用，资于异者乃和同而起功，此定理也。
王夫之所说的“知”主要指的是讲求义理，“行”主要是指“应事接物”的活动，也指一般的用力去做。他说：知行之分，有从大段分界限者，则如讲求义理为知，应事接物为行是也。
他认为程朱讲“知先行后”和王阳明讲“知行合一”都是不对的。程朱理学派提出的“知先行后”，其实是“先知以废行”、“以困学者手知见之中”，割裂了知与行的联系；王阳明讲“知行合一”，等于取消了知与行的区别，是“以知为行”、“销行以归知”，从而也就完全否认了“行”的必要性。
在王夫之看来，知和行的关系是“行先知后”。他曾引用《尚书·说命》的话“知之非艰，行之惟艰”；又引孔子的话“仁者先难而后获”，认为难者在先。他说：艰者必先也，先其难而易者从之易矣。
“行”难，所以“行”在先。
在“知”与“行”中，“行”更为根本。王夫之指出：知也者，固以行为功者也；行为者，不以知为功者也。行焉可以得知之产也；知焉未可以得行之效也。
“知”以“行”为依靠，“行”却不一定以“知”为依靠和根本；由“行”可以得“知”的效果，由“知”却不一定能达到“行”的效果。所以，他得出的结论是“行可兼知，而知不可兼行。君子之学，未尝离行以为知也必矣”。这就是说，在“知”和“行”关系中，“行”是根本的。