绍兴四年（1134年）春，岳飞上疏，强调指出襄阳六郡形势险要，是恢复中原的基本，认为今日之计，当进兵襄阳，先取六郡，并说明自己已厉兵袜马，请求朝廷批准他兴师北伐。岳飞的建议得到了宰相朱胜非、参知政事赵鼎等人的大力支持。赵构心里也明白，襄汉的得失关系到自己的安危，于是在四月十三日正式命令岳飞“兼制置荆南、鄂、岳”，并“统率所部军马，于麦熟以前，措置收复”襄阳府以及唐、邓、随、郢州和信阳军，所“收复诸州，并委岳飞随宜措置，差官防守”。然而，又规定：贼兵“若逃遁出界，不须远追”，同时不得张皇事势，夸大过当：“或称提兵北伐，或言收复汴京之类。”对岳飞的军事行动，加以种种限制。（《金陀续编·朝省行下事件省札》）
五月初一，赵构任命岳飞为镇南军承宣使，江南西路舒蕲州制置使，兼黄复州汉阳军德安府制置使，并将荆南镇抚使司的骑兵，全部拨归岳飞，以增强岳家军的实力。岳飞接受命令后，立即从江州移至鄂州，从鄂州火速渡江北进，“精忠岳飞”的大旗迎风招展，那么耀眼，那么光彩夺目。
初五日，岳飞兵临郢州（今湖北钟祥）城下。郑州知州荆超，骁悍勇武，人称“万人敌”，岳飞两次派人劝他主动投降，他执意顽抗，非但不接受劝告，反而在城头上肆无忌惮地辱骂。岳飞怒不可遏，亲自率军攻城。将士们英勇奋战，杀贼7000，攻占了郢州，荆超走投无路，跳崖自尽。岳飞旗开得胜。稍事休整后，即派张宪、徐庆率其部队进攻随州（今湖北随县），岳飞亲自领兵直趋襄阳府。
襄阳守将李成，原是岳飞的手下败将，探知郢州失守后，岳飞率兵压境，急忙引兵出城四十里，摆开阵势，准备迎战。双方交战后，李成军大败，狼狈逃窜。岳飞顺利地收复了襄阳府。
张宪、徐庆攻打随州，随州知州王嵩凭借城高池深，坚守不出。张宪、徐庆连攻一个多月依然没有得手。岳飞派牛皋前去助战。牛皋仅带了三天的粮草，不等粮草用尽，便攻下了随州，俘获了王嵩等五千余人。岳飞的长子，16岁的岳云挥舞双锤，参加了攻城，并率先登上了随州城头，获得了勇冠三军的美名。
七月，岳飞率军向邓州挺进。岳飞连克三城，对金国和伪齐刘豫震动极大。李成从襄阳逃跑后，就与金国的刘合孛堇以及陕西的金、伪兵马会合起来，屯驻在邓州西北，掘壕筑寨三十余处，准备在这里与岳家军决一死战。岳飞摸清敌情后，先派王贵、张宪各率一支队伍，分别从光化、横林两个方向，发动攻击，夹击敌人。两军激战正酣时，岳飞又不失时机地命令董先、王万的骑兵突然奇袭，敌军毫无防备，军心动摇。岳家军从几个方向拼命掩杀过来，敌军全线崩溃，李成和刘合孛堇只身败逃。李成部将高仲退入邓州城拒守。岳飞指挥将士乘高仲立足未稳杀入城内。岳云等踊跃登城，活捉高仲。
继岳家军攻占邓州六天后，又一鼓作气收复了唐州（今河南唐河）。到了八月中旬，信阳军也被岳家军攻克。至此，岳飞按既定方针，在不到三个月的时间里，迅速收复了襄阳等六州府，有力地保卫了长江中游，击溃了伪齐的主力李成大军，从此后伪齐一蹶不振。
岳家军挥戈猛进，所向披靡，势如破竹，本来可以乘胜长驱直入，收复中原更多的失地。但是，岳飞鉴于出兵前的种种限制性规定，在收复六州后，很快任命新的地方官，分拨人马镇守，安顿流民，恢复和发展当地的农业生产，然后下令班师，率领大军回防鄂州。
岳飞此次出师，攻必克，战必胜，是赵构即位以来的空前壮举，捷报传到临安，朝野上下，一片欢腾。赵构不禁慨叹：“岳飞行军极有纪律，这是我早就知道的，却没有料想到他竟能如此破敌立功！”八月二十五日，赵构特地颁发制词表彰岳飞，并提升他为清远节度使，湖北路荆襄潭州制置使，依前神武后军统制。不久，进封武昌郡开国侯。宋朝建国以来，节度使作为贵族和官员的最高荣誉职位，从来不轻易授人。这时，宋朝带节度使衔的，只有刘光世、韩世忠、张俊三名大将。岳飞以三十二岁的年龄持节封侯，这在宋朝是史无前例的。
尽管如此，岳飞此时最大的心愿一如既往，即直捣中原，驱逐金人，恢复故土。
六立志雪耻壮怀激烈
襄汉六郡收复以后，岳飞擢升了官职，岳家军的威望正与日俱增。与此同时，在洞庭湖地区，钟相、杨么领导的农民起义如火如茶，令宋朝大伤脑筋，颇感棘手。派去镇压的将领均被打得惨败，起义军倒越战越强，发展到数万人，成了宋朝的心腹之患。鉴于岳家军攻无不克，战无不胜的战绩，枢密院奏请赵构改派岳飞前往镇压。绍兴四年（1134年）八月下旬，赵构命岳飞率领所辖兵马开赴湖南剿灭杨么起义军。
对于出征讨伐杨么，岳飞的态度非常积极，制定了详细的作战计划，提出了许多建设性的意见。对岳飞而言，这一方面可以说是由于时代和阶级的局限，另一方面则主要是从军事战略上着眼考虑的。岳飞决心北伐金和伪齐，就必然要解除腹背受敌的忧患。
岳飞尚未来得及将讨杨计划付诸实施，因为当时金与伪齐联军大举南犯，淮上告急，惊慌失措的赵构认为只有岳家军才能御敌，又急忙发出“御札”，所谓“卿一日不到，朕一日不安”，命岳飞统率全军兼程东下，前往淮西，参加江淮之间的防御战。
绍兴五年（1135年）二月，江淮之间的防御战胜利结束，岳家军班师回防。岳飞赴临安朝见皇帝赵构。赵构又慰勉了岳飞一番，改授岳飞荆湖南北襄阳府路制置使、充神武后军都统制的军职，赏赐了大量的钱帛，供岳飞犒赏军功之用，要求他指挥岳家军去征讨杨么。
四月，岳飞奉命领兵到达洞庭湖地区。岳飞凭借军事上的优势，采用围困、诱降兼强攻的策略，陆续攻破起义军的水寨，坚持了长达六年之久的钟相、杨幺起义，在短短的半个月中即被岳家军扑灭了。之后，岳飞一方面把土地分给民众，让他们各安所业，示之以德；另一方面又举行了盛大的阅兵式，并将少数不愿屈服的起义人员流放他乡，示之以威。这样，岳家军北伐的后顾之忧总算彻底解除了。
岳飞在短时间内一举瓦解了令宋朝上下视为“心腹之患”的钟相、杨幺起义，举国上下无不欢欣鼓舞。可以说，内忧外患在这半年的时间里得到了暂时的缓和。赵构为了酬答岳飞这份新立的功劳，特地发布了一道长长的诏书，授岳飞检校少保，进封开国公。从此以后，岳飞就被人们尊称为岳少保了。
岳飞在短短的10年间，由列校官至检校少保、开国公。用世俗的眼光看来，真是青云直上，飞黄腾达。然而，岳飞多年来梦寐以求的并非加官晋爵、高官厚禄，而是誓师北伐，喋血沙场，“迎二圣以还京师，取故地再上版籍”。
这一年的秋后，是赵构政权的统治相对稳定的时期。岳飞及其他主战派大臣不断要求“迎还二圣，恢复中原”。沦陷区的人民翘首盼望北伐军队的到来。而在赵构看来，如今与金互不侵犯，苛安江南，坐在皇帝的宝座上，岂不是一件美事？倘若主动北伐，一则战争胜利后，武将的威望会大大提高；二则迎回二圣，自己将立于何地？赵构向来以孝梯之君自居，在目前的形势下，又怎能冒天下之大不韪，和盘讲出自己的心事呢？只好屈从公论，由着满朝主战派臣僚去筹措、研究对付金与伪齐的军事行动。赵构最后万般无奈地表示，进取计划可以实施。
冬季，宋朝将全国的军队一律改为“行营护军”。张俊部屯驻建康，为“中护军”；韩世忠部屯驻承州、楚州，为“前护军”；刘光世部屯驻太平州，为“左护军”；吴玠部屯驻川、陕、甘地区，为“右护军”；岳飞部屯驻鄂州，为“后护军”；王彦率领的八字军屯驻荆南，为“前护副军”。宰相张浚兼任都督诸路军马事，已经把都督行府设置在平江府（今江苏苏州），准备召集各路大将，共商恢复大计。
岳飞在鄂州致力于休兵养卒，养精蓄锐。同时广泛联络中原及两河地区的忠义之士，积极筹划北伐中原的对策、也是在冬天，太行山忠义社梁兴率领一百多人强渡黄河，越过长江，一直奔到鄂州的岳飞军营中。岳飞像对待久别的战友那样，热情款待这位名闻遐迩的抗金英雄。梁兴告诉岳飞，正在金军铁蹄下痛苦挣扎的广大人民，热切地盼望岳飞能早日解放他们。岳飞激动地对梁兴说，北伐的时机已经成熟了。岳飞很快把梁兴的到来奏报朝廷，以增强赵构北伐的决心和信心，赵构果然十分高兴，下令给予优待。梁兴的到来同样使岳飞增加了恢复故土的决心和信心。
绍兴六年（1136年）正月，张浚在平江府主持召开军事会议，岳飞等众将领从各自的防地赶到这里，共商下一阶段的军事行动。最后各路大将作出了如下决定：韩世忠由承州、楚州出兵，准备攻取淮阳军（今江苏邳县东）；刘光世移屯庐州以扼伪齐军；张俊从建康进屯吁胎；岳飞则改任湖北、襄阳两路宣抚副使，并授予任免和处置两路知州、通判以下官吏的权力，命令他进军襄阳，做好直捣中原的准备。
岳飞回到鄂州后，于二月间发布了《移河南郡县讨刘豫檄》，并积极筹措进军襄阳的军事部署。不料在这关键时刻，他的70岁的老母亲姚氏于三月二十六日病故。岳飞悲不自禁，终于眼病复发。岳飞立即上奏朝廷不等朝廷回报到来，便自行解除军职，挚带着眷属，扶护着灵枢，前往江西庐山安葬母亲。
接到岳飞的奏报，主战派官员深感不安，大战即将来临，在这箭在弦上、引而未发的关键时刻，怎容岳飞经营丧葬事宜呢？因此，赵构一面派人到庐山对他进行慰问和敦促，一面以御前金字牌降诏要他“复起”，催促他立即返回鄂州主管军马，措置进兵渡江。忠孝难两全，到了这等地步，岳飞只好移孝作忠，回到军营，率领大军进驻襄阳。
经过周密部署，岳飞于八月初正式誓师北伐。由于两河地区忠义民兵的密切配合和积极响应，岳家军进展顺利，大军所到之处，纷纷助战。先锋王贵、董先等人，奉命攻打伪齐的虢州卢氏县（今属河南），马到成功，占领县城，缴获了十五万斛粮米。
接着岳飞又派杨再兴率兵进攻长水县（今河南洛宁县西），斩杀伪齐孙都统等五百余人，俘获后军统制满在等百余人，缴获粮食二万多石，战马一万多匹，恢复长水县城。
岳飞的大军出师后，在朝廷中以张浚为首的主战派大臣极力主张赵构移驾建康，以鼓舞军队的斗志。赵构勉强答应在九月初一日离开临安。启程前，赵构在张浚、赵鼎的陪同下，前往天竺寺进香，刚出宫门，即碰上岳飞部下的武翼郎李遇视报告：岳家军旗开得胜，已经拿下了卢氏、长水等县，并有大量的战利品。捷报传来，赵构却十分惊讶岳家军进展神速，担心有夸大不实之词。张浚、赵鼎纷纷告诉赵构，岳飞用兵历来神速，且他早已做了周密的计划，又有当地军民的配合，克敌制胜实属意料之中，没有什么夸饰。赵构才放下心来。
赵构离开临安不久，岳飞又派牛皋、王贵等率军进抵唐州。伪齐都统薛亨骁勇无敌，牛皋在出发前向岳飞保证，一定要生擒薛亨，献俘朝廷。结果，在唐州北边的何家寨一战，大获全胜，真的活捉了薛亨，全歼了他的兵马，只有伪齐的五大王刘复侥幸逃脱。牛皋率部队乘胜东进，横扫颍昌府，所向披靡。
王贵在收复虢州之后，奉岳飞之命继续西进，攻城夺地，如履平地，席卷了商州全境。
岳家军此次出师北伐，收复了伊（水）、洛（水）的险要之地，声震河、洛，在军事上给敌人以沉重打击，同时，夺取和烧毁了大批粮食和物资，使敌人在经济上也受到很大的损失，也改善了当地人民的生活，补充了军需。岳家军取得的战果，中外称快，宋朝为此曾下诏予以嘉奖。老将李纲热情洋溢地写信给岳飞，称赞岳飞的胜利，是十几年来所不曾有过的壮举，并衷心希望岳飞“早建不世之勋，辅成中兴之业”（《梁溪全集》卷一二八）。
尽管岳家军在虢、洛地区取得了军事上的巨大胜利，但是由于这一地区长期战乱，人烟稀少，数万大军的给养供应十分困难。岳飞将面临的困境及时呈报朝廷，要求增派援军，接济粮饷，然而朝廷杳无音讯。这使岳飞发现自己孤军深入敌占区，既无援兵，又无粮草。于是，岳飞被迫把已开赴前线的部队急急抽回，结果，不但使恢复大计功亏一篑，而且还使已解放的部分地区重新陷入敌人手中，当地的忠义军民遭到敌人的杀戮。
绍兴六年（1136年）九月中旬，岳飞除留下少量人马控制商州全境和虢州的部分地区外，自己率主力将大本营从襄阳迁回鄂州。
岳飞此次率军出征的整个过程中，士兵们始终斗志旺盛，每次战役皆克敌制胜，更坚定了岳飞胜利恢复中原，直捣幽燕的信心。有一天，在行军途中，正赶上秋雨绵绵，道路泥泞，岳飞和将士们下马步行，走了好长一段路，才进入一座寺庙避雨。岳飞与将士们闲谈说，他之所以在雨中步行，就是要把身体锻炼得能够吃苦耐劳。要想建功立业，就要经常在艰苦的环境中锤炼自己。
在离寺庙不远处，有一座小山，在帘帘雨幕中恰如一堵城墙。岳飞站在庙前，望着起伏的山峦，又令他想起了魂牵梦索、立志要克复的燕京城。他对部属说：“你们可曾有人见过黄龙府（指燕京）吗？我曾经在十年前到过那座城下。那儿的城垣像小山一样高。这次，咱们一定要杀到那里去。以前，我非常喜欢喝酒，酒醉后，也曾做过一些错事。我离世的老母劝我戒酒；后来皇上也当面劝我不要喝酒，从此我滴酒未沾。等到打下黄龙府，我不仅要赏赐你们两骆驼金子，而且要开酒戒，和大家开怀畅饮！”一名属官说：“我们平时都只知道宣抚志在恢复中原，今天才知道宣抚不仅要恢复中原，还要直捣幽燕。”
然而，岳飞的壮志雄心，却未得实现。
岳飞率部回到鄂州屯驻，索绕心头的依然是恢复中原，直捣幽燕。回想起此番出师北伐，深入虢、洛之役，可算得出奇制胜了，却终究功败垂成。岳飞心中愤懑难平，再加上连日秋雨，更令他郁郁难乐，愁眉不展。
一日，岳飞登楼，凝望着滔滔不尽的长江水，如烟的往事涌上心头。回想从军十四年来，戎马倥偬，经历了千百次战斗，踏遍了长江大河的两岸。为了恢复中原，报仇雪耻，迎还二圣，自己出生入死，历尽千辛万苦。到如今，自己与将士们还是站在这大江南岸，任敌人的铁骑在中原大地横行。虽然自己在三十二、三岁上就已获得节度使和检校少保的官位，但壮志未酬，个人的功名利禄又何足挂齿。自己几度率军出师，皆获胜利，却处处受到掣肘。对敌人的仇恨和对朝廷懦弱无能的愤慨，令他热血沸腾，情不自禁地拔剑起舞，引吭高歌一阙千古绝唱——《满江红》：
怒发冲冠，凭栏处，潇潇雨歇。
抬望眼，仰天长啸，壮怀激烈。
三十功名尘与土，八千里路云和月。
莫等闲、白了少年头，空悲切！
靖康耻，犹未雪，
巨子恨，何时灭？
驾长车，踏破贺兰山缺！
壮志饥餐胡虏肉，笑谈渴饮匈奴血。
待从头收拾旧山河，朝天阙！