迦南被以色列人征服以后，许多年间没有发生过战争。
约书亚年纪日渐老迈，自知不久于人世，于是他把各部族的长老、族长、审判官和官长都召了来，嘱咐他们说“我已老迈。你们要谨守摩西律法，不可偏离左右。不要跟遗留在你们中间的异族混杂，不可跟他们通婚，他们的神，你们不可侍奉、叩拜，否则他们会成为罗网、陷阱，像打在你们背上的鞭子，像刺在你们眼里的刺。如果你们不遵守上帝吩咐你们所守的约，他会发怒惩罚你们，使你们很快从他所赐的这片美好的土地上灭绝……”
约书亚说完自己的遗嘱后，又将以色列的众支派聚集在示剑，并召集了以色列的长老、族长、审判官以及官长来，让他们站在上帝面前，然后他向所有在场的人追溯了以色列的民族史，一再要求百姓们敬畏和侍奉上帝。
当天，约书亚在示剑与百姓重新立约，颁布法律和条例，并把这些写在上帝的律法书上，随后，在上帝圣所的橡树下立起一块石碑，作为重新立约的见证。
做完这些事后，约书亚就去世了，享年一百一十岁。
以色列人将他葬在迦实山北的亭拿西拉。
不久，亚伦的儿子以利亚撒也死了，他被葬在他儿子非尼哈分得的以法莲山区的小山上。