坐忘一法来源于《庄子》。司马承祯认为，道“神用无方”，“通生无匮”。人心“以道为本”，即本来是与道合一的，但在社会生活中“心神被染，蒙蔽渐深，流浪日久，遂与道隔”（《坐忘论·收心》）。为此，要发挥“心者，一身之主，神之帅也”（《道枢·坐忘篇上》）的作用，“净除心垢”，使之恢复本来的虚静，达到“内不觉其一身，外不知乎宇宙，与道冥一，万虑皆遗”（《坐忘论·信敬一》），如此就能成为得道的“大人或“神人”。司马承祯认为，这种在心地行功夫的修道之法就是《庄子·大宗师》所说的“坐忘”。他直接继承了庄子的“坐忘”论和《老子》的思想，又对南北朝以来诸家坐忘之论进行了选择、综合，对《太清经》、《定观经》和孙思邈等人的“五时七候”等观点作了梳理、揉合，从而把“坐忘”发展成为一种既有很强的理论性又有很具体的操作步骤的修道方法。他把坐忘之法分为七个步骤：信敬就是“决定无疑”，发大志愿，下定决心，尊师重法，务实修炼；断缘就是“迹弥远俗，心弥近道”，远离尘俗，归心于道；收心就是“实则顺中为常，权则与时消息”（《坐忘论·收心三》），“除病、息论”以“虚心”，把散漫的心收拢起来；简事就是“处事安闲，在物无累”，不为事所扰，不为物所累。但人要生存就必须靠物来滋养，司马承祯的原则是：“于生无所要用者，并须去之；于生之用有余者，亦须舍之”，办事求物只以能生存的最低限度为满足，“不以名害身，不以位易志”；真观就是“将离境之心观境”，用道的观念来指导自己看待问题和处理事务，“得见机前，因之造适，深祈卫足，窃务全生，自始至末，行无遗累”；泰定就是“无心于定而无所不定”，“慧出本性”，使前面几个阶段修炼的成果得以巩固成为自己自然而然的行为，合乎本来真性；得道就是《道德经》所说的“同于道者，道亦得之”，与道一样无所不能。这几个阶段的修炼贯穿了一个根本思想：修道必须“资熏日久，变质同神，炼形人微，与道冥一。”具体说来，“道有深力，徐易形神，形随道通，与神合一，谓之神人，神形虚融，体无变灭，形与道同，故无生死。隐则形同于神，显则神同于气，所以蹈水火而无害，对日月而无影，存亡自在，出入无间”。这是形神兼修的真实功夫。司马承祯认为，得道实为得无所得，得道的人，“道有深力，徐易形神，形随道通，与神合一，谓之神人。神性虚融，体无变灭，形与道同，故无生死。”（《坐忘论·得道》）形、神、道能够做到完全合一，这样，“身与道同，则无时而不存，心与道同，则无法而不通”（《坐忘论·得道》），如此不仅可以长生不死，而且能够智照万方。
司马承祯著有《天隐子》（有人认为不是他所作，或司马承祯仅作《序》、《跋》。待考）。《天隐子》的立论本于老庄思想。《天隐子》首章《神仙章》开门见山就说，人出生时禀得灵气，精明通悟，学习无滞无塞，就叫做神。神存于体内，表露于体外，自然与俗人不同，所以叫做神仙，所以神仙也是凡人修炼而成的。那神仙是怎么修炼成的呢？该书开卷第一句话就是：“神仙之道，以长生为本。长生之要，以养气为根。夫气受之于天地，和之于阴阳。阴阳神灵谓之心主，昼夜寤寐谓之魂魄。是故人身大率不远乎神仙之道矣。”（《天隐子·序》）这就把斋醮祈禳、禁咒符篆、外丹服食等术都贬低了。司马承祯认为，真正的长生之道“在于修我灵气，勿为世俗所沦污，遂我自然，勿为邪见所凝滞，则成功矣。”这就把从前向身外虚幻的神灵和实在的丹药等对象祈求的方向根本改变了。司马承祯的这些论述虽然是旧瓶装新酒，但毕竟把修真长生的基点转移到人自身上来了。灵气是人与生俱来的，神仙无非是让自己的灵气“与天地真气冥契同运”（《天隐子·跋》），能保持自身的灵气不耗损罢了。但“休粮、服气是道家之权宜”，目的还在于修真达性。俗人只要本着修道在内不在外的原则，按照“澡身虚心”的斋戒、“深居静室”的安处、“收心复性的存想、“遗形忘我”的坐忘、“万法通神”的神解这五个程序就可以修炼成仙，司马承祯重点论述了后三个步骤。《天隐子》认为，“坐忘因存想而得也，因存想而忘也”。存想就是收心复性。因存想而坐忘，坐忘进而神解。“神解”就是无心。无心则神与道合一不二。这三个步骤的修炼要从丹田着手。正如他所说：“人之根本，由丹田而生，能复，则长命，故日归根复命”。“归根复命”的标志是“成性众妙”，即“性通则妙万物而不穷”（《天隐子·跋》）。从丹田下手而性命双修，这是后世内丹学的精义。
司马承祯在这里已经明白地点出来了。
司马承祯以老庄思想为本，汲取佛教止观方法，对道教炼养术由外丹转向内丹在理论上作了准备，开宋元内丹修炼的风气之先。
司马承祯的高足李含光（682～769年）也是唐代著名的道教理论家。
李含光受唐王室的优宠比其师有过之而无不及，从而进一步扩大了茅山宗的影响。他的著作有《本草音义》二卷，《老子庄子周易学记》三卷，此外还有《仙学传》、《论三玄异同》等，可惜这些著作均已佚失。现《全唐文》中收有《太上慈悲道场消灾九幽阡》等。他的思想特点是以玄学义理为基础进行各派宗教思想的汲取与贯通。
“不出六合外，超然万累忘”的吴筠
吴筠（？～778年），字贞节。他本来是个儒生，少年时期就通读儒经，是个写文章的高手，可惜时运不济，举进士不第，就到嵩山向潘师正、冯齐整（据说是陶弘景的三传弟子，或为潘师正的弟子）学正一派的符策科术，他苦心钻研，悉尽精通。后来却不看重这些。他是唐代一个有名的诗人，是大诗人李白的好朋友。吴筠曾奉诏进京面见唐玄宗。当被问以神仙修炼之事时，他回答说：“此野人之事，当以岁月功行求之，非人主之所宜适意。”劝玄宗不要关心道术，以免分散治理国家的精力。“每有陈词，但名教世务而已”。（《旧唐书．隐逸传》）不以道术邀宠，表明他是一个正直的道士。吴筠的著作有《玄纲论》、《心目论》、《形神可固论》、《思还淳论》、《神仙可学论》、《坐忘论》、《辅正除邪论》等。其中以义博文精而宏阐“高虚独化之兆，至士登仙之由”的《玄纲论》最为著名。与司马承祯不同，吴筠直接反驳佛教，积极面对隋代唐初佛教对道教理论基础的攻讦，在消化佛教思想以宏通道教理论方面显得更加成熟。
吴筠与司马承祯一样，反对“设斋供佛，行道吟唱，祈祷鬼神”，主张“守静去躁”。《玄纲论》也主张“不悲不乐，恬儋元为”的“元和”精神，斥责“意燥而欲”。在总的思想倾向上，吴筠表现出明显的向老庄思想复归的倾向。他在回答唐玄宗问道时明确回答说：“道法之精，无如《五千言》，其诸枝词蔓说，徒费纸墨耳。”（《历世真仙体道通鉴》卷三十七）这绝不是为了讨好皇帝的违心之言，而是吴筠在重玄学的影响下经过深刻的思想历练后的结论。有人诘难吴韵为什么把道家思想引入道教中来：“道之大旨莫先乎老庄，老庄之言不尚仙道，而先生何独贵乎仙者也”，他回答说：“老子日‘深根蒂固，长生久视之道’，又日‘谷神不死’，庄子日‘千载厌世，去而上仙，乘彼白云，至于帝乡’，又日‘故我修身千二百岁而形未尝衰’，又日‘乘云气，驭飞龙以游四海之外’，又日‘人皆尽死，而我独存’，‘神将守形，形乃长生’，斯则老庄之言长生不死神仙明矣。”（《玄纲论》）以老庄思想解释道教的修炼理论，这是吴筠思想的特色。这对宋元之后道教内丹学的心性本体论哲学有很深的影响。
吴筠仍然把道视为最高的本体。“夫道者，无为之理体，玄妙之本宗，自然之母，虚无之祖。高乎盖天，深乎包地。与天地为元，与万物为本。（《神仙可学论·守道》）道具有无为、玄妙、自然、虚无的性质，无所不在，是万物存在和运动变化的根源。他认为，“道体虚玄”而产生万有，“无”是“有”的源与本，“有”是“无”的作用，“有”因“无”而生存，“无”因“有”而表现，二者相依相成：“有自无而生，无因有而明，有无混同，然后为至道。故空寂玄廖，大道无象之象也；两仪三辰，大道有象之象也。若但以空虚为妙，不应以吐纳元气、流阳阴、生天地、运日月也。故有以无为用，无以有为资。”（《神仙可学论》）有与无不可偏废，应该“以无系有，以有合无”（《玄纲论·以有契无章第三十三》）。吴筠引人“元气”的范畴来解释有与无的关系，说：“元气者，无中之有，有中之无，旷不可量，微不可察。”（《玄纲论·元气章第二》）这是一个很新颖的观点，它把有、无与道教以元气为本进行修炼之间的隔阂去掉了。
适应于心性论思潮的高涨，吴筠的本源论也有了变化。他把神作为无生有、有体无的中介：“块然之有起于廖然之无，积虚而生神，神用而孕之，气凝而渐著，累著而成形，形立神居乃为人矣。”以神为人产生的中介，既可以说明本于心性的内养修炼，还可以把神实体化而说明上清派历来修炼的存思守神的法术：“且人之形，模范天地，五脏六腑皆神明所居，各有主守。”（同上）进一步，还可以说明信仰道教神谱中的诸神和行斋醮祈禳之术的根据。吴筠认为，神中的神明效法于身外的神明，最高的神明就是“为神明所宗极、独在窅冥之先、高居紫微之上”的太上真人。也就是《玄纲论》所说的“真一”或“虚皇”，实际上就是“道”。“道”同此“神”，故“有情有信”、“道亦思人”。这样，吴筠终于把“无”、“道”、“神”三者之间的关系，从形而上、形而下两个方面都给予了圆满的说明。
基于这一本体论和本源论，吴筠论证了修仙的合理性。他说：“有以无为用，无以有为资，是以覆载长存，真圣不灭。故为生者，天地之大德也。”（同上）“真圣”即太上神。有与无相资互用，道生化万物的机制无时无刻不在起作用，神作为有、无转化的中介也随时发挥着作用，所以人也应该效法道的机制追求长生。虽然如此，但修仙还得具有仙“骨”，“禀阳灵之气”，即有先天的才质。这还不够，还得有慕仙之心，有后天的“学”和“炼”（《玄纲论·明取舍章第--92）））的功夫才成。与葛洪否定帝王将相有成仙的可能不同，吴筠立足于“道德、天地、帝王一也”的观点，认为帝王将相有修道的才质也可修炼成仙。吴筠从修炼成仙的难易程度把人划分为上、中、下三等，并把关注的重心放在中等人身上。他说：“圣贤立言，为中人尔。中人人道，不必皆仙，是以教之先理其性。
理其性者，必平易其心。心平神和而道可翼。”（《玄纲论-长生可贵章第三十》）理性平心的关键是处理好性与情的关系。吴筠认为，“情动性亏”，所以要灭情，情灭而性存。
人和万物的产生就是虚而神、神而气、气而形的生化过程。吴筠认为，人随顺这个过程就必死无疑，只有逆反它修炼才能成仙，“任其流遁则死，反其宗源则仙”。吴筠给人指出了逆反人生的过程而修炼的步骤：“招真以炼形，形清则合于气，合道以炼气，气其清则合于神，体与道冥。
谓之得道，道固无极，仙岂有穷乎？”他认为，只要按照这个步骤去修炼，不愁不成仙。何况，冥冥之中还有太上之神“阴骘兆庶”，修炼者“感则应，激则通”，精诚所至，金石为开。“丹恳久著，真君岂不为之潜运乎？（同上）只要心诚，真君自然会来引度。
炼形、炼气、炼神三者交相为用，是吴筠修炼成仙思想的关键。由此不难理解他对佛教的批判。吴筠对佛教钻研很深，但他能人乎其内而出乎其外，汲取其精华来丰富道教的理论。他批判佛教有性无形，重性轻形，认为：“乾坤毁无以见易，形气者为性之府，形气败则性无所存，无所存，于我何有？”有肉体方有精神，肉体毁亡，精神怎么还能存在？吴筠认为，佛教千种万般理论的最根本的前提，三世因果，六道轮回之说是不能成立的：“游魂迁革，别守他器，神归异族，识昧先形，犹鸟化鱼，鱼化鸟，各从所适，两不相通”（同上）。在吴筠看来，佛教最严重的错误，就是把形与神分离开来了。神离开了形体，就无所依托，作为神之实质的性自然也就无法存在。佛教的修性理论自然就不能成立。
吴筠认为，处理好形与神的关系，是修道的要点。吴筠强调，在修炼过程中要“虚静去躁”而“神生形和”，也就是要达到形神合和。为了使人容易把握，他把形神关系化为精、气、神三者之间的关系作了全面的阐述，强调“益精易形”，“守神固？”。这其中，他引入了阴阳学说来说明具体如何处理形神之间的关系，主张阳为与神相关的方面，阴为与形相关的方面，形神关系处理得好的标志是“以阳炼阴”而达到“虚明合元”。
这是他的一个比较独特的思想。他在《玄纲论·阳胜则仙章第十二》中说：“势不俱全，全则各返其本。故阴胜则阳竭而死，阳胜则阴销而仙”。