中国是最早使用车的国家之一。当车成为一些人专属用品时，车便具有了因人而带来的身份地位的标志，讲究乘车礼仪也就成为一种必要。
车、轿等原本只是人们为了生活方便而发明的交通工具，但是，在等级森严的古代社会，它们却逐渐附带上了尊卑贵贱的标志，从此，什么身份的人可以同乘一辆车，在什么的场合应该乘坐什么类型的车，拉车的牛马是几匹，抬轿的人数是几个，车身轿身该装饰何等样的花纹……这些问题随着产生而被规定下来，这些规定就是后来的乘车礼仪。
乘车姿势
上古时期，人们都是站着乘车的。《礼记·曲礼上》记载：“妇人不立乘。”可见男子大都是立乘。乘车的位置是舆的前部、轼木之后。站在车上，眼睛要看车前十六步半的地方。凭轼时，目光只看到马尾。回头看时，目光不超过车轮中心。据说，孔子就很讲究乘车姿势。乘车过程中，如果遇到尊者，要行轼礼，即用手扶轼（车厢前栏板上的横木），躬身低头看着马尾，来表示敬意。
不可僭越
由于车已经成为等级制度的一个部分，所以历代都对车服品级制度作出了规定，任何人不得僭越，如果僭越即是违礼。据说，汉文帝曾乘车去拜见母亲，让宦官赵谈参乘。郎中官袁盎看到后，伏在车前进谏说：“我听说天子只能同天下的英雄豪杰同车共乘，现在我们汉朝虽然缺乏人才，您也不能同宦官同车共乘啊！”于是汉文帝就让赵谈下车了。
不可降低标准
乘车时不可僭越身份地位，这本无可非议。但在古代，如果该乘车而不乘也是违背礼制并要受到惩处的。东汉时，巨鹿太守谢夷吾曾经只带了两名随从，乘坐简陋的柴车，到所属小县督促春耕，他原本想要俭省，没想到竟然以“仪序失中，有损国令”的缘由遭到弹幼，进而受到了降职处分。由此看来，朝廷更看重的是统治阶层的威仪。
乘车位次
古人乘车尚左。《历代社会风俗事物考》卷八中说：“古人尚右，独乘车尚左，所以然者，古乘车横长，而立乘，故尊者须人护持，而御者立于当中，尊者居左，骖乘从右扶持之，其势顺，易置则不顺也。若兵车则御者居左，元帅居中。兵车法，将居鼓下，故御者在左。”这段话很详细地解说了古代乘车礼仪中的位次问题。也就是说，古代一车三人，其中尊者在左，御者在中，车右在右。如果车中尊者是国君或主帅，则居于当中，御者在左。车右又叫骖乘，他的任务是或者执戈御敌，或者在车遇险阻时下车排除障碍、推车。车右通常都是勇武而有力的人，如《鸿门宴》中沛公的骖乘樊哙，因其勇武甚至得到了项羽的惺惺相惜。
遇尊下车
《礼记·曲礼上》规定君子乘车，如果经过卿的朝位就要下车，这是一种礼仪。春秋时，卫灵公与夫人夜坐闲谈，听到有磷磷的车声自远而近，到宫门阂柱下就停了，过了阂柱却又响了起来，且车声渐渐远去。卫灵公夫人说这一定是蘧瑗，卫灵公很奇怪，问她怎么知道。卫灵公夫人说，礼制规定，过国君的门要下车，见国君的马要扶轼，蘧瑗是卫国有名的懂礼的贤才，绝不会因为黑夜中别人看不见，就不行这个礼的。灵公派人出去打听，果然刚才是蘧瑗。
唐宋以后，轿子逐渐成为一种新的交通工具，于是有了乘轿礼仪，并因为车轿的丰富、人员等级关系的复杂而礼仪也更加繁冗。但最基本的还是脱不开以上几种。
延伸阅读
奚仲造车
我国在很早就发明了车。《荀子·解蔽篇》中记载：“奚仲作车乘”。后人注解说：“黄帝时已有车服，故谓之轩辕。此云奚仲者，亦改制也。”这就是说，车的产生并非一朝一夕之功，它有一个相当漫长的过程。最初可能是用徒手搬运重物，后来发展至用圆木棍垫在下面拖拉重物，从而导致车轮和车的发明。最初的车轮是由一块整木制成，称为“辁”。以后逐渐发展成有辐条的轮子。据说，黄帝时期就已经有了车的雏形，奚仲只是对它进行了改良，并安排专门的官吏监督制造，所以，人们就传说“奚仲造车”。无论如何，车的发明都是人类文明前进的标志。