我国是用文字记载电磁现象最早的国家之一。早在公元前16～15世纪，殷商时代的甲骨文字中就有“雷”字。西周时代的青铜器上发现刻有“电”字。西汉末年，《春秋纬·考异邮》中有“玳瑁祐”的记载，它告诉人们经过摩擦的玳瑁，能够吸引微小的物体。东汉王充已把玳瑁被摩擦后可以吸引微小物体，与磁石吸引针的现象同时提出，这说明当时对这两种吸引现象引起了同样重视。在《三国志·吴书》中，曾有这样的说法：“琥珀不取腐芥，磁石不受曲针”，这就是说，腐烂的芥草不被摩擦过的琥珀吸引，比较柔软易于弯曲的金属也不被磁石吸引。这个发现说明当时已经初步可以分清哪些物质可以被吸引，哪些物质不被吸引。晋代张华曾发现用梳子梳理头发和解脱丝绸毛料衣服时的起电现象。明代的都邛在《三余赘笔》中，曾记述了一种丝绸摩擦起电现象，“吴绫出火。吴绫为裳，暗室中力持曳，以手摩之良久，火星直出。”
号称古希腊七贤之一的泰勒斯在公元前600年左右，发现摩擦过的琥珀可以吸引轻小的干草叶。琥珀是一种矿物化的黄色树胶，在古代用于装饰，琥珀和金子一样发亮，因此当时被称为“琥珀金”，后来则称为“琥珀电”。古罗马自然哲学家普林尼（公元23～79年）曾讲了两个传说：其一是说牧羊人玛格内斯在克里特岛的艾达山上时，他的鞋被山石所吸，以至于很难行走；另一个是说，有一座沿海的磁山，它可以使驶向它的船四分五裂，原因是钉在船上的钉子，在磁山的吸引力作用下被拔掉了。这些传说证明西方古代也是很早就发现了磁现象。据说磁石这个词，是古罗马自然哲学家和诗人卢克莱修从磁铁矿的产地，小亚细亚的地名Magnesia得来的。
为什么会产生前面所叙述的这种吸引现象，古代人曾试图给予解释。在《论衡·乱龙篇》中这样写道：“他类有似，不能掇取者何也？气性异殊，不能相感动也。”这就是说，琥珀和磁石为什么对有些类似的东西，不能产生吸引的效果呢？是由于气性不同，不能互相感应的缘故。东晋郭璞在《山海经图赞》中也有类似的解释，其中写道：“磁石吸铁，玳瑁取芥，气有潜通，数有冥合。”西汉刘安（公元前200～前122年）等人著的《淮南子》中，对雷、电作如下的解释：“电激气也……阴阳相薄为雷，激扬为电。”这就是说，当时把雷看做是阴阳相互作用的产物，把电则看做是激发的气。这种看法，是比较接近几百年后的近代关于电的学说的。
卢克莱修在他的《物的本性》长诗中，对磁石吸铁现象作了这样的解释：从磁石中发射出一种看不见的细小微粒，这种微粒通过空气进入铁中，从而引起磁石与铁的相互吸引现象的发生。宋代的陈显微在《古文参同契笺注集解》中，对磁石吸铁有过这样的解释：“磁石吸铁，皆阴阳相感，阻碍相通之理。”这就是说，磁石吸铁也是由阴阳相互感应引起的。
由此可见，古代对电与磁的吸引现象的产生有两种解释：一种是阴阳感应作用引起的；一种是“气”或“微粒”的作用引起的。
磁石吸铁现象，在指南针发明前就有各种应用的记载，如《水经注》等书中，提到秦始皇为了防备刺客行刺，就曾经用磁石建造阿房宫的北阙门，以阻止身带刀剑的刺客入内。此外医书上还谈到用磁石吸铁的作用，来治疗吞针。
把磁石利用在指向上，是在发现地磁场对磁石作用之后，并且经历了3个发展阶段最后制成了指南针。最早指南的磁石，叫做司南，它是由磁石制成一种勺状的物体，把它放在光滑的圆盘上，勺底（球形）与盘接触，勺柄作为指向用。东汉王充在《论衡》中，对司南作了比较详细的描述。他写道：“司南之杓，投之于地，其柢指南。”这就是说，把勺状的磁石，放在刻有表示方位的铜盘上，它的柄停止在指南方向上。虽然司南只是天然磁石的利用，它的灵敏度是很低的，但是它却给人以启示：有一种地磁存在，利用磁石可以指向。
北宋时期，已经可以用人工的方法制造一种新的指向仪器，这就是指南鱼。它的制作过程，有个重大的突破，就是采用磁化的方法。制作过程可分为两步，第一步是使鱼形铁加热，达到700℃左右变成顺磁体；第二步再把鱼尾对正子位（北方）进行蘸水，使鱼磁化，成为一个指向仪器。
关于指南针的制造和安装方法，最早出现在北宋沈括（1035-1095年）的《梦溪笔谈》的第24卷《杂志一》中。其中对指南针的制造有这样的记载：“方家以磁石磨针锋，则能指南，然常微偏东，不全南也。”这说明沈括不仅发现了针状的指南仪器，而且也发现地磁场的南北极与地球的南北方向并不完全一致。此外，沈括还提出了四种简单的指南仪器的结构。第一种是水浮法，就是将指南针穿在几节灯芯草上，并使它浮在水面指示方向。这就是后来常用的在远海航行中曾使用过的水浮磁针仪器。第二种是指旋法，就是将指南针放在拇指的指甲上，经适当的转动而指示方向。第三种是碗唇法，就是把磁针放在碗沿上，待磁针停稳后以指示方向。第四种方法是丝悬法，就是用芥子那样大小的一滴蜡粘接一根蚕丝，并把磁针用丝缕悬挂起来，以指示方向。这种丝悬法最接近近代的各种指示仪器的方法。对这四种方法，沈括自己有一个评价，他认为前三种方法都有明显的缺点，唯独丝悬法最好。沈括所记载的几种方法都没有方位盘。不久磁针与方位盘结合起来，使指南针的发展进入一个新阶段。罗盘的出现为航海提供了一个可靠而方便的指向仪器。最早在我国出现了水罗盘。南宋朱继芳的航海诗中就有“沈石寻孤屿，浮针辨四维”的诗句。后来，我国指南针传入欧洲之后，西方制成了旱罗盘，罗盘的磁针支在一个固定的钉尖上，可以自由转动，而钉盘就是刻有方位的方向盘。到了16世纪，欧洲出现了航海罗盘，这种罗盘的结构，增加了两个铜圈组成的常平架，小铜圈正好内切于大铜圈，并且由曲枢轴把它们联接起来，然后再把它们安放在一个固定支架上。
指南针的发明，不仅为航海提供了一个非常准确的指向仪器，而且也为研究地磁三要素创造了条件。
沈括在《梦溪笔谈》中记载了磁针的南北指向与地球的南北方向并不完全一致，这就是说存在着一个磁偏角。但是这个偏角多大，当时并没有进行定量的研究。美洲大陆的发现者，意大利的航海家哥伦布于1492年在海上航行时，发现罗盘上的指针并不是指向北极星，而是向西偏5～6度。在陆地上最早对磁偏角进行定量测定的，是德国天体物理学家哈特曼，他在1544年3月4日给友人的一封信中指出：“磁针指北端稍向东偏9度左右，并且还发现磁针并不保持水平，其中一端向下倾斜。”他在信中向友人表示，磁针向下方倾斜的原因还不十分清楚。
磁偏角的大小，是由罗盘制造者、英国地质学家罗伯特·诺曼测定的。他在1581年出版的《新奇的吸引力》小册子中，介绍了他实验的结果。他自制了一个简易的磁倾角测试仪，并于1576年测得伦敦的磁倾角为71°50′。
他还发现悬浮在水面上的穿在软木上的磁针，尽管方向上发生偏转，但只是在原位置，并不产生移动。于是，他断定使磁针发生偏转的力，不是移动力而是一种定向力。即我们现在所说的力矩。
对地磁的另一个要素——强度的测定要稍晚些，是由法国天文学家和数学家博达于1776年利用磁针振动法测得的。