卤簿是使用于祭祀、朝会、外出和行幸等过程中的仪仗。它在我国起源很早，并在历史的发展中不断完善。卤簿仪仗保护着皇族和达官贵人的安全，也是他们威仪的体现。
元代有一个著名的散曲作家叫睢景臣，他写的《般涉调哨遍·高祖还乡》中描写了汉高祖刘邦衣锦还乡时的情景，其中有下面几段文字：
见一彪人马到庄门，匹头里几面旗舒：一面旗，白胡阑套住个迎霜兔；一面旗，红曲连打着个毕月乌；一面旗，鸡学舞；一面旗，狗生双翅；一面旗，蛇缠葫芦。
红漆了叉，银铮了斧。甜瓜苦瓜黄金镀。明晃晃马镫枪尖上挑，白雪雪鹅毛扇上铺。这几个乔人物，拿着这些不曾见的器仗，穿着些大作怪衣服。
这几段文字其实描写的是刘邦的卤簿仪仗，虽然经一个见少识浅的农夫之口调侃得很谐趣，但是，还能看到当时卤簿的一些情况。
卤簿，即现在所说的仪仗队。“卤”，本义是外蒙皮革用来御敌的大盾牌，后来引申为铠甲兵器。君王出行，前后左右都有卫士按照一定的次序手持兵器保护，而这一切都要按顺序记在簿册上，所以，这些就被称为“卤簿”。
卤簿仪仗是我国封建社会帝王制度的重要组成部分，它起源于先秦，形成于秦汉，完备于唐宋，鼎盛于明清。
卤簿仪仗包括不同形式的车舆、服饰、礼仪用旌旗、器物、武器等等，历代王朝都制定了一套繁缛的卤簿仪仗制度。如清代的卤簿分为大驾卤簿、法驾卤簿、銮驾卤簿和骑驾卤簿四种。其中大驾卤簿用于祭天等国之大典，等级最高。法驾卤簿，用于朝会和太庙祭祖；銮驾卤簿，用于平时出入；骑驾卤簿，用于行幸。
皇帝卤簿的阵容非常大，我们可从唐代皇帝出行卤簿仪仗中管窥一豹。
唐代天子大驾出行时，侍中、中书令以下各官夹侍路前，万年县令为先导，其次为京兆牧、太常卿等官，皆带和自己品级相配的卤簿；其次是由左右金吾卫大将军各一人，带弓箭横刀率领的清游豫；其次是朱雀队，带指南车、记里鼓车、白鹭车、莺旗车、辟恶车、皮轩车等，皆由四匹马载行；其次是鼓吹，包括太史监、书令史等若干人；其次是持极前队，有御马二十四匹，每马由二人驾驭；其次是由数人骑马护持的左青龙、右白虎旗队；其次为左右卫果毅都尉，各率卫士若干人；其次为左右卫将军，各率兵若干；其次是左右厢，由中郎将统率兵士若干；其次是玉辂，驾六马，由太仆卿驭之，此外有驾士三十二人；其次是卫门旗，由二人执，四人挟护，另有卫士数十人；其次是大伞二，难尾障扇四；其次是殿中少监及诸司供奉官以及御马；其次是后持极队、玄武幢；其次是后黄麾，殿中侍御史、太角、方荤、左右武卫五牛旗舆；其次是黄门令、门下、中书、秘书、殿中等省局官员；其次是左右威卫折冲都尉各一人，各统率兵士数百人；其次是诸卫马队；最后是玄武队，有卫士若干。凡是御驾到达某地，将军立在路的右边，侍中奏“请降辂”，天子出，伞、扇、华盖、侍卫等随行。这样的仪仗往往逶迤数里，前后互相看不见，规模非常庞大。因此，除非有重大典礼，一般不用大驾。
在古代，不仅皇帝、皇后、太后、皇太子、诸王、公主等有卤簿，公卿以下的文武百官出行时也都有规模、形制大小不等、式样各不相同的卤簿仪仗。各代根据具体情况也略有不同。卤簿仪仗除了谨慎、戒备以防不测之外，因其威仪煊赫，能令人生畏，所以也能使这些达官贵人安全、顺利地通过街衢到达目的地。
延伸阅读
闯入仪仗队里的苦吟先生
古代官员出行需要预先“清道”，老百姓看见仪仗队来了，就必须回避。不仅普通百姓要回避官员，职位低的官员也要让着职位高的官员，即贱避贵，卑让尊。如果有人挡路或者冲犯了仪仗队伍，是要被治罪的。
唐代有一位著名的诗人贾岛，人们称他“苦吟先生”。他有两次都因为在路上专心作诗而误闯进了官员的仪仗队，但两次的待遇却是不同的。第一次，他骑在驴上做诗，得了一句“僧推月下门”，但又想把“推”字改成“敲”字，就一边走一边比划着琢磨。结果不觉之间冲进了当时的京兆尹（都城市长）府尹、大诗人韩愈的仪仗里，当场被韩愈的左右拿下，押至韩愈面前。韩愈问明情况后，想了想说：“‘敲’字好。”二人从此结为诗友。但是，贾岛第二次误闯仪仗队就没有如此的幸运了。他也是在作诗过程中，闯入了好讲排场的官员刘栖楚的仪仗队中，当时他就被抓起来投入狱中。