汉有骁卫将军，谓之杂号将军，武帝以李广为之，后省。后汉初，改屯卫为骁骑。魏置为中军。晋领营兵，兼统宿卫。梁以来，其任愈重。天监六年，置左右骁骑，领朱衣直合，并给仪从。北徐州刺史昌义之首为此职。出则羽仪清道，入则与二卫通直，临轩则升殿夹侍。改旧骁骑曰云骑。陈有左右骁骑及云骑。陈韦翙为骁骑将军，素有名称，每大事恒令夹侍左右，时人荣之。永定二年，诏云：「左右骁骑，宜通文武，文官则用心腹，武官则用功臣，所给仪从，同太子二卫率。」后魏、北齐并有骁骑将军之职。后周有左右骁骑率上士。至隋开皇十八年，置备身府。炀帝即位，改左右备身府为左右骁卫府，所领军士名曰豹骑，其备身府又别置焉。大唐因隋置左右骁卫府。龙朔二年去府字。光宅元年，改左右骁卫为左右武威。神龙元年复旧。大将军各一人，所掌与左右卫同，将军各二人以副之。领官属并隋置，大唐因之，同左右卫。
左右武卫
后汉末，曹公为丞相，有武卫营。及魏文帝，乃置武卫将军，以主禁旅。晋、宋、齐、梁、陈，又有建武、奋武、广武等将军。至隋，采诸武之名，置左右武卫大将军一人，将军各二人，以总府事。炀帝改所领军士名熊渠。大唐光宅元年，改为左右鹰扬卫。神龙元年复为武卫。其制与隋同，所掌如左右卫。领官属并隋置，大唐因之，同左右卫。
左右威卫
隋初有领军府，炀帝改为左右屯卫。大唐因之。贞观十二年，左右屯卫始置飞骑，出游幸即衣五色袍，乘六闲马，赐猛兽衣而从焉。龙朔二年，改左右屯卫为左右威卫，而别置左右屯营，亦有大将军等官。寻改左右屯营为羽林。光宅元年，改威卫为豹韬卫。神龙元年复旧。所掌如左右卫。领官属，并隋置，大唐因之，同左右卫。龙朔二年，左右威卫旧官之员外，各置录事参军一人，府三人，史四人，并隶左右羽林军，统本司事。
左右领军卫
初，魏武为汉丞相，相府自置领军，非汉官也。建安十二年，改为中领军，以史涣为之，与护军韩浩皆领禁兵。文帝受汉禅，始置领军将军，主五校、中垒、武卫三营。魏文帝践祚，始置领军将军，以曹休为之。晋武帝初省，使中军将军羊祜统二卫、前后左右、骁骑七军营兵，即领军之任也。祜迁罢，复置北军中候。怀帝永嘉中，改中军曰中领军。元帝永昌元年，复改曰北军中候，寻复为领军。成帝时，复以为中候，而陶侃居之，寻复为领军。魏晋领、护皆金章紫绶，中领、中护银章青绶，武冠，绛朝服，佩水苍玉。晋郄鉴、庾亮、纪瞻、卞壸、陆晔、褚翼、王彪之、会稽王道子、沈嘉、武陵王遵、孔安国、谢混等并为领军。宋置领军将军一人，掌内军；护军将军一人，掌外军。齐有领军及中领军，凡为中，小轻，同一官也。诸为将军官，皆敬领、护。诸王为将军，相逢，则领、护让道。领军置长史以下官属。梁领军将军管天下兵要，谓之禁司，与左右仆射为一流。中领军与吏部尚书为一流。梁萧景为领军将军，管天下兵要。监局官僚皆近幸，多骄侈，景在职峻切，官曹肃然。其监局多事，唯景及臧盾长于拨繁，继居此职，并着声称。陈因之。后魏有领军、护军。二职若侍臣带者，加中。又有领军将军、护军将军，二军与领护不并置。北齐领军府，凡禁卫官皆主之，以高归彦为领军大将军。领军加大自归彦始。隋有左右领军府，各掌十二军籍帐、差科、辞讼之事，不置将军，唯有长史、司马、诸曹掾属等官。炀帝改领军为左右屯卫。即今左右威卫。大唐复采旧名，别置领军卫，分为左右。龙朔二年，改为左右戎卫。咸亨元年复旧。光宅元年，改为左右玉钤卫。神龙元年复旧，各置大将军一人，掌宫掖禁备，督摄队伍，与左右诸卫同，将军各二人以副之。长史，齐梁陈并有之。北齐有长史、司马。隋置录事以下诸曹。大唐因之，同左右卫。
左右金吾卫
秦有中尉，掌徼循京师。如淳曰：「所谓游徼，徼循禁备盗贼也。」颜师古曰：「徼谓遮绕。音工钓反。」汉武帝太初元年，更名执金吾，应劭曰：「吾者，御也。掌执金革以御非常。」颜师古曰：「金吾，鸟名也，主辟不祥。天子出，职主先导，以御非常，故执此鸟之象，因以名官。」缇骑二百人，缇骑无秩，比史食俸。五百二十人舆服导从，光生满路，群僚之中斯最壮矣。光武微时，叹曰：「仕宦当为执金吾。」旧掌京师盗贼，考按疑事。郅都、宁成、王温舒、减宣等皆截理横噬，虎而冠者也。一切理辨，亦旋诛黜。郅都为中尉，见者侧目，号为苍鹰。后汉掌宫外戒，司非常水火之事，卫尉巡行宫中，金吾徼巡宫外，相为表里，以擒奸讨猾。月三绕行宫外及主兵器。自中兴，但专徼循，不与他政。魏武秉政，复为中尉。晋初罢。直至后周，置武环率、武候率下大夫各二人。隋置左右武候府大将军一人，将军三人，掌车驾出入，先驱后殿，昼巡夜察，执捕奸非，烽候道路水草所宜，巡狩师田则掌其营禁。炀帝大业三年，改为左右武候卫，所领军士名佽飞。汉百官表曰：「汉有左弋令，武帝太初元年，更名佽飞，掌弋射，属少府。」光武省之。隋氏采旧名。大唐初又为左右武候府。龙朔二年，改为左右金吾卫，置大将军一人，所掌与隋同，将军二人副其事。领官属，并隋置，大唐因之。
左右监门卫
隋初有左右监门府将军各一人，掌宫殿门禁及守卫事，各置郎将二人，校尉直长各三十人。有长史、司马、录事及仓、兵二曹参军、铠曹行参军各一人。二汉有城门校尉，掌京师城门屯兵，非今任也。炀帝改将军为郎将，各一人，正四品，置官属并同备身府。大唐左右监门府置大将军、中郎将等官。龙朔二年，改府为卫，大将军各一人，所掌与隋同，将军各二人以副之。中郎将各四人，分掌诸门，以时巡检。领官属，并隋置，大唐因之。
左右千牛卫
千牛，刀名。后魏有千牛备身，掌执御刀，因以名职。谢绰宋拾遗有千牛刀，即人君防身刀也。齐尚书杨玉夫取千牛刀杀苍梧王是也。其义盖取庄子云：「庖丁为文惠君解牛十九年，所割者数千牛，而刀刃若新发于硎。」因以为备身刀名。北齐千牛备身属左右将军。隋有左右领左右府，大将军一人，将军二人，掌侍卫左右，供御兵仗。领千牛备身十二人，掌执千牛刀；备身左右十二人，掌供御刀箭；备身十六人，掌宿卫侍从。左右置长史、司马、录事及仓兵二曹参军事、铠曹行参军。炀帝改左右领左右府为左右备身府，置备身郎将等官。大唐贞观中，复为左右领左右府。显庆五年，始置左右千牛府。龙朔二年，改左右千牛府为左右奉宸卫，后改为左右千牛卫。神龙二年，各置大将军一人，初以安国相王为千牛卫大将军，是时王以尝登帝位。所掌与隋同，总判卫事，将军各一人以副之。中郎将各一人，通判卫事。领官属，即隋左右领左右府长史以下，大唐改之。左右千牛备身各十二人，龙朔中，改为左右奉裕。咸亨初复旧。垂拱二年，又改为奉裕。神龙元年复旧。掌执御刀宿卫侍从。皆以高荫子弟年少姿容美丽者补之，花钿绣服，衣绿执象，为贵冑起家之良选。备身左右各十二人，执御刀弓箭宿卫侍省。备身各一百人。掌宿卫侍从。
左右羽林军
汉武太初元年，初置建章营骑，后更名羽林骑，言其为国羽翼如林之盛。颜师古曰：「如羽之疾，如林之多。」一云象天文羽林星，主车骑也。宣帝令中郎将、骑都尉监羽林，谓之羽林中郎将，领郎百人，谓之羽林郎。选陇西、汉阳、安定、北地、西河、上郡良家子便弓马者以为之。一名岩郎，言其御侮岩除之下。后汉志曰：「言从游猎，还宿殿阶岩下室中，故号岩郎。」或说为岩郎，取其岩属素整也。又置羽林左右监，后汉志曰：「羽林左监一人，主羽林左骑，羽林右监一人，主羽林右骑，皆六百石。」取从军死事之子孙养之羽林，官教以五兵，号曰羽林孤儿。五兵谓弓矢、殳、矛、戈、戟。光武中兴，以所征伐士劳苦者为之。其后复简五营高手，别为左右监。羽林父死子继，与虎贲同，所居之署，谓之寺。延熹六年，减虎贲羽林住寺不任事者半俸。二汉并属光录勋。后汉窦固、邓彪并为羽林。魏羽林左右监与汉同。夏侯玄为右，桓范为左。晋罢羽林中郎将，又省一监，置一监而已。哀帝省。宋武帝永初初，复置江右领营兵，江左无复营兵。羽林监及虎贲中郎将并铜印墨绶，武冠，绛朝服；其在陛列，则鹖尾冠，鹖鸟每斗死不止。绛纱縠单衣。江左不复着鹖冠。齐因之。后魏有羽林监。北齐置监十五人。后周有左右羽林率，属大司马。隋炀帝改左右领军为左右屯卫，所领兵为羽林。大唐贞观十二年，于玄武门置左右屯营，以诸卫将军领之，其兵名曰飞骑。又于飞骑中简才力骁捷善射者，号为百骑，扈从游幸则衣五色袍，乘六闲马，赐猛兽衣。龙朔二年，改左右屯营为左右羽林军。武太后临朝，永昌元年，改百骑为千骑。天授中，改军为卫。中宗景龙元年，改千骑为万骑，大将军一人，大足元年，左右羽林卫各增置将军一人。所掌与左右卫同，将军各三人以副之。领官属并大唐置。
左右龙武军左右神武等军附
大唐之初有禁兵，号为百骑，属羽林。永昌元年，改羽林百骑为千骑。景龙元年，改千骑为万骑，仍分为左右营。开元二十六年，析羽林军置左右龙武军，以左右万骑营隶焉。官属并大唐置。至德中，分置左右神武军，各置官属，如羽林之制。