据古兵书《六韬》的记载，在军队中设置参谋人员，始于公元前11世纪的周代，其职称和职责，由开国元勋姜尚亲自设计确定。据说姜尚在垂暮之年才遇到西伯（文王），由于美尚博闻强记，学识丰富，办法很多，深受文王和武王的器重，被尊为“师尚父”——师之、尚之、父之。（《史记·齐太公世家》）他帮助西伯征崇国、密须、大戎。西伯死后，又帮助武王指挥队伍推翻商纣，建立西周。《六韬》就是姜尚撰的一部军事著作。在《六韬·龙韬》中详细记载了设置参谋人员的分工与职责。“凡举兵师，以将为命，……将有股肱羽翼72人。”这72人就是姜尚确立的参谋班子，他们是：腹心1人，谋士5人，天文、地理各3人，兵法9人，通粮4人，奋威4人，伏旗鼓3人，股肱4人，通才2人，权士3人，耳目7人，爪牙5人，羽翼4人，游士8人，术士2人，方士3人，法算2人。分管谋略、兵法、侦察、通信、工程、气象、地理、宣传、粮秣、医药、财务等项工作。犹如现今军队中的司令、政治、后勤机关。但是《六韬》设置的这些参谋人员，在《周礼》中未见记载。而从《六韬》的有些内容看，似乎是战国时的著作。
据《三国志·魏书》记载，军队设置参谋人员在汉末，名参军，在军队中参谋军务，职位颇重。如：东汉灵帝时，幽州刺史陶谦，曾兼任车骑将军张温的参军，随张去讨伐西凉的韩遂。“陶谦……参车骑将张温军事，西讨韩遂。”另外，曹操任丞相、总揽军政大权时，也以参丞相府军事的名义接排军政人员作幕僚。从以上记载看，在汉末，军队中设参谋人员是肯定的，但是，还不能排斥在此之前没有参谋人员。因为山东银雀山汉墓出土的文物中有《六韬》竹简，说明《六韬》是一本汉时就有的古兵书，它记载的股肱羽翼72人，早于陶谦的参军之职。那么，军队的参谋人员究竟始于何时？殷时、周时，还是战国、汉末？还得进一步考证。
我国骑兵始于战国吗
一说骑兵，大家都会联想到号称“世界第八奇迹”的秦始皇的兵马俑，那一个个披挂齐全的骑手——骁骑，威风凛凛，排成整齐的方阵，再现了秦始皇统一六国，威震寰宇的雄伟军容。这种骑兵，究竟在什么时候开始出现于我国，学术界一直有争议。
一种观点认为，骑兵作为一个兵种出现于军队中，开始于战国。主要根据是，公元前307年，赵武灵王的“变服骑射”。《战国策·赵策二》中有这样记载：赵武灵王为继承先祖遗志，向“三胡”（东胡、灵胡、楼烦）三个少数民族，开拓疆土和对付燕、韩、秦三国的入侵，提出改穿胡服，建立骑兵，“嗣立不忘先德，……吾将胡服骑射以教百姓。”《史记·赵世家》也有记载：赵武灵王为了推行胡服骑射，对朝中的大臣进行了细致的说服工作。赵武灵王说：“自常山以至代、上党，东有燕、东胡之境，而西有楼烦、秦韩之边，今无骑射之备”，心里非常不安。所以要大家“变服骑射，以备燕、三胡、秦、韩之边”。“三胡”是我国北方地区靠游牧为生的部落，善于骑马射箭。他们常常袭扰赵国的边境地区。而赵国的军队主要是战车，由于四马驾挽的战车比较笨重，不如“三胡”的骑手轻捷，特别在丰草长林、丘陵险处，常常被动挨打。为此，赵武灵王决心学习胡人，建立骑兵，进行改革。
另一种观点认为，骑兵出现于春秋、战国之交，就是在公元前5世纪，我国有了骑兵。由于那时的骑兵数量较少，常常和车兵混合编组、使用，“轻车锐骑”，配合作战。主要根据是：《战国策·赵策一》记载：晋出公二十年（455年），晋卿知伯，联合了韩、魏两家准备攻击赵襄子，赵为了应付他们的联合进攻，接受了张孟谈的建议，先退晋阳防守。于是派了延陵王（生）将车骑先之晋阳布置。文中说的“车骑”，是指车兵和骑兵。说明那时已有骑兵配合车兵作战。阎铸在1986年写的《我国骑兵的诞生和发展》一文中也说：“这里将车骑并提，表明已是一个独立的兵种。赵襄子是赵武灵王的7世祖，与武灵王相隔100多年。不仅有力地驳斥了引进骑射的说法，也动摇了他首创骑兵部队的论断。”另外，古兵书《吴子兵法》记述的骑兵，也比“变服骑射”要早近百年。吴子在“击强之道”中指出：“……此非车骑之力，圣人之谋也。能备千北万骑，兼之徒步，……”这里的“车骑”和“千乘万骑”，显然也包含骑兵在内。
再一种观点认为，骑兵始于春秋，约公元前7世纪，秦国的“畴骑”就是我国最早的骑兵部队。秦国靠近西戎，在长期与戎狄的交往中，感受到骑兵在山林险隘中的威力和作用，组建子骑兵。《韩非子·十过》中，具体记载了秦穆公使用骑兵部队送重耳去晋国夺取王位。公元前636年，“公因起卒，革车五百乘、畴骑二千，步卒五万，辅重耳入晋，立为晋君。”文中的“畴骑”，就是泰国的骑兵部队。比“变服骑射”要早300多年。
有的把“畴骑”懈释为是指同一规格的马，认为不是骑兵。显然，这样解释不符合整段文字的意思。秦国和晋国素来不和，这次秦穆公帮助重耳去晋国夺取王位，需要的军队，带的应是准备作战用的车兵、骑兵、步兵，而不是欢送的仪仗队。所以，“畴骑”解释为骑兵更符合文意。《史记·晋世家》中记载的也是军队，而且双方还进行了交战。“乃发兵与重耳归晋。晋闻秦兵来，亦发兵拒之。”最后，晋国兵败，晋怀公被杀。
还有一种观点认为，在商代，战场上就可能出现有少数武装骑手，担任一些辅助任务。这些骑手，就是骑兵的萌芽。在殷墟出土的甲骨文卜辞中，已经有骑手——“先马”的称谓。有使用先马追捕逃亡奴隶的记载（《中国甲骨学贶》）。此外，从殷墟第13次发掘出土的一人、一马、一犬合葬一坑，旁边放有随葬的戈、刀、弓、矢和御马的“策”看，这个人可能就是商代的骑手。由于那时的骑手还是刚刚出现，数量很少，对战争的影响不大，所以，到目前为止，还没有发现骑兵参加作战的记录。但是，既然有使用骑手追捕逃亡奴隶，也不能排斥在对付奴隶的作战中使用骑手。
综上所述，“先马”、“畴骑”、“车骑”、“骑射”，究竟那一个是我国最早的骑兵？看来还得进一步探讨。
先有车兵还是先有步兵
在我国历史上，先建有车兵，还是先建有步兵一直是一个有争议的问题。
一种观点认为，车兵是奴隶社会的产物，建立较早，而步兵是封建社会的产物，建立在后。主要根据是：
《易·系辞》上说，公元前26世纪黄帝时已能驾驭牛马和用牛马驾车。“黄帝尧舜垂衣裳而天下治，………服牛乘马，引重致远以利天下。”
《尚书·虞书》也记载有：虞舜在考察四方诸侯后，把车马衣服奖励给有功的诸侯。“群后四朝，敷秦以言，明试以功，车服以庸。”
《周书·酒诰》也记载有殷的先民，使用牲畜拉车，远出经商。“妹土”（夏禹时，殷祖先的封邑）人“肇牵车牛，远服贾”。
《荀子》说“奚仲作车”。杨惊注时指出：“黄帝时已有车服，故谓之轩辕。此云，奚仲亦改制耳。《世本》云，相土乘马……乘马，四马驾车，起于相上。”据《史记·殷本纪》记载，相土是汤的11世祖，夏禹时的老民。也就是说：在轩辕时，已经出现车子，夏禹时出现由四匹马驾的车子。这些车辆，开始用于载重、经商、狩猎，继而奖励臣民。由于车辆有良好的机动性和强大的冲击力，逐渐用于战争。据古兵法《司马法》记载说：车兵始于夏代，叫钩车，编制的人员还比较少，到了殷代，增加了人员，改名叫寅车，到了西周，编制人员进一步完善，定名为元戎。“夏兵工有勾车，先正也；殷有寅车，先急也；周日元戎，先良也。”
由于奴隶社会的战争目的是镇压奴隶的反抗或进行新的掠夺，军队的主干是奴隶主贵族。他们拥有骏马、车辆和全套武器装备，作战时站在车上，就是车兵。他们在作战时，一面启已与敌人搏斗，一面驱赶着车旁的、执着简陋武器的奴隶进行作战。所以，决定战争胜负的是以奴隶主贵族组成的车兵。一旦车兵被打垮，战争也就结束了。《尚书·甘誓》记述的夏帝启在与有扈兵进行的战争中，为什么只对车兵进行严厉的强调，就是一个明显的例证。“今予惟恭行天罚。左不攻于左，汝不恭命；右不攻于右，汝不恭命；御非其马之正，汝不恭命，用命。赏于祖；费用命，戮于社。子则孥戮汝。”这里，对车兵何其严厉，面对徒兵只字不提，因为徒兵对战争的影响不大。这种以奴隶主贵族组成的车兵为军队主干的制度，一直持续了1000多年，至西周仍然如此，他们把车兵歌颂为国家的“干城”和“腹心”。“赳赳武夫，公侯千城。”“赳赳武夫，公侯腹心。”而孔子还把“射”和“御”作为“士”必修的“六艺”中的两项内容教育门徒。
而步兵，则是封建社会的产物。“步兵”一词，始于《六韬》。成建制的步兵大约在春秋初期出现。据《左传》记载，最先使用步兵的是郑国。公元前719年，宋、陈等国联合攻郑，郑国使用步兵应战，结果招致了失败。“诸侯之师，败郑徒兵，取其禾而还”。到了战国时期，战争频繁，规模扩大，战场及于山林险隘等广大地区，车兵已不能适应战争需要；而军队人数的急剧增加，军队的成分也有了改变，除了奴隶主贵族外，农民也大量参加军队。这样，战车逐渐减少，步兵逐渐兴起，进而取代了车兵。1983年出版的《中国军事史》第1卷也这样写道：“从夏、商以至西周，车战是唯一的作战方式，车兵一直是中原各国的唯一兵种。进入春秋以后……开始产生了一个新的兵种，这就是步兵。”
另一种观点认为，在氏族社会末期，相互吞并的战争就连绵不断。由于经济还不甚发达，不可能给军队装备大量战车，只能以徒兵进行作战。就是在奴隶社会初期，也还有许多奴隶主不能登上战车。《吕氏春秋·论威》记载的“鸣条之战”冲也可以看出大概，“良车七十乘，必死六千人”。在战车上作战的奴隶还只是很少的一部分。
另外，从考古发掘出来的材料也证明了在殷代，步兵和车兵同时存在，而且还有单独使用步兵作战的记载。甲骨文卜辞中的“壬子卜，（上宀下万）贞，气步伐吉方”和“庚寅卜，……步伐夷”的记载。这里的“步伐”，就是用（不驾车，不乘马）步卒……步兵去讨伐“吉方”和“夷”。殷代的这种车战和步战，车兵和步兵并存的历史一直持续到周武王伐纣时还如此。据《管子·版法解》说：“武王伐纣，士卒者，人有书社。”“书社”就是封邑，有封邑的士卒，显然都是大小奴隶主。但是乘车作战的还只是少数，多数还是徒步作战。“虎贲三千人，简车三百乘”，车子太少，还是步兵多于车兵。
从上述材料看，车兵和步兵是紧密相联、互为发展变化的两个兵种，他们都有很早的历史，不能机械地按奴隶社会、封建社会来划分，更不能断然说是谁先谁后。