常朝朝仪是帝王处理国家政务的重要活动之一，其形式也是多种多样的，但是都遵循着尊君肃臣这一基本精神。常朝仪显现了皇帝的至高无上，皇权的无所不能和封建等级的森严无比。
上朝礼仪简称“朝仪”、“朝礼”。朝，指的是在清晨入宫廷理事。《孟子公孙丑》中说：“朝（早晨）将视朝。”《诗经齐风·鸡鸣》也说：“鸡既鸣矣，朝既盈矣。”这些都描写的是我国古代君臣要在鸡鸣天亮的时候入朝，文武百官天不亮也要起身去参加朝会的情形。
在我国古代，无论是明君还是昏君，只要临朝理政，都要举办朝仪。古代朝仪分为两种：常朝仪和大朝仪。
常朝仪是皇帝与大臣在朝堂上办理政务的礼仪，主要涉及听朝的场所、听朝的时间，以及与听朝相关的仪式和特殊规定，文献史籍中所谓“朝仪”、“朝礼”，如无特殊说明，大多数都是指常朝礼仪。
常朝仪有很多种类。如因皇帝登朝时间的不同，而有早朝、午朝、晚朝的区分；因觐见人员身份的不同，而有皇太子朝、诸王朝、诸司朝藩属来朝等的区别。
朝仪的产生根源于朝会。早在成汤建立商朝时就有了朝会。《史记殷本纪》曰：“汤改正朔，易服色，尚白，朝会以昼。”据记载，当时的朝会五年举行一次，举行朝会时各地的诸侯齐会于某地，一般来看应该是商的都城，觐见商王。
西汉高祖刘邦时期，儒士叔孙通制定了朝仪，使刘邦品尝到了做皇帝的尊贵味道，这一故事是我国历史上关于朝礼的最早记载。
隋代时期的隋文帝是个很勤勉的天子，他每天清晨都要临朝视事，而且经常由清晨一直工作到太阳偏西。唐代初期，皇帝每月的朔、望日在太极殿坐而视朝，两仪殿则为日常听朝视事的场所。据《新唐书职官志》记载，按品级高下有不同的上朝规定，如文武官职事九品以上朔、望入朝；文官五品以及监察御史、员外郎、太常博士每日朝参，称为“常参官”等。
明代洪武年间制定了朔望朝仪，即遇到朔日、望日，皇帝穿着皮弁服亲临奉天殿，百官穿朝服，按秩序站好后行拜礼，有事要奏者由西阶升殿，奏完后走下西阶。此外，明代还出现了一些新规定，如：创建牙牌制度、规定朝班次序牌制度、百官正月节日放假制度以及忌日朝仪、辍朝制度等。
清代，顺治皇帝用“逢五视朝制”（即逢初五、十五、二十五视朝）。康熙皇帝则将朝参文武官员按次列为九班，以击鼓为号，起立听统一指挥，引入殿内行跪拜礼。到了雍正时期，规定了奏事次序，户、礼、兵、工四部轮班上奏等。
常朝朝仪因次数频繁且有例行公事的意思，所以，具体礼仪相对简单一些。仪仗、护卫的陈设比较实用，参见的官员都身穿朝服按时、按班各就各位。皇帝出宫时，乐队奏乐。皇帝御殿，升座，乐队停止奏乐。文武各官行一拜礼参见皇帝，有关官员按部出班奏事。皇帝听取各官及宰辅汇报和意见后，或当场裁决，或交给某部门或某几个部门就某事提出建议或处理意见。
此外，在常朝朝仪中，最重要的是体现君贵臣贱、君重臣轻，以及“礼贵尊尊”的尊卑等级秩序思想。所以，历朝历代在订立朝仪时，都非常强调官员上朝时的班序、位次问题。通常情况下，在文武官员不分职设班时，朝仪班序一般按爵次的高低分别：爵位尊崇的在前，爵位低微的在后；职务重要的在前，职务较轻的在后。
常朝朝仪不仅是皇帝享受皇权的时候，常朝朝仪的次数也体现了皇帝是勤政还是荒政。如唐玄宗自从“三千宠爱”于杨贵妃一身后，就无心理政，白居易的“春宵苦短日高起，从此君王不早朝”就是例证。
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汲黯不满朝仪班次
汲黯是西汉初年的名臣，他出身于名门，也很有能力。可是汲黯为人傲慢，经常当面顶撞人，即使对皇帝也如此。就因为此，他虽然政绩显著，也得不到汉武帝的青睐，得不到提拔。以至于公孙弘、张汤等这些他曾经的属下也日渐比他显贵。这些人上朝时往往站在他前面，他却只能尾随其后，这使他很难堪，就难免有了一些怨言。在上朝朝见汉武帝时，汲黯对汉武帝说：“陛下使用群臣就像堆柴垛一样，后来的堆在上面。”汉武帝听了很不高兴，后来汲黯险遭不测。由此看来，常朝朝仪中，班序、位次在群臣心目中的地位是很重要的。