“世袭制”是奴隶社会、封建社会帝位及爵位世代相传的制度，取代原来的禅让制而出现。这种世袭制通常有父死子继和兄终弟继两种方式，具有极强的封建性。
“世袭制”是古代爵位、官职的一种传承制度。“世袭制”就是古代皇帝下台后，将皇帝的九五之尊转给自己的儿子。世袭制就是名号、爵位以及财产等按照血统关系世代传承，这种传承主要有“家长”的传承，诸侯国的传承。“家长”的传承还可分为父系与母系。执政的君主也有承接，君主与君主之间可能有血缘关系，但不一定就是直系，有的是兄传弟，也有的是叔传侄。
先秦时代，中国实行世卿世禄的制度，上至天子、封君，下至公卿、大夫、士，他们的爵位、封邑、官职都是父子相承的。这种世袭的次数理论上是无限的，直到改朝换代或占据这个爵位或官职的家族在政治斗争中失败为止。
大禹打破“禅让制”
世袭制从大禹打破“禅让制”，传位给他的儿子启就开始了。
其实大禹年老的时候按禅让制推荐皋陶为继承人，但是不久皋陶就死了，于是他又推荐伯益为继承人，但是实际上他把实权都交给了他的儿子启和启的亲信，使伯益得不到锻炼。大禹死后，伯益就躲到一个地方去表示谦让，由部落和氏族来选出继承人，但是由于启的权利和威望是远远胜过伯益的，所以启很轻而易举地继承了父亲的位子。后来伯益率东夷大军来攻打启，启被俘虏并被囚禁了起来。不久后启逃脱，并迅速重新整理部队，杀死伯益，名正言顺地继承了父亲的位子。自此后，“公天下”变成了“家天下”。这时候的启由原先人民的公仆——部落联盟首领成了凌驾于众人之上的君主了，自启之后，王位以世袭制代代相传。
西周实行王位世袭制，此制度是与宗法制度结合在一起的。宗法制度是由原始社会末期的父系家长制演变而来的，是以嫡长子继承制为基本特点的权力分配制度。周王为天下的大宗，其嫡长子为宗子，是王位继承者，称世子；庶子为小宗，周王封其为诸侯，或留在中央为卿、大夫。诸侯、卿大夫或士，各为本支的大宗，其嫡长子为职禄继承者；庶子为小宗，再分封。此小宗又为本支的大宗。如此推演无穷。周王被视为天之元子，受天之命以君临人间，所以称“天子”。这是“君权神授”观念，而自此这种王位世袭制度就逐步完善起来。
世袭制弊端
中国历史上的传统皇位继承制原则，因在窄狭的世袭范围内选择接班人，不可能保证皇帝素质的优化与崇高。所选皇帝中幼儿、白痴、浪子、昏庸之徒众多，其祸国殃民定属必然。据统计中国历史上十岁以下的娃娃皇帝多达30余位。
在皇权大于一切，无所不包的封建社会中，皇帝接班人仅凭家族血统关系这一生物因素所选择承继者，不是昏庸腐败之徒，便为年幼愚味无知之子，真正精明强干者寥寥无几。这同皇帝所拥有的权力与其所具备行使这种权力的才能之间，存在着极大的矛盾和差距，这种矛盾与差距，给国家所造成的危害和灾难确系大而无边，不是朝政紊乱，社会动荡，便是祸国殃民不已，直至这个社会覆灭。
在王位世袭制下，君治则国治，君弱则国强。还有，王位世袭制易导致继位者腐化堕落。在夏商周时期，帝王以“天下为家”“赋敛天下”，“以博我一人之欢乐”，时而惭焉，“久而安焉”。纣王即位，作“酒池肉林”为长夜之饮，沉缅于酒色，加强搜括。各代无不因腐化而亡。世袭制下，帝王亲小人，远贤臣加剧了各种社会矛盾。商纣王特别宠爱嬖妲己，惟妲己之言是从，并重用奸臣崇侯、恶来、费促等，相反，却大肆排斥有识之士。微子启为纣之异母兄，因为多次劝谏纣遭到拒绝而不得不出走。王子比干为纣之叔父，因劝谏而遭到“剖比干，观其心”的大祸。箕子亦为纣之叔父因惧怕纣的迫害，虽装疯避祸，但也未能逃脱纣王的囚禁。凡此种种，使统治阶级内部陷入严重的危机。
从夏商周看，他们灭亡的原因都在于为王的不贤，而导致这种原因的正是王位世袭制。对此王位世袭制与禅让制不难看出，王位世袭制是历史的顽症，只有消除它，才会有利于社会的安定与发展。清朝以后，王位世袭制的消失，成为历史的必然。