“时天下言学者，不归王守仁，则归湛若水，独守程、朱不变者，惟（吕）籹与罗钦顺云。”（《明史·吕籹传》）但罗钦顺却非常理性，对程朱有继承也有修正，而与陆王心学则多有交锋。他坚持并发展了张载以来的气一元论，修正了程朱的理气观，坚持理气统一、理在气中。对人的正常欲望亦加以肯定，主张理欲统一，理在欲中，对程朱的“遏人欲、存天理”持批评态度，“明代的朱学发展到罗钦顺，成为一个重要的里程碑”。
相对于罗钦顺来说，王廷相对程朱的批评更为激烈，论点也要鲜明得多，而且在许多问题上都坚持了比较合理的理论立场和思想原则。
首先，王廷相批评了程朱的理本气末、理生气的观点，坚持气一元论基础上的理气统一观。二程、朱熹总是认为有一个独立的“理”的实体，认为理就是宇宙间唯一真实的存在，理为本而气为末。对此，王廷相批评说：“儒者曰：天地间万形皆有蔽，惟理独不朽，此殆类痴言也。”（《雅述下》，见《王廷相集》，以下只注篇名）认为程朱以理为永恒实体的说法是“痴言”，并指出：“理无形质，安得而朽？”（《雅述下》）即“理”不是实体，而是气运动变化的条理，所以也不存在“朽”
的问题。在王廷相看来，宇宙间唯一真实存在的是“气”或“元气”，他说：“天地之间，一气生生。”“天地之先，元气而已矣。”（《雅述上》）元气是“道”（理）的根本，“理”（道）只是气运动变化的条理、秩序和规律。他认为理与气的关系：一是“理载于气”，即理依乎气而不是相反。他说：“气也者，道之体也。道也者，气之具也。”（《慎言·五行》）明确指出气是实体，理依于气而存在。王廷相接受了张载“太虚即气”的观点，说：“元气即道体。有虚即有气，有气即有道。”（《雅述上》）由此，他批评“世儒谓理能生气，即老氏道生天地矣”（《慎言·道体》）的说法是错误的，并批评程颐“阴阳者气也，所以阴阳者道也”的说法，是“大节之不合也”，他认为“元气之上无物，故元气为道之本”（《雅述上》）。二是主张气变则理亦变。王廷相认为“气有常有不常，则道有变有不变”，“气有变化，是道有变化”，由此他主张“气一则理一，气万则理万”（《雅述上》）。也就是说，事物有其复杂性、变动性，因此理也会随着气的变化而变化，如同“天有天之理，地有地之理，人有人之理，物有物之理”等等，所以王廷相批评理学家“专言理一而遗万，偏矣”（《雅述上》）。
其次，王廷相在人性论上坚持以气（气质）论性，比较彻底地贯彻了气一元论的思想。他说：“余以为人物之性无非气质所为者。”（《答薛君采论性书》）意思是说，人性都是由其所禀赋的气质所决定的，不能把性与气分开来，“离气言性，则性无处所，与虚同归；离性言气，则气非生动，与死同途”，这叫“性与气相资，而有不得相离者”（同上）。所以王廷相认为，性与气的关系从根本上说，就是“性也，乃气之生理，一本之道也”（同上）。关于性之善恶，他认为，既然性是由气质决定的，那么因气质本身有“清浊粹驳”，所以气质清明的人则性善；气之浊驳的人则性恶，他说：“气有清浊粹驳，则性安得无善恶之杂。”（同上）实际上就是认为人性之善恶，皆出于人的气质，“是性之善与不善，人皆具之矣”（《雅述上》），故谓：“善固性也，恶亦人心所出，非有二本。”（《性辩》）就是说，善与恶都是人性所本有。圣人之性，其“形气纯粹”，所以其性“无不善耳”；普通大众“形气浊驳”，所以“其性多不善耳”（《雅述上》）。由此，王廷相对理学家以理言性因而主张有纯粹的“善”性的说法提出了批评，认为这是儒者的“大惑”（《性辩》）。可贵的是，王廷相虽然认为性由气质决定，但气质是可以变化的，所以性也可以发生变化，这就为人通过后天的习行和修为而去恶为善留下了余地。所以他说“凡人之性成于习”，人可以以善主导气质使之向好的方向转化，故他说：
“缘教而修，亦可变其气质而为善；苟习于恶，方与善日远矣。”（《答薛君采论性书》）从而肯定了后天的努力和道德的修养对于人性变化的意义。可以看出，王廷相的人性论是由“气”逻辑地推出的。
其三，关于心性修养。王廷相既受程朱的影响，也有心学的影子，但他对王阳明亦有鲜明的批评。他对程朱“主敬涵养”的工夫论有所吸收，如他说：“明道莫善于致知，体道莫先于涵养。”又说：“主敬以养心，精义以体道。”（《慎言·潜心》）显然走的是“自明诚”的为学道路。王廷相主张把致知与涵养、主敬分作两事，是受了程朱的影响。但是他更注重实行，认为“不徒讲究以为知也”，也“不徒静涵以为养也”（《慎言·潜心》），强调在日用伦常的实际行动中涵养。王廷相也重视“心”的作用。他把“心”分作体与用两方面来加以分析，认为“知觉者，心之用。虚灵者，心之体”（《雅述上》），即把具体的思维与知觉活动看成心之“用”，而把那个虚灵能觉的主体看成是“体”，强调心的本质在于其“体”，思维知觉仅是其“用”，所以为学的关键是“治心养性”。王廷相对阳明心学的“虚静”、空谈则给予了批评，认为近世学者之弊，在于“务为虚静以守其心，皆不于实践处用功，人事上体验”（《与薛君采二》），批评其“流于禅氏而不自知”（《雅述上》），这些批评颇为中肯。王廷相本人也确有务实精神，不尚虚谈，不仅把治学与“国家养贤育才以辅治”（《雅述下》）相结合，而且还注意观察自然，具有科学的态度。
总之，在罗钦顺、王廷相的哲学中，可以看出明代中叶以后哲学有通过气学向实学转变的动向。罗钦顺、王廷相的思想可视为从张载到明清之际王夫之哲学的过渡环节。
明末清初的实学思潮与中国古代哲学的终结明清之际（明末至清乾嘉时期，大约从公元16世纪中叶至19世纪初），中国传统社会进入了“天崩地解”（黄宗羲语）的时代，中国古代哲学也相应地出现了较为活跃的局面，涌现出一些具有批判精神和批判眼光的思想家，其中最主要的有黄宗羲、顾炎武、王夫之、颜元以及稍后的戴震等人，形成了中国古代哲学史上一个新的思想高峰。他们在学术倾向上不无差异，有的受陆王心学的影响，如黄宗羲；有的受程朱理学的影响，如王夫之、顾炎武。宗陆王者一般都反程朱而修正陆王；宗程朱者一般又反陆王而修正程朱。说明他们都曾入理学之营垒而又出其垒，都带有对宋明理学乃至整个儒学进行反思的性质。他们共同的、基本的精神是反对理学的空谈性理，提倡“经世致用”的“实学”学风。所谓“实学”，按照颜元的说法即“实习、实讲、实行、实用之学”，它是在理学的自我批判中形成的具有早期启蒙性质的思潮。实学思潮在明清之际的出现有着深刻的社会根源。传统社会固有的阶级矛盾的激化、清军入关后民族矛盾的上升，使整个社会内部诸种关系出现空前复杂的情况，这些促使思想家们认真反思明亡的教训，清算理学的积弊；明代中叶后资本主义因素的孕育和生长、商品经济的发展，也使得思想家们开始对中国近古社会进行反思和自我批判；自然科学出现了一些新成就，也使得思想家们重新以时代的目光和新的视野审视过去的哲学理论，作出新的理论概括。这种思潮与西欧文艺复兴时期的思想有着某些相似之处，如都是作为其先前思想的对立面出现的，都具有个性解放的要求和作用等。从这些意义来说，我们也可以把它称为中国古代早期的思想启蒙。不过，与上述的历史背景相联系，这种“启蒙”又与西欧的文艺复兴很不相同。欧洲的文艺复兴本质上是以资产阶级反对宗教神学，恢复希腊古典文化的面目出现的，标志着资产阶级文化的兴起。而明清之际出现的实学思潮，一般是以“反理学”的形式出现的，是对宋明理学发展到明代中晚期的一次反思，属于传统经学的一次自我批判。它一改宋明理学重在“性与天道”和个人修身养性，专“务为虚静以守其心，皆不于实践处用功，人事上体验”（王廷相：《与薛君采二》）的空疏学风，而倡导“经世致用”，强调探究“国家治乱之源，生民根本之计”（顾炎武：《与黄太冲书》），主张以实事求实功，从而使明清之际的思想发生了以经世致用、求实事实功为特征的“实学”方向转化的动向。在这一批判思潮中，黄宗羲侧重于政治上的反思与批判，顾炎武侧重于对宋明理学的历史反思，而王夫之则对中国传统哲学进行了全面的总结、批判和发展，后来戴震的思想中则有着鲜明的近代启蒙意义，故逻辑地标志着中国古代哲学的终结。
一、王夫之对中国古代哲学的批判总结
王夫之是明清之际从哲学上系统地对理学乃至整个传统儒学进行批判总结的杰出代表。他虽然宗程朱，但实际上更推崇张载，其批判的锋芒主要指向陆王心学，同时也修正了程朱理学的许多观点。王夫之系统发挥了张载的气一元论哲学，并对理学讨论的理气、道器、有无、体用、一两、动静、心物、知行、理欲等问题乃至古代哲学讨论的几乎所有问题，都用审视的目光加以考察、探究和评判，而且一般都提出了比较合理的见解，达到当时条件下所能达到的思想高度，成为中国古代哲学的集大成者。但王夫之的思想总体上仍未超出宋明理学的樊篱。
（一）王夫之对宋代以来气论思想的总结与发展
张载主张“太虚即气”，道气不离，“形而上”与“形而下”皆一气所贯通。虽然他有把本然之气“形上”化的倾向，但他不认为道（理）可脱离气，而认为道从属于气。二程则把道（理）看成是离开气而独立存在的“形而上”，而把气说成是“形而下”（“气是形而下者，道是形而上者”），使道气分离，体用殊绝。二程用这种观点批评张载“以清虚一大名天道，是以器言，非形而上者”（《论道篇》），于是张、程在哲学的根本点上发生了分野。此后，明末清初的王夫之在反对陆王、修正程朱的过程中，围绕着理气（道器）之辩进行了艰苦的理论探索，继承和发展了张载的气论。其思想的新特点在于：
第一，王夫之对气的客观实在性作出了新概括。王夫之继承张载的气一元论思想，也接受了“太虚即气”的观念，并对此作了具体的发挥。他说：“凡虚空皆气也。”“太虚即气，（纟因）蕴之本体。”“人之所见为太虚者，气也，非虚也。虚涵气，气充虚，无有所谓无者。”（《正蒙注·太和篇》）就是说，太虚不能离气，所以没有所谓的“无”。宇宙间的一切都是气化运行的不同形态，二者是“通一无二”
的，犹如气“在天而天以为象，在地而地以为形，在人而人以为性”（同上）。不过，王夫之洞察到张载所说的“气”尚未摆脱具体实物性的缺陷，例如，张载有时又把气说成如同“庄生所谓‘生物以息相吹’、‘野马’者与”。对此，王夫之说：
“‘生物以息相吹’之说非也，此乃太虚之流动洋溢，非仅生物之息也。”（同上）
认为作为世界本原的“气”，决不能简单地等同于空中的游气（“野马”），作为世界本原，无论其表现为何种状态，其本质都是气。他说：“阴阳二气充满太虚，此外更无他物，亦无间隙，天之象，地之形，皆其所范围也。散入无形而适得气之体，聚为有形而不失气之常。”（同上）认为太虚之气与物“无间隙”，这是十分有价值的思想，表明气论不同于西方哲学中的原子论，原子论承认有虚空，认为万物由原子和虚空构成。而王夫之所说的气与万物之间不是构成关系，而是本质与现象的关系。故王夫之有时用“诚”、“实有”来概括气的特性，“诚也者实也，实有之固有之也”（《洪范三》，《尚书引义》卷四）；又说：“诚者，天之道也，阴阳有实之谓诚。”（《正蒙注·太和篇》）“诚”、“实有”概念的引入，可视为对宇宙本原探讨中的一次可贵的尝试，也在一定程度上克服了张载气论尚未摆脱具体实物性的缺陷。
王夫之在世界的统一性问题上虽然有较大前进，但由于历史的局限，他仍未能达到今天我们所说的“物质一般”的理论高度。这表现在王夫之对世界统一性的论证仍以气的某些特殊性质为根据，如他举“车薪之火，一烈已尽，而为焰，为烟，为烬，木者仍归木，水者仍归水，土者仍归土，特希微而人不见尔”；此外，他还说：“一甑之炊，湿热之气，蓬蓬勃勃，必有所归。”（《正蒙注·太和篇》）这些都是对气的具体性质的描述，而不是对宇宙本原的哲学思辨的论证，说明王夫之仍未跳出传统哲学的窠臼。
第二，“太虚本动”。王夫之这一命题既是对程朱理学的修正，也是对张载气论的发展。二程、朱熹承认周敦颐“太极动而生阳，静而生阴”的说法，如二程说：“道者，一阴一阳也。动静无端，阴阳无始。”又说：“动静相因而成变化。”
（《易说·系辞》，《河南程氏经说》卷一）朱熹则认为，说“太极含动静”（以本体而言）是可以的，但不可说“太极便是动静”（《文集》卷四五），他认为太极分阴阳，故“含动静”，但太极本身并非有动静，这实际上是把虚静归为宇宙的根本。
朱熹说：“静者为主，而动者为客。”（《文集》卷五四）“盖以其相资之势言之，则动者有资于静，而静者无资于动。”（《文集》卷四二）也就是说，阴阳之气有动静，而本体之理则是无所谓动静的。王夫之针对这种“体静而用动”的观点，反驳说：“（太极）废然无动而静，阴恶从生哉！”（《思问录·内篇》）即绝对静止的本体，怎么会产生阴阳，怎么会有生的功能呢？故王夫之提出“太虚本动”的观点，他说：“太虚者，本动者也。动以入动，不息不滞。”（《周易外传》卷六）王夫之所说的“太虚”就存在于万物之中，与阴阳同一。此外，王夫之还系统地发挥了动静统一的学说，认为运动是绝对的，静止是相对的，动静是统一的。他说：“静即含动，动不舍静。”“动而不离乎静之存，静而皆备其动之理。”（《正蒙注·诚明篇》）总之，把运动看成是物质固有的属性，说明王夫之是以气统一动静的。
第三，“一”、“两”的矛盾学说。王夫之在气一元论的基础上，进一步讨论了事物运动变化的客观根据，建立了比较详密的矛盾学说。张载的矛盾观有明显的不彻底性，如他虽然承认“太虚”有“（纟因纟昷）二端”，主张“一物两体，气也”，但同时又说“至静无感，性之渊源”（《太和篇》）。另外，张载又认为“太虚无体，则无以验其迁动于外”（《参两篇》），这实际上是承认“太虚”本身是不动的。对此，王夫之指出“此义未安”（《正蒙注·参两篇》），显然是不赞同张载的说法。王夫之克服了张载在发展观上的不彻底性，指出“块然太虚之中，虚空即气，气则动者也”（《正蒙注·参两篇》）。在王夫之看来，“太虚”之所以“本动”，是因为它本来就包含着阴阳的矛盾对立，物质与运动不可分，“阴阳具于太虚（纟因纟昷）之中，其一阴一阳，一动一静”都是必然的。阴阳、动静都是太虚之气本身固有的属性：“一气之中，二端既肇，摩之荡之而变化无穷。”（《正蒙注·太和篇》）“（纟因纟昷）太和，合于一气，而阴阳之体具于中矣。”（《正蒙注·参两篇》）总之，阴阳摩荡是“太极本动”的根本原因。王夫之把动静统一于气以及关于矛盾对立是事物发展的原因的思想，不仅有力地批判了理学家的错误，也发展了张载的“太虚”说。