然而，就在吴起在北方横刀立马，威震四方的时候，一个不幸的消息传到了他那里。
楚王熊凝去世了。
熊凝是吴起在楚国最重要的支持者。如果没有他的帮助，吴起在楚国其实很难立足，更别说取得这样的成就了。而现在，这根擎天之柱倒下了，吴起的命运也就此崩塌了。
有人要杀吴起。
想杀吴起的人很多，但并不是那些看不惯吴起的普通人。因为吴起再怎么招他们讨厌，这些人也不至于愤恨到要取人性命的地步。只有那些因为变法，而被吴起剥夺了很多利益的贵族，才有那种仇恨和能力，去谋害一国的丞相。
古往今来，无论哪一种改革，都不可避免地要触动一些既得利益者。改革前，楚国的贵族们可以不用考试和立功，就能当官做公务员；一些贵族子弟可以不用工作，就能按月从朝廷拿俸禄；一些贪官可以吃喝玩乐，就能把钱塞满自己的口袋。改革后，这些人就没有这逍遥的日子过了。当官要考核，领俸禄要受累干活，贪污要坐牢。他们心里的落差很大，便天天在私底下骂娘，把受的“苦难”全部归罪到了吴起身上。他们认为只要让这个罪魁祸首消失，自己就能回到过去的那种生活。熊凝在的时候，他们不敢放肆。而当熊凝一死，他们就迫不及待地要动手了。
参与行动的有七十多家的贵族，他们计划着，等吴起带兵回到郢城，交出兵符之后，他必然要单独前往熊凝的灵堂里祭拜。那个时候吴起身单力薄，他们这七十家人冲上去定能把吴起撕成碎片。
在黄河岸边，吴起还没来得及回家看一看父母的坟墓。收到讣告的他就不得不立马带兵回楚国了。此时的他还不知道有人已经准备在灵堂上杀他了，他和往常一样，交出自己的兵符，卸下自己的戎装，换上了一套丧服，独自一人到熊凝的灵堂去祭拜。
灵堂内外已经聚集了许多的人，有的人在哭泣，有的人是假装哭泣，还有的人则是鬼鬼祟祟地看着吴起。吴起肃穆地走到熊凝的灵位前，开始上香祭拜。此时，那些要杀吴起的人已悄悄掏出了藏好的弓弩，将箭头对准了吴起。
只听一声弓弦响，一支箭从人群中射了出来，正中吴起的后背。吴起顿时感到一阵钻心的疼痛，一摸后背，鲜血染红了手掌。他连忙回头一看，灵堂内外的人群已经乱成了一团，一群人大喊着要杀了吴起，正气势汹汹地拿着兵器往他这里冲来。
吴起知道自己今天是没法活着离开了。想当初年轻的时候能一人砍杀三十人，但如今自己是头发花白、力不从心了，而且手中也没有一件兵器，是没法打赢这帮王八蛋了。但是，他心中的那股豪气仍然存在，他吴起是不会那么容易就倒下的。
我吴起今天就算是死了，也要拉你们这些混蛋当垫背！
吴起奋力拔出了背上的箭，拼着最后一点力气躲开了其余的飞箭。他匆忙跑到了灵堂的后面，将那支箭插在了熊凝的尸体上，然后伏在熊凝的身上大喊道：
“群臣叛乱，谋害我王！”
那些叛乱的贵族们紧跟着冲了进来，他们见吴起在楚王的尸体上大喊，慌乱之下失去了理智，将一通乱箭全部射向了吴起。吴起身中数十箭，血流不止。他冷笑着看了看周围的人，终于缓缓地低下了头。
公元前381年冬，一代军神被杀害在了楚悼王的尸体之上，享年59岁。
直到此时，那些贵族中才有人反应了过来，他们射杀吴起的箭有很多落在了熊凝的尸体上。按照楚国的法律，伤害楚王遗体和灵柩者要处以灭三族的重刑。刚才射箭的贵族们顿时恐慌地大叫，纷纷丢弃兵器逃跑。
但是他们已经逃脱不了了。新即位的楚肃王熊臧闻讯，立刻下令追究这起事件的责任，搜捕那七十多家大闹灵堂的贵族，剥夺他们的爵位和封地，并将他们连同三族的家人全部斩首。因此而被杀的人高达数千人。
吴起在生命的最后一刻，将自己的仇人也一并带入了地狱。
吴起直到死去，也未能回到家乡见见自己的父母。那句不做卿相便不回卫国的誓言，竟让他付出了沉痛的代价。
而他在楚国呕心沥血的变法，最终也随着他的死去而付之东流。新任楚王熊臧厌恶吴起，将吴起的尸体车裂，并驱逐了他的家人。在保守派的要求下，他又逐渐废除了吴起变法的措施。泱泱楚国，令人惋惜地失去了一次强大的机会。
然而，吴起留给世人的遗产并没有随之而去。他主持修订的《左传》成为了不朽的历史典籍；他撰写的兵法著作，被后人整理为《吴子兵法》，与《孙子兵法》齐名；而他在魏国和楚国的一些政治理念，成为了法家效仿的典范。后来的商鞅更是视吴起为榜样，在秦国变法时借鉴了一些他的做法。
而受吴起影响最大的莫过于魏国。吴起为魏国制定了一套新型的军事制度，培育了众多优秀的将领，更为魏国训练出了一支能征善战的精锐部队。所以在吴起离去后，魏国在与列国的征战中仍然保持常胜的战绩。