（《传习录下》）
按照王阳明的说法，“良知”即“人心一点灵明”，天地万物（包括一切“无情”的东西）皆有“良知”，是“良知”的“发用流行”，故万物皆为“良知”本体的显现；即体即用，体用一源，故体现本体的万物亦皆相互圆融，成为一体。这种说法把儒家追求的“天人物我一体”的境界，与佛教（如天台宗的湛然）的“无情有性”说、禅宗的“心生万法”说、华严宗的“理事无碍”说熔为一炉。如果说在汉代及以前的儒学那里，人还主要作为一个自然存在体被纳入到阴阳五行的宇宙系统中，万物与人心并未直接同一，因而尚须通过认识来体证宇宙生生之旨；在朱熹那里，“心”包括一切“理”，但却不包括宇宙万物，要通过“即物穷理”以明“心之全体大用”。而在王阳明这里，宇宙万物则以“良知”为本体，成为“良知”的显现了。于是，人的主体性被夸大为宇宙万物的本体，人的主观精神被说成是创造一切万物并内在于万物之中的“精灵”。
如果说程朱是以“天理”为道德伦理确立宇宙论的根据，那么王阳明则是在人心中寻找这种根据。他说：“良知即是天理。”（《传习录中》）“盖良知只是一个天理。自然明觉发见处，只是一个真诚恻怛，便是他本体。”（同上）如孝、悌、忠等都是“良知天理”的“发见”。同时，他认为“良知”也是人固有的至善的“天地之性”。他说：“至善者，心之本体也。”（《传习录下》）“天命之性，粹然至善，其灵昭不昧者，此其至善之发见，是乃明德之本体，而即所谓良知者也。”（《大学问》）这与朱熹的说法很不相同。朱熹主张人性得之于外在的“天理”，仁义礼智等道德先天固有，是得之“天”而具于“心”者。王阳明则认为“天命之性”就是“吾心良知”，把人的“心”看成道德的终极根源，“理”不过是“心之条理”。王阳明开出的这条思路，被其后学大加发挥。
既然“良知”是人及宇宙万物的自性本体，所以“良知”就“与物无对”，从而消除了主体与客体的对立，“良知”成了超万物又不离万物、超人心又不离人心的绝对本体。“知行合一”就是推致“良知”的过程，亦即“良知”自我实现的过程。“致良知”本质上就成为一种主体的道德实践。
“致良知”的道德实践首先表现在现实的伦常日用之中。王阳明认为，人人皆有“良知”，只是有些人“不能致”，而“著实去致良知，便是诚意”（《传习录中》）。要做到“诚意”，必须将良知推致于事事物物之中，他说：“致吾心良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理矣。”（《传习录中》）王阳明所说的“事物”，就是“事亲”、“事君”之类，“良知诚爱恻怛处便是仁”，就是“致良知”；相反，“无诚爱恻但之心，亦无良知可致矣”（《寄正宪男手墨三卷》）。可见，“致良知”的道德实践，就是通过主观努力，使人的意念和行为成为“良知”本体的自然发用流行。
其次，“致良知”表现为内心的“省身克己之功”。“良知之在人心，无间于圣愚，天下古今之所同也。”（《传习录中》）凡、圣都有实现伦理道德的自觉性。然而，在现实生活中又非人人都可以成为圣人，那么凡、圣之区别由何所致？于是，王阳明又回到儒、佛、道的共识上，即认为由“物欲”所致。他说，“圣人之心，纤翳自无所容，自不消磨刮”；但“常人之心”则由于“动于欲，蔽于私”，因此需要“痛加刮磨一番”（见《答黄宗贤应原忠》），以使心“明复”。说明“存天理，灭人欲”也是阳明心学的思想主题，他强调要使“此心纯乎天理，而无一毫人欲之私”
（《传习录中》），而这只有通过“省身克己之功”才能达到。
与“致良知”的道德实践相联系，王阳明也讨论了“格物致知”的问题。他认为，朱熹“格物穷理”的最大失误，就在于把“格物致知”的认识论与“诚意正心”
的伦理目的分割为二，于是他努力要使二者统一起来。王阳明完成这种统一的方法其实很简单，就是直接把“格物”释为“格心”、“正心”。他说：
物者，事也。凡意之所发必有其事，意所在之事谓之物。格者，正也，正其不正以归于正之谓也。正其不正者，去恶之谓也；归于正者，为善之谓也；夫是之谓格。（《大学问》）
格物者，格其心之物也……正心者，正其物之心也。（《传习录中》）。
王阳明训“物”为“事”，训“格”为“正”，“格物”就是“正心”、“去欲”、“为善”，“致知”就是“致吾心之良知”。他把宋儒的“格物致知”变成“致知格物”：“致吾心之良知者，致知也。事事物物皆得其理者，格物也。是合心与理而为一者也。”（《传习录中》）“致知格物”就是“诚意正心”，二者直接联系在一起了。被朱熹析之为二的心与理，在王阳明这里也以“致良知”的方式统一起来，宋儒被视为“支离事业”的“格物穷理”，变成“直指本心”的内圣工夫。难怪王阳明称其“致良知”为“拔本塞源”之论，是“何等轻快洒脱！何等简易！”《传习录上》）
所以，王阳明“以良知之说觉天下，天下靡然从之”（王畿：《重刻阳明先生文录后语》）。从这里可以明显看到“不立文字”、“直指本心”的禅学的影子。
由陆九渊奠基、王阳明充分发展了的心学体系，虽然其旨归与程朱理学很不相同，但却都使理学主题得以圆满解决。程朱要建立的是一个“理”的世界，以此为传统的伦常规范在宇宙论的层次找到本体论根据。陆、王要建立的则是属于人自己的世界，即“心”的世界，要在天人合一的深层确立传统伦常规范的本体论根据，把人的主体意识“心”看成是伦理道德的最终根源，从而把道德律令直接转化为人的内在自觉。所以，如果说程朱的思维逻辑是“必然之理＝当然之则”；那么，陆王的逻辑就是：“必然之理＝当然之则＝我的心”。这对于挽救明代社会危机当然是十分有用的。故阳明心学虽然在明代也有过挫折，但后来却门庭兴旺，“门徒遍天下，流传逾百年”，成为明中叶以后学术思潮的主流，致使“嘉、隆而后，笃信程、朱，不迁异说者，无复几人矣”（《明史·儒林传序》），大有代替程朱理学之势。
对于阳明心学的思想意义不可低估，概括地说主要有：
第一，高扬人的主体性。王阳明讲“致良知”，旨在充分调动人主观精神的能动性，提高人把握自我、认识自我和实现自我的内在潜能。他对朱熹“析心与理为二”的克服，就是在心理、心物合一的基础上，把人确立为宇宙的中心，这就给人的“心”以最大限度的创造性和主动性。这对于长期处于旧的精神枷锁下的人来说，无疑会得到一种精神的慰藉，它鼓励人要战胜环境，首先要战胜自己。
充分调动人的主体精神和思维能力，正是王学的内在精神。这很可能与明代孕育的资本主义因素有关，此时社会上潜在或已出现一种重视人的价值，强调个性自觉的思想动向，阳明学或是这种思想动向的哲学反映。故有学者说：“事实上，王学在历史上却成了通向思想解放的进步走道。它成为明中叶以来浪漫主义的巨大人文思潮（例如表现在文艺领域内）的哲学基础。”
第二，不迷信权威和经典。王阳明反对孔子、朱子之道对学术思想的垄断。
他在理学流行、儒家“圣人”被神化的情况下公然说：“夫道，天下之公道也；学，天下之公学也。非朱子可得而私也，非孔子可得而私也。”（《传习录中》）主张判断是非、善恶的标准，既不是那些圣人、权威，也不是“六经”典籍，而是自己心中的“良知”。王阳明说：
夫学贵得之心。求之于心而非也，虽其言之出于孔子，不敢以为是也，而况其未及孔子者乎！求之于心而是也，虽其言之出于庸常，不敢以为非也，而况其出于孔子者乎！（《传习录中》）
他强调不以孔子之是非为是非，这种不迷信权威、不迷信经典的理性主义态度，客观上具有冲击旧权威、旧教条的积极作用。不过，这种作用还是很有限的。因为王阳明虽然反权威、反教条，但他不反“天理”，不触及旧的社会制度，并且还强调人们应更自觉地接受传统思想的统治，这则是保守的。
第三，强调道德自律和人性自觉。王阳明心性论的突出特点，在于强调道德主体的自觉精神和道德自律的原则。他赋予“良知”以充分的内在自觉性和“不假外求”的内在自主性，主张通过主体的自觉、自悟以达到“复其天地万物一体之本然”（《大学问》），从而极大地突出了人的伦理主体性、道德的自我意识以及个体的历史责任感。其“作圣之功”简易直捷，开阔活泼，使时人耳目一新。
王阳明心学通过“心即理”、“知行合一”和“致良知”的逻辑展现，把人与世界、“心”与“理”、哲学思辨与伦理目的等在“心”的基础上统一起来了。如果说在孟子那里，天道仍是外在于主体精神的客体，人性还基本是“天”赋予人的东西，强调经过“尽心、知性、知天”来达到天人合一的境界；在程朱那里，还潜在着“天理”与“人心”的分立，人性是被当做“天理”具于人心的，人通过“即物穷理”
的积累工夫以“致知”，最终达到对天理的体认；那么在王阳明那里，主体与客体的对立，主、客体之间的过渡则通过心理、心物的直接合一而统统被消除，从而完成了融本体论、认识论、道德论和人性论为一体的心学体系的建构。王阳明的心学把宋明以来的理学思潮推向了巅峰，同时也从内部瓦解着理学本身。所以，阳明心学就其社会作用来说：一方面它起着维护传统旧有制度的消极作用，另一方面又反对程朱理学的烦琐支离和思想僵化，从而起到某种思想解放的作用。
罗钦顺、王廷相的主气论与理学变异
与王阳明大约同时，出现了两位学宗程朱但又对朱子学有所修正并使之发生较大变异的思想家，这就是罗钦顺和王廷相。他们的共同特点，就是将正统理学推向了“气学”的方向，并以此为基点，对程朱理学涉及的诸多问题都作了讨论，其中不乏深刻的见解。
罗钦顺因为在总体上认同朱子理学，所以被后世称为“朱学后劲”。他确实讨论了理学所关注的理气、心物、道心与人心、理与欲以及格物致知、理一分殊等问题，不过，在这些问题上他所持观点多与朱子有异。
首先，关于理气观。二程、朱熹在理气观上最基本的看法是认为“理”是绝对的普遍的原则，是宇宙最高的本体。相对于气来说，理是形而上者，气是形而下者，“理与气决是二物”；又认为理是气之“所以然”，“如太极虽不离乎阴阳，而亦不杂乎阴阳”（《朱子语类》卷六二）。总之，理是被作为独立的实体看待的。
罗钦顺则对朱子的理气观提出异议。第一，他认为，“盈天地之间者惟万物”，而万物存在的根据就是“气”。他说：“盖通天地、亘古今，无非一气而已。气本一也，而一动一静，一往一来，一阖一辟，一升一降，循环无已。”（《困知记》卷上）主张气一元论，而理不过是气之条理，是气运动变化的规律，“千条万绪，纷纭胶（车葛）而卒不可乱，有莫知其所以然而然，是即所谓理也。”（《困知记》卷上）这与张载的思想相通。第二，“理只是气之理”。理不是独立自在的实体，理“初非别有一物，依于气而立，附于气以行也。”（《困知记》卷上）罗钦顺认为“理气为一物”
（《答林次崖佥宪》，《困知记·附录》），二者是统一的，理是气之理，而朱熹的错误则是“终身认理气为二物”（《困知记》卷下）。同时，罗钦顺提出理气之间的关系也要作辩证的理解。他说：“若论一，则不徒理一，而气亦一也。若论万，则不徒气万，而理亦万也。”为了避免将理气理解为“二物”，他又补充说：“‘亦’字稍觉未安。”（《困知记》卷下）在他看来，气一则理一，气万则理万，二者在气的基础上统一起来了。
其次，以“理一分殊”论人性。二程、朱熹曾论证过“理一分殊”，认为宇宙间有一个绝对的“理”，这是“理一”；而万物又都体现着这个理，体现在万物中的“理”叫分殊之理。如同“月印万川”，分殊之理不过是“理一”的完整的显现。这仍是在尽力把“理”实体化。罗钦顺反对这种倾向。他不仅对“理一分殊”的关系作了比较合理的说明，并以此解释和说明人性问题。他说：“盖人物之生，受气之初，其理惟一；成形之后，其分则殊。其分之殊莫非自然之理；其理之一常在分殊之中，此所以为性命之妙也。”（《困知记》卷上）即以人物共有的本性为“理一”，以人物各自具有的不同特性为“分殊”。“理一”与“分殊”是一般与个别、普遍与特殊的关系。一般存在于个别之中，没有脱离个别的一般。人虽然都具有天地之性即善性，但人成形之后，因气质的影响，则可能有善有不善，这是分殊，但“理一”存在于“分殊”之中。应该说，这是对普遍与特殊、一般与个别关系的比较合理的说明。由此，罗钦顺对历史上的人性论作了分析，他说：“‘性善’，理之一也，而其言未及乎分殊；‘有性善有性不善’，分之殊也，而其言未及乎理一。”（《困知记》卷上）意思是说，孟子讲性善，看到了人都有成圣成贤的要求这一普遍性，但却忽视了个体的特殊性和差异性；而主张“有性善有性不善”者，则只看到人性的差异性，却没有看到差异中的普遍性。在当时能从普遍与特殊的关系来说明人性问题，还是不多见的。
再次，理欲之辩。理学家对理与欲关系的认识总是与对“道心”、“人心”关系的理解相联系的。朱熹认为，“此心之灵，其觉于理者，道心也；其觉于欲者，人心也”（《朱子语类》卷六二）。意思是说，心只是一心，都属于知觉的活动，如觉于义理则为“道心”，而觉于耳目之欲者则为“人心”。朱熹以“道心”为人的道德意识、道德本心，以“人心”为个体的感性欲念。道德修养就是用“道心”去克制“人心”，也就是用天理去抑制人欲。由此，朱熹主张要“以克人欲存天理为事”（《朱子语类》卷三一）。罗钦顺对“道心”与“人心”的看法则与朱熹有点不同。他说：“道心，性也；人心，情也。心一也，而两言之者，动静之分、体用之别也。”又说：“道心，寂然不动者也，至精之体，不可见，故微。人心，感而遂通者也，至变之用，不可测，故危。”（《困知记》卷上）就是说，道心是性，是静的；人心是情，是动的。体静而用动，二者是体与用的关系，所以“人心”就不一定都是不善的。他认为程朱把“道心”说成是天理，“人心”说成是人欲，从而“往往将人欲两字看得过了”。在他看来，“性必有欲，非人也，天也。既曰天矣，其可去乎？
欲之有节无节，非天也，人也。既曰人矣，其可纵乎？”（《困知记》三续）意思是说，从人的本性说，都有情欲，这是天所赋予的，是正常的，不是人所要改变就能改变的。而对这种情欲能否加以节制，则不取决于天，而是由人的道德理性来控制。罗钦顺肯定了正常欲望的合理性，也强调了以道德理性克制情欲的必要性，同时对程朱等理学家“存天理灭人欲”的过激说法也提出了委婉的批评，他说：
“先儒多以去人欲、遏人欲为言，盖所以防其流者，不得不严，但语意似乎偏重。”
（《困知记》卷下）
另外，罗钦顺对王阳明心学也提出了批评。如王阳明将“格”释为“正”，认为“格物致知”就是“正其不正以归于正”之谓。罗钦顺认为这是不对的，这完全走向了内心修养，而否定了读书应事和穷究外物之理的工夫。他认为“象山之书，大抵皆明心之说”，并对时人谓象山“除了‘先立乎其大者’一句，全无伎俩”
的说法亦加以认同，“其亦以为诚然”（见《困知记》卷下）。可见在这方面，他仍恪守程朱的“格物穷理”工夫，认为“欲见得此理分明，非用程朱格物工夫不可”
（《答欧阳少司成崇一》，《困知记·附录》）。
总之，罗钦顺在学术路向上基本坚守朱子学而与阳明学对立，故《明史》称：